用于医疗缝合的系统和方法技术方案

本公开的某些方面涉及用于使医疗器械进行关节运动的系统和技术。在一个方面，该器械包括具有至少两个运动自由度的腕部以及耦接到腕部的端部执行器。端部执行器可包括上钳口、下钳口和击发机构，该击发机构被构造成能够在组织中形成钉。击发机构的致动可与腕部在至少两个自由度上的运动脱离。至少两个自由度上的运动脱离。至少两个自由度上的运动脱离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于医疗缝合的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年3月25日提交的美国临时申请号62/823,285的权益，该申请据此全文以引用方式并入。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及医疗器械，并且更具体地涉及医疗缝合器，该医疗缝合器包括能够进行关节运动的腕部。

技术介绍

[0004]医疗缝合器可用于包括例如腹腔镜式规程的多种不同医疗规程中，其中医疗缝合器可以用于横切和/或密封组织。医疗缝合器可包括两个钳口，这两个钳口被构造成能够将组织夹持在它们之间，然后横切和密封夹持在这两个钳口之间的组织。该医疗缝合器在用作机器人系统的一部分时，在其能够进行关节运动的腕部处提供一个或多个运动自由度(DOF)可能是期望的。

技术实现思路

[0005]本公开的系统、方法和装置各自具有若干创新方面，这些创新方面中没有一个独自负责本文所公开的期望属性。
[0006]在一个方面，提供了一种器械，包括：腕部，该腕部具有至少两个运动自由度；和端部执行器，该端部执行器耦接到腕部，该端部执行器包括上钳口、下钳口和击发机构，该击发机构被构造成能够在组织中形成钉，其中该击发机构的致动与腕部在至少两个自由度上的运动脱离。
[0007]在另一方面，提供了一种器械，该器械包括：腕部；端部执行器，该端部执行器耦接到腕部，该端部执行器包括上钳口、下钳口击发机构，该击发机构被构造成能够在组织中形成钉；和一对推动轴，该一对推动轴被构造成能够驱动击发机构的致动。
[0008]在又一方面，提供了一种器械，该器械包括：腕部，该腕部具有至少两个运动自由度；和端部执行器，该端部执行器耦接到腕部，该端部执行器包括上钳口和下钳口，该端部执行器被构造成能够与仓可移除地耦接。
附图说明
[0009]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的组件。
[0010]图1示出了被布置用于诊断和/或治疗支气管镜检查规程的基于推车的机器人系统的实施方案。
[0011]图2描绘了图1的机器人系统的另外方面。
[0012]图3示出了被布置用于输尿管镜检查的图1的机器人系统的实施方案。
[0013]图4示出了被布置用于血管规程的图1的机器人系统的实施方案。
[0014]图5示出了被布置用于支气管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0015]图6提供了图5的机器人系统的替代视图。
[0016]图7示出了被构造成收起机器人臂的示例性系统。
[0017]图8示出了被构造用于输尿管镜检查规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0018]图9示出了被构造用于腹腔镜式规程的基于台的机器人系统的实施方案。
[0019]图10示出了图5至图9的具有俯仰和倾斜调节的基于台的机器人系统的实施方案。
[0020]图11提供了图5至图10的台和基于台的机器人系统的柱之间的接口的详细图示。
[0021]图12示出了基于台的机器人系统的另选实施方案。
[0022]图13示出了图12的基于台的机器人系统的端视图。
[0023]图14示出了其上附接有机器人臂的基于台的机器人系统的端视图。
[0024]图15示出了示例性器械驱动器。
[0025]图16示出了具有成对器械驱动器的示例性医疗器械。
[0026]图17示出了器械驱动器和器械的另选设计，其中驱动单元的轴线平行于器械的细长轴的轴线。
[0027]图18示出了具有基于器械的插入架构的器械。
[0028]图19示出了示例性控制器。
[0029]图20描绘了根据示例性实施方案的框图，该框图示出了估计图1至图10的机器人系统的一个或多个组件的位置(诸如图16至图18的器械的位置)的定位系统。
[0030]图21示出了根据本公开各方面的医疗器械的示例性实施方案。
[0031]图22A和图22B示出了根据本公开各方面的其中端部执行器被构造成能够用作医疗缝合器的示例性实施方案。
[0032]图23A和图23B示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。
[0033]图24示出了根据本公开各方面的图23A和图23B的下钳口的近距离视图，该下钳口包括突片的内部部件的一部分。
[0034]图25示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的另一个示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。
[0035]图26示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的又一个示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。
[0036]图27示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的又一个示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。
