自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统技术方案

在一个实施方式中，速度规划系统接收自动驾驶车辆(ADV)的速度限制信息，其中速度限制信息包括自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更。系统基于速度限制信息，确定与当前道路对应的渐减速度限制，其中渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速。系统根据渐减速度限制以及第一道路速度限制和第二道路速度限制确定成本函数。系统基于成本函数生成多个轨迹候选。系统基于轨迹候选选择轨迹以使用所选择的轨迹来控制自动驾驶车辆。控制自动驾驶车辆。控制自动驾驶车辆。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆速度限制变更的规划系统


[0001]本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的速度限制变更的规划系统。

技术介绍

[0002]以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]移动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的移动规划操作主要根据其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型的车辆的特征差异。相同的移动规划和控制被应用于所有类型的车辆，在某些情况下可能不够准确和顺畅。
[0004]速度限制通常在交通标志上表示，表达为每小时公里(km/h)，反映了道路车辆在给定路段上可行驶的合法最高或最低速度。即使没有速度限制指示，某些县/市道路也有合法分配的最高速度限制。

技术实现思路

[0005]本公开的实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆ADV的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实现的方法，包括：接收所述自动驾驶车辆的速度限制信息，其中所述速度限制信息包括所述自动驾驶车辆的当前道路的道路速度限制的变更；基于所述速度限制信息，确定与所述当前道路对应的渐减速度限制，其中所述渐减速度限制对应于从第一道路速度限制到第二道路速度限制的逐渐减速；基于所述渐减速度限制以及所述第一道路速度限制和所述第二道路速度限制来确定成本函数；基于所述成本函数生成多个轨迹候选；以及基于所述多个轨迹候选选择轨迹，以使用所选择的轨迹来控制所述自动驾驶车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于确定所述自动驾驶车辆的所述当前道路的道路速度限制即将降低，生成所述渐减速度限制。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶车辆具有速度规划时间窗口，所述速度规划时间窗口小于所述自动驾驶车辆在不应用制动控制的情况下从所述第一道路速度限制减速到所述第二道路速度限制所需的时间窗口。4.根据权利要求1所述的方法，其中，对于规划速度大于所述当前道路的相应路段的道路速度限制的轨迹候选，将所述成本函数的成本设置为最大成本。5.根据权利要求1所述的方法，其中，对于规划速度小于所述渐减速度限制的轨迹候选，将所述成本函数的成本设置为零成本。6.根据权利要求1所述的方法，其中，对于规划速度在所述渐减速度限制和所述当前道路的所述相应路段的所述道路速度限制之间的轨迹候选，将所述成本函数的成本设置为与所述规划速度和所述渐减速度限制之差成比例的值。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述成本函数包括急拉成本、加速度成本、速度成本、距离成本和/或速度限制成本。8.一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1
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7中任一项所述的方法。9.一种计算机程序程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1
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7中任一项所述的方法。10.一种数据处理系统，包括：处理器；以及存储器，联接至所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：