剔除拟合线中干扰点的方法、视觉识别设备及存储介质技术

本发明专利技术实施例公开了一种剔除拟合线中干扰点的方法、视觉识别设备及存储介质，所述方法包括：根据预设边缘点个数在拟合区域内设置多个扫描区域；分别从每一所述扫描区域获取不超过一个边缘点；在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除。本发明专利技术实施例通过在输入图像拟合区域设置多个扫描区域，保证每个扫描区域只获取一个边缘点，同时根据将不是真正边缘点的点作为干扰点剔除，从而可避免特征拟合线受到干扰点的影响，有助于较高精度的机器视觉识别。有助于较高精度的机器视觉识别。有助于较高精度的机器视觉识别。

【技术实现步骤摘要】
剔除拟合线中干扰点的方法、视觉识别设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器视觉领域，尤其是涉及一种剔除拟合线中干扰点的方法、视觉识别设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在工业自动化设备中，越来越多的设备将机器视觉作为标配，因为机器视觉的智能化和柔性化，可以高效的实现目标定位、目标分类和识别，对象的测量，缺陷的分析检测等相关任务，为自动化设备的后续执行动作提供视觉导引和执行决策提供数据。在机器视觉应用中，直线特征和圆特征是最常用的特征，因为直线和圆特征在各类产品中最为常见，也非常方便用来检测和识别，而且直线特征和圆特征可以提供非常高的定位精度。在图像中进行直线或圆的定位方法中，前人常用的方法有霍夫变换和距离变换等方法，这些方法由于执行时耗用内存较大，计算时间长，抗干扰点的能力不强，而且最终拟合的定位精度也不高，不能满足机器视觉高精度的要求。
[0003]并且在工业现场，产品中对应的直线或圆的边缘上有时会有一些干扰区域，如油污，异物遮挡，崩边等，导致边缘点的检测时出现一些干扰点，这些干扰点会对最终的拟合造成影响，导致拟合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种剔除拟合线中干扰点的方法，应用于机器视觉识别，其特征在于，所述方法包括：根据预设边缘点个数在拟合区域内设置多个扫描区域；分别从每一所述扫描区域获取不超过一个边缘点；在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别从每一所述扫描区域获取不超过一个边缘点，包括：在每一所述扫描区域内获取符合预设条件的点；若符合预设条件的点的个数等于一时，将所述符合预设条件的点作为所述扫描区域内的边缘点；若符合预设条件的点的个数大于一时，根据第一筛选条件对所述符合预设条件的点进行筛选，并将符合第一筛选条件的一个点作为所述扫描区域的边缘点；所述第一筛选条件包括：点两侧的极性与预设边缘极性相同，并且所述点两侧的灰度差大于预设边缘阈值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述拟合区域内设置屏蔽区域；忽略所述屏蔽区域与所述扫描区域重合的区域内的边缘点。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除，包括以下步骤：A1、选择多个边缘点，并根据被选择的边缘点获得第一初始拟合线，所述被选择的边缘点中处于待测试状态；B1、通过遍历算法计算所有边缘点到第一初始拟合线的垂直距离，并对所有所述边缘点的垂直距离进行从小到大排序；C1、根据前M个所述垂直距离计算获取第一指标距离，判断所述第一指标距离是否小于或等于最小指标距离，若所述第一指标距离小于或等于所述最小指标距离，执行步骤D1，否则执行步骤E1，M为所述边缘点的总数与预设的忽略点数的差值，且M为大于或等于1的整数；D1、将所述第一指标距离作为新的最小指标距离，以及将前M个所述垂直距离对应的边缘点更新到指标点集中；E1、将所述被选择的边缘点标记为测试状态，并判断循环条件是否满足第一循环停止条件，若满足第一循环停止条件则进行拟合运算；否则循环次数加1，执行步骤A1。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述边缘点的总数超过预设的忽略点数时，将符合预设规则的边缘点作为干扰点剔除，包括以下步骤：A2、选择多个边缘点，并根据被选择的边缘点获得第二初始拟合线，所述被选择的边缘点处于待测试状态；B2、判断所述第二初始拟合线是否符合第二筛选条件，若所述初始拟合线符合第二筛选条件，执行步骤C2，否则执行步...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜波，徐超，宋运莲，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：