一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统技术方案

本申请公开一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统，包括：根据第一映射关系和第二映射关系，建立第三映射关系，第三映射关系是指第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系之间的映射关系；实时采集第一图像和第二图像，其中，第一图像是指吸附在机械模组上的膜片在第一平面对应的图像，第二图像是指胶框在第二平面对应的图像；根据第三映射关系，将实时采集到的第二图像的像素坐标映射到膜片所在的第一平面的图像坐标系；在第一平面的图像坐标系中，计算第二图像与第一图像的像素偏移量。在第一平面上实现膜片与胶框对位计算，这样可以避免产生静电吸附作用，保证膜片与胶框精准层叠在一起。精准层叠在一起。精准层叠在一起。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统


[0001]本申请属于视觉处理
，尤其涉及一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统。

技术介绍

[0002]手机背光源的外框，由于通常采用塑胶材质，或者塑胶与铁框相结合的材质，因此也被称为胶框。
[0003]在背光源的加工工艺中，需要将扩散膜、第一层增光膜、第二层增光膜、遮光膜与胶框依序层叠到一起，其中，各层膜片与胶框层叠对齐的精度，直接影响背光源的使用效果，例如，如果遮光膜与胶框没有对齐，则可能会出现漏光现象。
[0004]在一种实现方式中，基于视觉处理系统引导机械模组，完成叠膜操作，但是，在实际应用过程中，申请人发现，为了保证膜片层叠在胶框上的精准度，需要将机械模组吸附的膜片足够靠近胶框时，通过图像采集模组进行视觉定位处理，但是，当吸附在机械模组上的膜片离胶框太近，由于膜片之间的静电作用，吸附在机械模组上的膜片会将原本已经层叠在胶框上的膜片重新吸附起来，从而无法进行视觉定位。
[0005]因此，提供一种既能够保证膜片与胶框精准定位，又能减少膜片之间发生静电吸附现象的膜片层叠方法，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]为解决上述技术问题，本申请提供一种基于视觉处理的膜片层叠方法及系统。
[0007]第一方面，本申请提供一种基于视觉处理的膜片层叠方法，包括：
[0008]建立第一映射关系，所述第一映射关系是指第一平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系；
[0009]建立第二映射关系，所述第二映射关系是指第二平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系，其中，所述第二平面是指转台上胶框所在的平面，所述第一平面位于所述第二平面上方，所述第一平面与所述第二平面之间的距离大于等于两个膜片不产生静电的最小距离；
[0010]根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，建立第三映射关系，所述第三映射关系是指所述第一平面的图像坐标系和所述第二平面的图像坐标系之间的映射关系；
[0011]实时采集第一图像和第二图像，其中，所述第一图像是指吸附在所述机械模组上的膜片在所述第一平面对应的图像，所述第二图像是指所述胶框在所述第二平面对应的图像；
[0012]根据所述第三映射关系，将实时采集到的第二图像的像素坐标映射到所述膜片所在的第一平面的图像坐标系；
[0013]在所述第一平面的图像坐标系中，计算所述第二图像与所述第一图像的像素偏移量；
[0014]根据所述像素偏移量和所述第一映射关系，确定所述机械模组的第一目标移动路径；
[0015]将所述第一目标移动路径发送给所述机械模组；
[0016]控制所述机械模组，按照第一目标移动路径，在所述第一平面调整所述膜片的位姿，使调整后的所述膜片的位姿与所述胶框在第一平面的图像坐标系中的位姿相同；
[0017]控制所述机械模组，带动调整后的所述膜片运动至所述第二平面，使所述膜片与所述胶框层叠。
[0018]在一种实现方式中，所述建立第一映射关系，包括：
[0019]获取第三图像，所述第三图像是指吸附在所述机械模组上的标定膜片在所述第一平面对应的图像；
[0020]根据模板匹配方法，确定第一位置信息，所述第一位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第三图像中对应的像素坐标；
[0021]向所述机械模组发送至少九个标定点，所述标定点是指所述机械模组的运动坐标系中坐标点；
[0022]获取第四图像，所述第四图像是指所述标定膜片随所述机械模组运动到各标定点对应的图像；
[0023]根据模板匹配方法，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第四图像中对应的像素坐标；
[0024]根据所述第一位置信息、第二位置信息，以及所述至少九个标定点，确定所述第一映射关系。
[0025]在一种实现方式中，所述建立第二映射关系，包括：
[0026]获取第五图像，所述第五图像是指吸附在所述机械模组上的标定膜片在所述第二平面对应的图像，其中，所述标定膜片由所述第一平面垂直运动至所述第二平面；
[0027]根据模板匹配方法，确定第三位置信息，所述第三位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第五图像中对应的像素坐标；
[0028]获取第六图像，所述第六图像是指所述标定膜片随所述机械模组运动到各标定点对应的图像；
[0029]根据模板匹配方法，确定第四位置信息，其中，所述第四位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第六图像中对应的像素坐标；
[0030]根据第三位置信息、第四位置信息，以及所述至少九个标定点对应的运动坐标，确定所述第二映射关系。
[0031]在一种实现方式中，所述建立第三映射关系，包括：
[0032]建立第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系的矩阵转换式，所述矩阵转换式为：
[0033][0034]其中，(X，Y)为第一平面的图像坐标系中像素坐标，(A，B)为第二平面的图像坐标系中像素坐标,a1、a2、a4、a5表示缩放和旋转参数，a3、a6表示平移参数；
[0035]根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息和所述矩阵转换式，计算得到所述第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系的映射矩阵，所述第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系的映射矩阵为
