一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种矿用自卸车坡道起步辅助功能的控制方法，该控制方法通过读取车辆的倾角传感器、轮速传感器、称重系统数据、驱动轮扭矩和档位手柄状态，来获知当前车辆所处的道路状态、行驶状态、载重状态、驱动状态和司机的驾驶意图，实现车辆坡道起步防溜车功能和行车方向联锁功能。相比传统的电传动自卸车坡道起步，对司机无较高的操作要求，避免因操作不当导致溜车，消除司机对坡道起步的心理负担，实现增加车辆安全性和操控简易性的目的。现增加车辆安全性和操控简易性的目的。现增加车辆安全性和操控简易性的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及矿用自卸车安全控制
，具体是一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法及系统。

技术介绍

[0002]矿用自卸车是露天矿山开采和大规模土方建设中的重要关键设备之一，主要用于各种松散物料的运输。矿用自卸车的运输路况较为恶劣，坡度大、坡路长，满载车辆在坡道上起步对司机的操作要求极高，一旦溜车且没能在第一时间将车辆停住，其后果不堪设想。目前采用的防溜车手段几乎只能依靠司机的规范操作，包括坡道起步规范操作步骤、坡道停车规范操作步骤与司机离开车辆摆放轮挡规范操作步骤。现有技术的缺点就是对司机的规范操作要求极高，缺乏脱离司机操作并能够及时遏制车辆溜车的辅助介入技术手段。
[0003]本专利技术涉及的一种矿用自卸车坡道起步辅助功能的控制方法可以有效的解决上述问题，既消除了司机对坡道起步的心理负担，也避免了因操作不当导致的不良后果，达到了增加车辆安全性和操控简易性的目的。