[0037]图28和图29示出了根据本公开各方面的缆线驱动医疗器械的再一个示例性实施方案的自顶向下视图和端点视图，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。
[0038]图30示出了根据本公开各方面的推动轴驱动医疗器械的示例性实施方案，该医疗器械包括能够进行关节运动的腕部。
[0039]图31提供了根据本公开各方面的图30的与器械分开的仓的视图。
[0040]图32示出了根据本公开各方面的图30的推动轴驱动医疗器械的另一视图。
[0041]图33示出了根据本公开各方面的图30的从底部看推动轴驱动医疗器械的又一个
视图。
[0042]图34示出了根据本公开各方面的图30的没有安装仓的推动轴驱动医疗器械的又一个视图。
[0043]图35A至图35D提供了根据本公开各方面的突片的多个视图，该突片可包括在推动轴驱动医疗器械的击发机构中。
具体实施方式
[0044]1.概述
[0045]本公开的各方面可集成到机器人使能的医疗系统中，该机器人使能的医疗系统能够执行多种医学规程，包括微创规程诸如腹腔镜检查，以及非侵入规程诸如内窥镜检查两者。在内窥镜检查规程中，系统可能能够执行支气管镜检查、输尿管镜检查、胃镜检查等。
[0046]除了执行广泛的规程之外，系统可以提供附加的益处，诸如增强的成像和指导以帮助医师。另外，该系统可以为医师提供从人体工程学方位执行规程的能力，而不需要笨拙的臂运动和方位。另外，该系统可以为医师提供以改进的易用性执行规程的能力，使得系统的器械中的一个或多个器械可由单个用户控制。
[0047]出于说明的目的，下文将结合附图描述各种实施方案。应当理解，所公开的概念的许多其他实施方式是可能的，并且利用所公开的实施方式可实现各种优点。标题包括在本文中以供参考并且有助于定位各个节段。这些标题并非旨在限制相对于其所述的概念的范围。此类概念可在整个说明书中具有适用性。
[0048]A.机器人系统
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推车
[0049]机器人使能的医疗系统可以按多种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1. 一种器械，包括：腕部，所述腕部具有至少两个运动自由度；和端部执行器，所述端部执行器耦接到所述腕部，所述端部执行器包括上钳口、下钳口和击发机构，所述击发机构构造成在组织中形成钉，其中所述击发机构的致动与所述腕部在至少两个自由度上的运动脱离。2.根据权利要求1所述的器械，其中所述腕部包括近侧连接叉和远侧连接叉。3.根据权利要求2所述的器械，其中所述近侧连接叉和所述远侧连接叉是缆线驱动的。4.根据权利要求1所述的器械，其中所述击发机构包括能够沿着所述端部执行器的轴线移动的突片，所述突片构造成与容纳所述钉的盒相互作用，以将所述钉驱动到所述组织中。5.根据权利要求4所述的器械，其中所述突片包括I形梁。6. 根据权利要求4所述的器械，还包括：构造成向前牵拉所述突片的一个或多个缆线段；和构造成向后牵拉所述突片的一个或多个缆线段。7.根据权利要求6所述的器械，其中构造成向前牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段耦接到一对远侧滑轮。8.根据权利要求6所述的器械，其中构造成向前牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段耦接到所述突片内的一个或多个惰轮。9.根据权利要求6所述的器械，还包括：轴，所述轴耦接到所述腕部的近侧端部，并且包括一个或多个惰轮，其中构造成向前牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段耦接到所述轴内的所述一个或多个惰轮。10.根据权利要求9所述的器械，其中构造成向前牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段在所述突片处终止。11.根据权利要求6所述的器械，其中构造成向后牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段耦接到所述突片内的一个或多个惰轮。12.根据权利要求6所述的器械，还包括：轴，所述轴耦接到所述腕部的近侧端部，并且包括一个或多个惰轮，其中构造成向后牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段耦接到所述轴内的所述一个或多个惰轮。13.根据权利要求12所述的器械，其中构造成向后牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段在所述突片处终止。14.根据权利要求6所述的器械，其中构造成向后牵拉所述突片的所述一个或多个缆线段耦接到一个或多个弹簧。15.根据权利要求6所述的器械，还包括构造成使所述腕部进行关节运动的一个或多个缆线段。16.根据权利要求4所述的器械，还包括一个或多个推动轴，所述一个或多个推动轴构造成朝所述器械的远侧端部推动所述突片。17.根据权利要求16所述的器械，还包括一对推动轴。
18.根据权利要求17所述的器械，其中所述一对推动轴构造成与耦接到所述突片的一对接合表面接合。19.根据权利要求18所述的器械，其中所述击发机构还包括耦接到所述突片的一对杯构件，并且所述一对接合表面是所述杯构件的一部分。20.根据权利要求16所述的器械，其中所述突片构造成耦接到可回缩刀片。21.根据权利要求20所述的器械，其中所述一个或多个推动轴构造成推动所述可回缩刀片穿过所述突片以暴露出所述可回缩刀片。...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：