一种基于不同工况的单轨自平衡自行车电控系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于不同工况的单轨自平衡自行车电控系统，包括陀螺仪传感器、单片机、树莓派、电机驱动器、伺服电机及力矩陀螺框架；陀螺仪传感器与单片机相连接，树莓派与单片机相连接，单片机的输出端与电机驱动器的输入端相连接，电机驱动器的输出端与伺服电机的控制端相连接，伺服电机的输出轴与力矩陀螺框架相连接，该系统能够实现车体平衡自行车的平衡，且适应性较强。且适应性较强。且适应性较强。

【技术实现步骤摘要】
一种基于不同工况的单轨自平衡自行车电控系统


[0001]本技术属于单轨自行车平衡
，涉及一种基于不同工况的单轨自平衡自行车电控系统。

技术介绍

[0002]无人自行车平衡控制是一个典型的平衡控制问题，单轨自平衡车是一种非线性，欠驱动及自然不稳定的系统，单轨车辆一个突出的问题就是安全性，由于单轨车辆本身是不稳定的，并且在驾驶过程中也受驾驶人技术水平影响，单轨车辆事故的概率也远高于汽车。近年来，一些学者利用模糊控制和智能控制的方法来解决无人自行车的稳定性问题。虽然左右轮平衡车Segway问世以来，技术和市场都比较成功，但由于其左右轮的设计结构使得它的制动距离比较的长，这样使得其刹车方式在很大程度上限制了平衡车的性能和应用范围。当自平衡车车身遇到很复杂的路况或者车身的平衡性不好的时候，更有助于让系统快速回到误差小，稳定的状态。因此，为了让不稳定的单轨车辆变成安全稳定的交通工具，对单轨车辆自平衡控制的研究就具有十分重要的意义。
[0003]目前现有三种维持姿态自平衡的控制方式，分别是：转向控制、动质量控制、陀螺仪控制。转向控制主要是利用舵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于不同工况的单轨自平衡自行车电控系统，其特征在于，包括陀螺仪传感器(4)、单片机(3)、树莓派(2)、电机驱动器(6)、伺服电机(8)及力矩陀螺框架(9)；陀螺仪传感器(4)与单片机(3)相连接，树莓派(2)与单片机(3)相连接，单片机(3)的输出端与电机驱动器(6)的输入端相连接，电机驱动器(6)的输出端与伺服电机(8)的控制端相连接，伺服电机(8)的输出轴与力矩陀螺框架(9)相连接。2.根据权利要求1所述的基于不同工况的单轨自平衡自行车电控系统，其特征在于，还包括直流电源(12)及稳压模块(11)，其中，直流电源(12)的输出端与稳压模块(11)的输入端及电机驱动器(6)的电源接口相连接，稳压模块(11)的输出端与树莓派(2)的电源接口及陀螺仪传感器(4)的电源接口相连接。3.根据权利要求1所述的基于不同...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺宁，胡乾灏，张世杰，孙昱，薛旭飞，
申请(专利权)人：西安建筑科技大学，
类型：新型
国别省市：