技术实现思路

[0004]为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法及系统，可以有效的解决上述问题，既消除了司机对坡道起步的心理负担，也避免了因操作不当导致的不良后果，达到了增加车辆安全性和操控简易性的目的。
[0005]本专利技术采用的技术方案：一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法，包括整车VCU，所述的整车VCU还连接有倾角传感器、轮速传感器和称重传感器，该方法包括驻车制动起步辅助控制方法和液压制动起步辅助控制方法；驻车制动起步辅助控制方法包括以下步骤：A1：车辆处于驻车制动状态，A2：司机将档位从驻车档切换至前进档或倒车档；A3：驻车制动继续保持制动力，同时整车VCU获取倾角传感器和称重传感器的数据，计算当前车辆起步需要克服的阻力；同时整车VCU获取油门开度数据，计算车辆驱动力；A4：整车VCU对比阻力和驱动力数据，根据阻力数据和驱动力数据差减小制动力，直至车辆起步。
[0006]液压制动起步辅助控制方法包括以下步骤：B1：车辆处于液压制动状态，B2：司机将档位从驻车档切换至前进或倒车档；B3：整车VCU获取档位信号和轮速传感器数据，比较所挂档位状态与车辆行驶方向是否一致；B4：所挂档位状态与车辆行驶方向不一致时，控制液压制动投入，防止溜车；B5：同时整车VCU获取倾角传感器和称重传感器的数据，计算当前车辆起步需要克
服的阻力；同时整车VCU获取油门开度数据，计算车辆驱动力；B6：整车VCU对比阻力和驱动力数据，根据阻力数据和驱动力数据差减小制动力，直至车辆起步。
[0007]优选的，所述的步骤A3和步骤B5中，计算车辆起步需要克服的阻力的方法为：整车VCU根据车辆所处坡度、载重量、车辆自重，计算车辆沿坡路产生的重力分量，即是车辆起步需要克服的阻力。
[0008]优选的，所述的步骤A3和步骤B5中，计算车辆驱动力的方法为：整车VCU根据油门开度计算驱动轮提供的扭矩，即是车辆驱动力。
[0009]优选的，所述的步骤A4和步骤B6中，制动力由比例阀控制，整车VCU对比阻力和驱动力数据，将阻力和驱动力数据差输入比例阀中，从而根据数据差减小制动力，直至车辆起步。
[0010]优选的，液压制动起步辅助控制方法还包括：步骤B7：当司机使用液压制动使车辆静止于坡道上，再次踩油门重新起步，若在此期间并未使用驻车制动，那么在松开液压制动踏板到踩下油门踏板产生足够动力的这段时间内，整车VCU仍会执行步骤B3
‑
B6。
[0011]一种矿用自卸车坡道起步辅助控制系统，包括整车VCU，所述的整车VCU的输入端连接有倾角传感器、轮速传感器、档位信号、油门信号 和称重传感器；所述的整车VCU的输出端连接有制动系统和驱动系统。
[0012]本专利技术的有益效果：采用本矿用自卸车坡道起步辅助功能的控制方法，可以有效简化司机操作步骤，避免误操作致使车辆溜车，极大的消除了司机对坡道起步的心理负担，达到了增加车辆安全性的目的。
附图说明
[0013]图1是本专利技术的系统原理图；图2是本专利技术驻车制动起步辅助控制方法流程图；图3是本专利技术液压制动起步辅助控制方法流程图。
具体实施方式
[0014]为了进一步说明本专利技术技术方案的细节及其优点，现结合附图和实施例进行说明。
[0015]一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法，包括整车VCU，整车VCU还连接有倾角传感器、轮速传感器和称重传感器，该方法包括驻车制动起步辅助控制方法和液压制动起步辅助控制方法；如图2所示，驻车制动起步辅助控制方法包括以下步骤：A1：车辆处于驻车制动状态，A2：司机将档位从驻车档切换至前进档或倒车档；A3：驻车制动继续保持制动力，同时整车VCU获取倾角传感器和称重传感器的数据，计算当前车辆起步需要克服的阻力；同时整车VCU获取油门开度数据，计算车辆驱动力；A4：整车VCU对比阻力和驱动力数据，根据阻力数据和驱动力数据差减小制动力，
直至车辆起步。
[0016]如图3所示，液压制动起步辅助控制方法包括以下步骤：B1：车辆处于液压制动状态，B2：司机将档位从驻车档切换至前进或倒车档；B3：整车VCU获取档位信号和轮速传感器数据，比较所挂档位状态与车辆行驶方向是否一致；B4：所挂档位状态与车辆行驶方向不一致时，控制液压制动投入，防止溜车；B5：同时整车VCU获取倾角传感器和称重传感器的数据，计算当前车辆起步需要克服的阻力；同时整车VCU获取油门开度数据，计算车辆驱动力；B6：整车VCU对比阻力和驱动力数据，根据阻力数据和驱动力数据差减小制动力，直至车辆起步；步骤B7：当司机使用液压制动使车辆静止于坡道上，再次踩油门重新起步，若在此期间并未使用驻车制动，那么在松开液压制动踏板到踩下油门踏板产生足够动力的这段时间内，整车VCU仍会执行步骤B3
‑
B6。
[0017]本实施例中，步骤A3和步骤B5中，计算车辆起步需要克服的阻力的方法为：整车VCU根据车辆所处坡度、载重量、车辆自重，计算车辆沿坡路产生的重力分量，即是车辆起步需要克服的阻力，步骤A3和步骤B5中，计算车辆驱动力的方法为：整车VCU根据油门开度计算驱动轮提供的扭矩，即是车辆驱动力。
[0018]步骤A4和步骤B6中，制动力由比例阀控制，整车VCU对比阻力和驱动力数据，将阻力和驱动力数据差输入比例阀中，从而根据数据差减小制动力，直至车辆起步。
[0019]如图1所示，一种矿用自卸车坡道起步辅助控制系统，包括整车VCU，整车VCU的输入端连接有倾角传感器、轮速传感器、档位信号、油门信号 和称重传感器；整车VCU的输出端连接有制动系统和驱动系统。
[0020]本专利技术的有益效果：采用本矿用自卸车坡道起步辅助功能的控制方法，可以有效简化司机操作步骤，避免误操作致使车辆溜车，极大的消除了司机对坡道起步的心理负担，达到了增加车辆安全性的目的。
[0021]本实施例中，将车辆坡道起步分为两种情况，第一种情况为驻车制动启动，第二种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法，包括整车VCU，所述的整车VCU还连接有倾角传感器、轮速传感器和称重传感器，其特征在于：该方法包括驻车制动起步辅助控制方法和液压制动起步辅助控制方法；驻车制动起步辅助控制方法包括以下步骤：A1：车辆处于驻车制动状态，A2：司机将档位从驻车档切换至前进档或倒车档；A3：驻车制动继续保持制动力，同时整车VCU获取倾角传感器和称重传感器的数据，计算当前车辆起步需要克服的阻力；同时整车VCU获取油门开度数据，计算车辆驱动力；A4：整车VCU对比阻力和驱动力数据，根据阻力数据和驱动力数据差减小制动力，直至车辆起步；液压制动起步辅助控制方法包括以下步骤：B1：车辆处于液压制动状态，B2：司机将档位从驻车档切换至前进或倒车档；B3：整车VCU获取档位信号和轮速传感器数据，比较所挂档位状态与车辆行驶方向是否一致；B4：所挂档位状态与车辆行驶方向不一致时，控制液压制动投入，防止溜车；B5：同时整车VCU获取倾角传感器和称重传感器的数据，计算当前车辆起步需要克服的阻力；同时整车VCU获取油门开度数据，计算车辆驱动力；B6：整车VCU对比阻力和驱动力数据，根据阻力数据和驱动力数据差减小制动力，直至车辆起步。2.根据权利要求1所述的一种矿用自卸车坡道起步辅助控制方法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宗，李斌，张亮，王冠，房康宁，毛家松，张亚鹏，张莉，于振华，顾程鹏，
申请(专利权)人：徐州徐工矿业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：