一种推送设备及AGV车辆制造技术

本实用新型专利技术涉及一种推送设备及AGV车辆，包括动力部、折叠机构及两个用于接触被推送物的推送部，所述折叠机构包括直线运动部和传动部，所述传动部包括转动部件和传动件，转动部件设置有连接头，两个推送部分别对称安装于转动部件的两侧，且转动部件可转动的安装于支架，传动件的两端分别铰接于连接头和直线运动部；所述动力部用于驱动直线运动部直线动作，以同步带动两个推送部从所设定的第一位置转动到所设定的第二位置或从所述第二位置转动到第一位置；本推送设备，结构紧凑、设计合理，可以实现多点接触，不仅可以增加接触面积，防止推送部被压坏，而且推送力可以更均匀的作用于被推送物，可以防止出现偏心推送的情况。可以防止出现偏心推送的情况。可以防止出现偏心推送的情况。

【技术实现步骤摘要】
一种推送设备及AGV车辆


[0001]本技术涉及于AGV车辆
，具体涉及一种推送设备及AGV车辆。

技术介绍

[0002]自动导向小车(Automated Guided Vehicle简称AGV车辆)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证，通常以蓄电池为动力，装有非接触导引装置，在计算机控制与导引装置辅助下，能准确达到目的地。
[0003]现有技术中公开的用于推送物品的AGV车辆，如在轨道交通领域用于推送轨道设备（如推送轮对）的AGV车辆、在物流领域用于推送货物的AGV车辆、以及在现代制造企业内用于推送物料的AGV车辆等，通常都设置有一套推送设备，推送设备通常包括用于实现推送的推送部和用于驱动推送部动作的动力部（如电机），电机与推送部之间通常设置有传动机构（也可以称为折叠机构，因为不仅起到传递动力的作用，还起到折叠推送部的作用），在实际运行过程中，AGV车辆可以在控制器的控制下移动到被推送物的一侧或下方，电机通过传动机构驱动推送部动作，使得推送部可以从水平方位转动到竖直方位，以利用推送部驱动被推送物前行，达到自动转移、搬运的目的；当推送完毕后，电机可以通过传动机构驱动推送部反向动作，使得推送部可以从竖直方位转动到水平方位，以达到折叠和收纳推送部的目的。
[0004]然而，现有技术中的推送设备通常仅设置有一个推送部，在推送的过程中，只能与被推送物实现单点接触，一方面，推送部与被推送物之间的接触面积小，容易造成推送部的损伤，尤其是推送瞬间的瞬间冲击力非常容易损坏推送部；另一方面，利用单个推送部接触被推送物，对推送部与被推送物之间的位置关系有较高的要求，非常容易出现偏离被推送物中心的情况，既容易产生偏心推送力，又容易使被推送物偏离推送轨道或预定的推送轨迹，亟待解决。