[0036][0037]第二方面，本申请提供一种基于视觉处理的膜片层叠系统，包括：
[0038]第一映射关系建立模块，用于建立第一映射关系，所述第一映射关系是指第一平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系；
[0039]第二映射关系建立模块，用于建立第二映射关系，所述第二映射关系是指第二平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系，其中，所述第二平面是指转台上胶框所在的平面，所述第一平面位于所述第二平面上方，所述第一平面与所述第二平面之间的距离大于等于两个膜片不产生静电的最小距离；
[0040]第三映射关系建立模块，用于根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，建立第三映射关系，所述第三映射关系是指所述第一平面的图像坐标系和所述第二平面的图像坐标系之间的映射关系；
[0041]图像采集模块，用于实时采集第一图像和第二图像，其中，所述第一图像是指吸附在所述机械模组上的膜片在所述第一平面对应的图像，所述第二图像是指所述胶框在所述第二平面对应的图像；
[0042]映射模块，用于根据所述第三映射关系，将实时采集到的第二图像的像素坐标映射到所述膜片所在的第一平面的图像坐标系；
[0043]计算模块，用于在所述第一平面的图像坐标系中，计算所述第二图像与所述第一图像的像素偏移量；
[0044]确定模块，用于根据所述像素偏移量和所述第一映射关系，确定所述机械模组的第一目标移动路径；发送模块，用于将所述第一目标移动路径发送给所述机械模组；
[0045]调整模块，用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉处理的膜片层叠方法，其特征在于，包括：建立第一映射关系，所述第一映射关系是指第一平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系；建立第二映射关系，所述第二映射关系是指第二平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系，其中，所述第二平面是指转台上胶框所在的平面，所述第一平面位于所述第二平面上方，所述第一平面与所述第二平面之间的距离大于等于两个膜片不产生静电的最小距离；根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，建立第三映射关系，所述第三映射关系是指所述第一平面的图像坐标系和所述第二平面的图像坐标系之间的映射关系；实时采集第一图像和第二图像，其中，所述第一图像是指吸附在所述机械模组上的膜片在所述第一平面对应的图像，所述第二图像是指所述胶框在所述第二平面对应的图像；根据所述第三映射关系，将实时采集到的第二图像的像素坐标映射到所述膜片所在的第一平面的图像坐标系；在所述第一平面的图像坐标系中，计算所述第二图像与所述第一图像的像素偏移量；根据所述像素偏移量和所述第一映射关系，确定所述机械模组的第一目标移动路径；将所述第一目标移动路径发送给所述机械模组；控制所述机械模组，按照第一目标移动路径，在所述第一平面调整所述膜片的位姿，使调整后的所述膜片的位姿与所述胶框在第一平面的图像坐标系中的位姿相同；控制所述机械模组，带动调整后的所述膜片运动至所述第二平面，使所述膜片与所述胶框层叠。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立第一映射关系，包括：获取第三图像，所述第三图像是指吸附在所述机械模组上的标定膜片在所述第一平面对应的图像；根据模板匹配方法，确定第一位置信息，所述第一位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第三图像中对应的像素坐标；向所述机械模组发送至少九个标定点，所述标定点是指所述机械模组的运动坐标系中坐标点；获取第四图像，所述第四图像是指所述标定膜片随所述机械模组运动到各标定点对应的图像；根据模板匹配方法，确定第二位置信息，其中，所述第二位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第四图像中对应的像素坐标；根据所述第一位置信息、第二位置信息，以及所述至少九个标定点，确定所述第一映射关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立第二映射关系，包括：获取第五图像，所述第五图像是指吸附在所述机械模组上的标定膜片在所述第二平面对应的图像，其中，所述标定膜片由所述第一平面垂直运动至所述第二平面；根据模板匹配方法，确定第三位置信息，所述第三位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第五图像中对应的像素坐标；获取第六图像，所述第六图像是指所述标定膜片随所述机械模组运动到各标定点对应
的图像；根据模板匹配方法，确定第四位置信息，其中，所述第四位置信息是指所述标定膜片的中心在所述第六图像中对应的像素坐标；根据第三位置信息、第四位置信息，以及所述至少九个标定点对应的运动坐标，确定所述第二映射关系。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立第三映射关系，包括：建立第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系的矩阵转换式，所述矩阵转换式为：其中，(X，Y)为第一平面的图像坐标系中像素坐标，(A，B)为第二平面的图像坐标系中像素坐标,a1、a2、a4、a5表示缩放和旋转参数，a3、a6表示平移参数；根据所述第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息和所述矩阵转换式，计算得到所述第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系的映射矩阵，所述第一平面的图像坐标系和第二平面的图像坐标系的映射矩阵为5.一种基于视觉处理的膜片层叠系统，其特征在于，包括：第一映射关系建立模块，用于建立第一映射关系，所述第一映射关系是指第一平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系；第二映射关系建立模块，用于建立第二映射关系，所述第二映射关系是指第二平面的图像坐标系与机械模组的运动坐标系之间的映射关系，其中，所述第二平面是指...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，
申请(专利权)人：北京博视智动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：