一种新型双齿式泊车机器人制造技术

本实用新型专利技术属于泊车机器人技术领域，公开一种新型双齿式泊车机器人。所述机器人包括：呈横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、一对固定架和一对舵轮；两个固定架导轨结构与横梁相连接，其一侧与一个舵轮固定连接，另一侧与左叉臂或右叉臂固定连接；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮，所述万向轮的中心点在水平面上的投影与舵轮的中心点在水平面上的投影一起围成一个矩形。本实用新型专利技术通过将舵轮与叉臂向连接，让舵轮带动左叉臂或右叉臂移动，简化了泊车机器人旋转时的计算过程，只需要计算一个角度即可获得四个轮子应当旋转的角度，只需要计算一个计算角度即可获得两个舵轮应当旋转的角度。转的角度。转的角度。

【技术实现步骤摘要】
一种新型双齿式泊车机器人


[0001]本技术属于泊车机器人
，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种新型双齿式泊车机器人及其移动方法。

技术介绍

[0002]目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四爪结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。
[0003]目前已经出现了双齿式泊车机器人，该机器人的两个叉臂上安装有万向轮，可在一字形的车架上移动。这种泊车机器人在搬运车辆时，根据车辆轴距的不同，两个万向轮之间、万向轮和舵轮之间的位置关系不同，四个轮子连线呈梯形(不一定是等腰梯形)。因此，这种泊车机器人在搬运车辆搬运机器人是重新寻找运动的中心点，并进行复杂的计算，对每个轮子进行分别控制，尤其在搬起车辆转弯或旋转时，每个轮子之间旋转的角度和转速都是需要分别计算和控制，一旦其中一个数据出错，就会造成停机或发生事故本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型双齿式泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、一对固定架和一对舵轮；两个所述固定架通过一个或数个导轨结构与横梁的左侧、右侧、上侧或下侧相连接，所述固定架的一侧与一个舵轮固定连接，另一侧与左叉臂或右叉臂固定连接；左叉臂和右叉臂分别安装在横梁的同一侧；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮，所述万向轮的中心点在水平面上的投影与舵轮的中心点在水平面上的投影一起围成一个矩形；所述横梁的中点安装有联动机构，所述联动机构分别与左叉臂和右叉臂相连接，使得左叉臂与横梁的中心点之间的距离和右叉臂与横梁的中心点之间的距离保持相同的状态。2.根据权利要求1所述的新型双齿式泊车机器人，其特征在于，所述联动机构包括左齿条、右齿条和中心齿轮；所述左齿条与左叉臂固定连接且水平放置，所述右齿条与右叉臂固定连接且水平放置，所述中心齿轮固定安装在横梁的中心点上；所述左齿条和右齿条均水平放置，且均与中心齿轮啮合。3.根据权利要求1所述的新型双齿式泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架。4.根据权利要求3所述的新型双齿式泊车机器人，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架；所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：