技术实现思路

[0005]为改善现有技术中所存在的不足，本技术提供了一种推送设备，可以实现多点接触，不仅可以增加接触面积，防止推送部被压坏，而且推送力可以更均匀的作用于被推送物，可以防止出现偏心推送的情况。
[0006]本技术所采用的技术方案是：
[0007]为解决现有推送设备中的推送臂容易损坏、容易出现偏心推送的问题，提供了一种推送设备，包括动力部、折叠机构以及两个用于接触被推送物的推送部，所述折叠机构包括直线运动部和传动部，
[0008]所述传动部包括转动部件和传动件，所述转动部件设置有连接头，两个所述推送部分别对称安装于所述转动部件的两侧，且所述转动部件可转动的安装于支架，所述传动件的两端分别铰接于所述连接头和直线运动部；
[0009]所述动力部用于驱动所述直线运动部直线动作，以同步带动两个推送部从所设定的第一位置转动到所设定的第二位置或从所述第二位置转动到第一位置。在本方案中，通过设置直线运动部和动力部，使得动力部可以驱动直线运动部直线运动，并同步带动传动件动作，进而带动转动部件转动，使得推送部可以折叠到第一位置，并可以从第一位置转动到第二位置，以便推送被推送物；由于本方案中包括两个对称设置的推送部，且所述两个推送部可以在转动部件的带动下同步转动，以便在推送过程中，分别利用两个推送部向被推送物施加推送力，既可以增加推送过程中推送部与被推送物之间的接触面积，防止推送部的损坏，又可以从两个位置为被推送物施加推送力，推送力分布更均匀，不容易出现偏心推送的情况，既不容易产生偏心推送力，从而更稳定的推送被推送物，又可以防止被推送物偏离推送轨道或预定的推送轨迹。
[0010]为改善转动部件的受力情况，使得转动部件的受力更均匀，优选的，所述转动部件为转轴，所述转轴分别通过两个轴承座固定于所述支架，所述连接头设置于所述转轴的中间位置处。利用两个轴承座支撑转轴，并将连接头设置于转轴的中间位置处，从而使得转动部件的受力分布更均匀，有利于改善转动部件的受力情况。
[0011]为便于提高承载能力，优选的，所述推送部为支撑板或支撑架；
[0012]和/或，所述连接头为杆状结构或块状结构，且所述连接头的一端固定于所述转动部件，另一端构造有用于铰接的铰接孔或铰接柱；
[0013]和/或，所述传动件为杆状结构或板状结构。
[0014]为解决在第二位置处锁紧推送部的问题，优选的，所述动力部为具有自锁功能的伺服电机。以便利用具有自锁功能的伺服电机锁紧直线运动部，进而锁紧与之相连的传动部，进而达到锁紧推送部的目的，防止推送部在推送过程中转动。
[0015]为解决现有推送设备单纯利用动力部锁紧推送部所存在的，容易造成动力部的损坏、对传动机构的约束大、推送部容易因被推送物的挤压而转动甚至复位的问题，优选的，当推送部位于所述第二位置时，所述连接头对传动件的压力角等于90度。在本方案中，由于在第二位置处，连接头对传动件的压力角正好等于90度，使得连接头、传动件以及直线运动部所构成的铰链机构正好处于死点位置，使得在推送过程中，被推送物对推送部的反作用力可以通过推送部传递到转动部件，并经由连接头作用于传动件，由于压力角等于90度，使得连接头对传动件的作用力矩为零，不能反向驱动传动件转动，而传动件仅承受连接头对传动件的作用力（压力或拉力），并利用传动件承力，从而达到锁紧折叠机构的目的，既可以在推送的过程中锁紧推送部，防止推送部在反作用力的作用下反向转动，以便稳定的推送被推送物，又可以在推送的过程中，承载被推送物的反作用力，避免该反作用力作用于动力部，造成动力部的损坏，从而可以有效解决现有技术存在的不足。
[0016]为便于在装配时方便的确定死点位置，优选的，在第二位置处，所述连接头垂直于所述传动件，且所述传动件垂直于所述直线运动部。在本方案中，当连接头与传动件相互垂直时，正好位于第二处置处，即连接头和传动件的铰接位置均处于中间位置处，不存在偏心的问题，从而可以在装配时方便的确定死点位置，使得在推送过程中，传动件不会在连接头的驱动下转动，而连接头对传动件的作用力可以垂直作用于直线运动部，直线运动部可以稳定的承力，且不会在该作用力的作用下移动，达到锁紧推送部的目的。
[0017]为实现折叠和展开功能，优选的，在所述第二位置处，所述传动件和推送部分别处
于竖直方位；
[0018]从第二位置转动到第一位置，所述第一支撑部件和第二支撑部件转动角度分别大于或等于90度。即，在本方案中，第一位置与第二位置之间的夹角大于或等于90度，当等于90度时，在第一位置处，所述第一支撑部件和第二支撑部件分别处于水平方位，从而更便于将第一支撑部件和第二支撑部件收纳并折叠到AGV车辆内，而在第二位置处，所述第一支撑部件和第二支撑部件分别处于竖直方位，以便在竖直方位与被推送物相接触，以为被推送物施加沿水平方向的推送力。
[0019]为实现直线移动，优选的，所述直线运动部包括丝杆和螺母，所述螺母套设于所述丝杆，并与所述丝杆构成螺旋传动机构，所述动力部用于驱动所述丝杆转动，
[0020]所述折叠机构还包括导向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种推送设备，其特征在于，包括动力部、折叠机构以及两个用于接触被推送物的推送部，所述折叠机构包括直线运动部和传动部，所述传动部包括转动部件和传动件，所述转动部件设置有连接头，两个所述推送部分别对称安装于所述转动部件的两侧，且所述转动部件可转动的安装于支架，所述传动件的两端分别铰接于所述连接头和直线运动部；所述动力部用于驱动所述直线运动部直线动作，以同步带动两个推送部从所设定的第一位置转动到所设定的第二位置或从所述第二位置转动到第一位置。2.根据权利要求1所述的推送设备，其特征在于，所述转动部件为转轴，所述转轴分别通过两个轴承座固定于所述支架，所述连接头设置于所述转轴的中间位置处。3.根据权利要求1所述的推送设备，其特征在于，所述推送部为支撑板或支撑架；和/或，所述连接头为杆状结构或块状结构，且所述连接头的一端固定于所述转动部件，另一端构造有用于铰接的铰接孔或铰接柱；和/或，所述传动件为杆状结构或板状结构，且所述传动件的两端分别构造有用于铰接的铰接孔或铰接柱。4.根据权利要求1
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3任一所述的推送设备，其特征在于，所述动力部为具有自锁功能的伺服电机；和/或，当推送部位于所述第二位置时，所述连接头对传动件的压力角等于90度。5.根据权利要求4所述的推送设备，其特征在于，在第二位置处，所述连接头垂直于所述传动件，且所述传动件垂直于所述直线运动部。6.根据权利要求4所述的推送设备，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊，魏双全，翟志余，
申请(专利权)人：四川国软科技集团有限公司，
类型：新型
国别省市：