一种图像检测方法和车辆技术

本发明专利技术实施例公开了一种图像检测方法和车辆，用于实现对影响车辆行进的目标对象的检测。本发明专利技术实施例图像检测方法，包括：通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像；将多张单目图像进行组合，得到地面环视图像；计算车辆的行车覆盖区域；根据预设映射关系，将行车覆盖区域映射到地面环视图像上，得到环视覆盖图区；将环视覆盖图区投影到单目图像上，得到目标检测图区，以及判断目标检测图区是否包括目标对象。因目标检测图区为单目图像上表示行车覆盖区域的部分；目标检测图区上的目标对象会对车辆行使造成影响。通过本发明专利技术实施例的图像检测方法可有效且准确地检测出影响车辆行进的目标对象。的目标对象。的目标对象。

【技术实现步骤摘要】
一种图像检测方法和车辆


[0001]本专利技术涉及图像检测领域，尤其涉及一种图像检测方法和车辆。

技术介绍

[0002]车辆在行使时，有一定概率发生碰撞事故，例如撞到行人或其它障碍物。尤其是司机驾驶车辆时存在视野盲区，对于大型车辆盲区也更大，在视野盲区发生意外碰撞事故的概率也更大。
[0003]在车辆行使时，如何辅助司机进行观察，避免车辆撞到行人或其它障碍物，是交通领域的棘手问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种图像检测方法和车辆，用于实现对影响车辆行进的目标对象的检测。
[0005]为达此目的，本专利技术实施例采用以下技术方案：
[0006]一种图像检测方法，包括：
[0007]通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像，其中，所述摄像头设置在车辆上；
[0008]将多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像，所述地面环视图像表示以俯视视角观察的环绕所述车辆四周的地面的图像；
[0009]计算所述车辆的行车覆盖区域，所述行车覆盖区域表示所述车辆行进预设距离内车身扫过的所有区域在地面上的投影；
[0010]根据预设映射关系，将所述行车覆盖区域映射到所述地面环视图像上，得到环视覆盖图区，所述环视覆盖图区为所述地面环视图像上表示所述行车覆盖区域的部分，所述预设映射关系为物理空间上的位置关系和所述地面环视图像上的像素间的位置关系的映射；
[0011]将所述环视覆盖图区投影到所述单目图像上，得到目标检测图区，所述目标检测图区为所述单目图像上表示所述行车覆盖区域的部分；
[0012]检测所述单目图像，以判断所述目标检测图区是否包括目标对象。
[0013]可选地，所述将多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像，包括：
[0014]将多张所述单目图像进行拼接，得到原始环视图像，所述原始环视图像用于记录环绕所述车辆的空间的信息；
[0015]将所述原始环视图像投影到平面上，得到地面环视图像。
[0016]可选地，所述计算所述车辆的行车覆盖区域，包括：
[0017]通过车载传感器采集所述车辆的行车控制信息；
[0018]根据所述行车控制信息和预存的所述车辆的车辆参数，计算所述车辆的行车覆盖区域。
[0019]可选地，所述计算所述车辆的行车覆盖区域，包括：
[0020]当所述车辆转向时，计算所述车辆的行车覆盖区域。
[0021]可选地，所述检测所述单目图像，以判断所述目标检测图区是否包括目标对象之后，所述图像检测方法还包括：
[0022]若所述目标检测图区包括所述目标对象，则触发警报装置发出警报信息。
[0023]可选地，所述目标对象为行人；
[0024]所述摄像头为鱼眼摄像头。
[0025]可选地，所述通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像之前，所述图像检测方法还包括：
[0026]通过多个摄像头同步采集得到多张测试单目图像；
[0027]将多张所述测试单目图像进行组合，得到测试地面环视图像；
[0028]对所述测试地面环视图像和物理空间进行标定，得到预设映射关系；
[0029]存储所述预设映射关系。
[0030]可选地，所述通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像，包括：
[0031]通过多个摄像头实时同步采集得到多组图像集，每一组所述图像集包括多张单目图像，属于同一组所述图像集的单目图像在同一时刻采集得到，属于不同组所述图像集的单目图像在不同时刻采集得到；
[0032]所述将多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像，包括：
[0033]将属于同一组图像集的多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像；
[0034]所述计算所述车辆的行车覆盖区域，包括：
[0035]实时计算所述车辆的行车覆盖区域。
[0036]为达此目的，本专利技术实施例还采用以下技术方案：
[0037]一种车辆，包括：
[0038]采集单元，用于通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像，其中，所述摄像头设置在车辆上；
[0039]组合单元，用于将多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像，所述地面环视图像表示以俯视视角观察的环绕所述车辆四周的地面的图像；
[0040]计算单元，用于计算所述车辆的行车覆盖区域，所述行车覆盖区域表示所述车辆行进预设距离内车身扫过的所有区域在地面上的投影；
[0041]映射单元，用于根据预设映射关系，将所述行车覆盖区域映射到所述地面环视图像上，得到环视覆盖图区，所述环视覆盖图区为所述地面环视图像上表示所述行车覆盖区域的部分，所述预设映射关系为物理空间上的位置关系和所述地面环视图像上的像素间的位置关系的映射；
[0042]投影单元，用于将所述环视覆盖图区投影到所述单目图像上，得到目标检测图区，所述目标检测图区为所述单目图像上表示所述行车覆盖区域的部分；
[0043]检测单元，用于检测所述单目图像，以判断所述目标检测图区是否包括目标对象。
[0044]可选地，所述组合单元包括拼接模块和投影模块；
[0045]所述拼接模块，用于将多张所述单目图像进行拼接，得到原始环视图像，所述原始环视图像用于记录环绕所述车辆的空间的信息；
[0046]所述投影模块，用于将所述原始环视图像投影到平面上，得到地面环视图像。
[0047]可选地，所述计算单元包括采集模块和计算模块；
[0048]所述采集模块，用于通过车载传感器采集所述车辆的行车控制信息；
[0049]所述计算模块，用于根据所述行车控制信息和预存的所述车辆的车辆参数，计算所述车辆的行车覆盖区域。
[0050]可选地，所述计算单元，还用于当所述车辆转向时，计算所述车辆的行车覆盖区域。
[0051]可选地，所述车辆还包括触发单元：
[0052]所述触发单元，用于若所述目标检测图区包括所述目标对象，则触发警报装置发出警报信息。
[0053]可选地，所述目标对象为行人；
[0054]所述摄像头为鱼眼摄像头。
[0055]可选地，所述车辆还包括：
[0056]测试采集单元，用于通过多个摄像头同步采集得到多张测试单目图像；
[0057]测试组合单元，用于将多张所述测试单目图像进行组合，得到测试地面环视图像；
[0058]标定单元，用于对所述测试地面环视图像和物理空间进行标定，得到预设映射关系；
[0059]存储单元，用于存储所述预设映射关系。
[0060]可选地，所述采集单元，还用于通过多个摄像头实时同步采集得到多组图像集，每一组所述图像集包括多张单目图像，属于同一组所述图像集的单目图像在同一时刻采集得到，属于不同组所述图像集的单目图像在不同时刻采集得到；
[0061]所述组合单元，还用于将属于同一组图像集的多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像检测方法，其特征在于，包括：通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像，其中，所述摄像头设置在车辆上；将多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像，所述地面环视图像表示以俯视视角观察的环绕所述车辆四周的地面的图像；计算所述车辆的行车覆盖区域，所述行车覆盖区域表示所述车辆行进预设距离内车身扫过的所有区域在地面上的投影；根据预设映射关系，将所述行车覆盖区域映射到所述地面环视图像上，得到环视覆盖图区，所述环视覆盖图区为所述地面环视图像上表示所述行车覆盖区域的部分，所述预设映射关系为物理空间上的位置关系和所述地面环视图像上的像素间的位置关系的映射；将所述环视覆盖图区投影到所述单目图像上，得到目标检测图区，所述目标检测图区为所述单目图像上表示所述行车覆盖区域的部分；检测所述单目图像，以判断所述目标检测图区是否包括目标对象。2.根据权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述将多张所述单目图像进行组合，得到地面环视图像，包括：将多张所述单目图像进行拼接，得到原始环视图像，所述原始环视图像用于记录环绕所述车辆的空间的信息；将所述原始环视图像投影到平面上，得到地面环视图像。3.根据权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述计算所述车辆的行车覆盖区域，包括：通过车载传感器采集所述车辆的行车控制信息；根据所述行车控制信息和预存的所述车辆的车辆参数，计算所述车辆的行车覆盖区域。4.根据权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述计算所述车辆的行车覆盖区域，包括：当所述车辆转向时，计算所述车辆的行车覆盖区域。5.根据权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述检测所述单目图像，以判断所述目标检测图区是否包括目标对象之后，所述图像检测方法还包括：若所述目标检测图区包括所述目标对象，则触发警报装置发出警报信息。6.根据权利要求5所述的图像检测方法，其特征在于，所述目标对象为行人；所述摄像头为鱼眼摄像头。7.根据权利要求1所述的图像检测方法，其特征在于，所述通过多个摄像头同步采集得到多张单目图像之前，所述图像检测方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜文虎，沈靖程，
申请(专利权)人：深圳市圆周率软件科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：