本发明专利技术公开一种柔性气动抓取装置，包括气动臂和柔性抓取手，其中，气动臂包括若干节相连的气动节，气动节包括第一空腔和第一颗粒腔，柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，第一颗粒腔和第二颗粒腔内均填充有颗粒物。本发明专利技术的柔性气动抓取装置，向第一空腔内充气或抽气能够实现气动臂的伸缩，同时有选择性地向某一节气动节的某一第一空腔充气或抽气，能够实现气动臂的角度调整，在调整好气动臂的长度和角度后，通过气管对第一颗粒腔抽气，依靠颗粒物与第一颗粒腔腔体内壁的摩擦力提高气动臂的支承刚度；同样地，在抓手包围膜包裹住待抓取物后，对第二颗粒腔进行抽气，从而提高柔性抓取手的支承刚度，提高抓取稳定性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种柔性气动抓取装置
[0001]本专利技术涉及机器人及其周边配套设施
，特别是涉及一种柔性气动抓取装置。
技术介绍
[0002]抓取装置是机器人对不同类型物品实现转移位置的最重要的装置之一，随着自动化生产，抓取装置被广泛应用和研究，其中有刚性和柔性抓手两大类。传统的抓取装置普遍是刚性的，其固定的抓取动作和移动幅度对于体积小、不规则的物体体现出通用性差。此时，柔性抓取装置可以解决这一难题。
[0003]公开号为CN108687794A的中国专利，公开了一种通过静电吸附和形状记忆合金张开和闭合实现平稳抓取，但抓手上部金属结构破坏了一体性，不适用与卫生环境要求高的应用场景中。公开号为209256949U的中国专利，公开了一种多功能柔性机械手，利用各软管独立放气/抽气驱动三腔连体柔性臂抓放动作、提升动作、拧紧/松开动作，但是该结构整体是气动的硅胶结构，抓取力小，维持稳定性的程度低。公开号为CN107671878A的中国专利，公开了一种静电吸附柔性抓手，但整体结构复杂，缺乏通用性。现有技术中的柔性抓取手结构
[0004]因此，如何改变现有技术中，柔性抓取装置结构复杂、抓取稳定性差的现状，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的是提供一种柔性气动抓取装置，以解决上述现有技术存在的问题，在简化抓取装置结构的基础上，提高抓取稳定性。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种柔性气动抓取装置，包括：
[0007]气动臂，所述气动臂包括若干节相连的气动节，所述气动节包括第一空腔和第一颗粒腔，多个所述第一空腔顺次相连围成环状，所述第一颗粒腔与所述第一空腔相连且位于所述第一空腔远离所述气动节轴线的一侧；
[0008]柔性抓取手，所述柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，所述抓手包围膜的一端与所述气动臂相连，所述抓手包围膜的另一端与所述第二空腔相连，多个所述第二空腔顺次相连围成环状，所述第二颗粒腔与所述第二空腔相连且位于所述第二空腔远离所述柔性抓取手轴线的一侧；
[0009]所述第一颗粒腔和所述第二颗粒腔内均填充有颗粒物；所述第一空腔、所述第二空腔、所述第一颗粒腔以及所述第二颗粒腔均分别连接有气管，利用所述气管能够向所述第一空腔、所述第二空腔、所述第一颗粒腔以及所述第二颗粒腔内充气或抽气；所述气动臂和所述柔性抓取手均由柔性材质制成。
[0010]优选地，所述第一空腔与所述第一颗粒腔一一对应，多个所述第一颗粒腔围成的
环状套装于多个所述第一空腔围成的环状的外部。
[0011]优选地，所述气动节的数量为五节，每一节所述气动节包括三个所述第一空腔和三个所述第一颗粒腔。
[0012]优选地，所述第二空腔与所述第二颗粒腔一一对应，多个所述第二颗粒腔围成的环状套装于多个所述第二空腔围成的环状的外部。
[0013]优选地，所述第二空腔与所述第二颗粒腔的数量为六组且相邻组之间设置分割体。
[0014]优选地，所述抓手包围膜为空心半球状结构，所述抓手包围膜的直径较小一端与所述气动臂相连，所述抓手包围膜的直径较大一端与所述第二空腔相连。
[0015]优选地，所述气动臂与所述柔性抓取手可拆卸连接。
[0016]优选地，所述气动臂利用连接组件与所述柔性抓取手相连，所述连接组件包括连接头、内套件和卡箍，所述气动臂和所述柔性抓取手均设置有连接套，所述连接套能够套装于所述内套件的外部，所述内套件能够与所述连接头卡接相连，所述卡箍能够套装于所述连接头的外部并固定所述内套件与所述连接头的相对位置。
[0017]优选地，所述气动臂远离所述柔性抓取手的一端还连接有外接头，所述气动臂利用所述外接头能够与外部部件相连，所述外接头上设置有能够允许所述气管穿过的穿线孔。
[0018]优选地，所述气动臂和所述柔性抓取手均由硅胶材质制成，所述颗粒物由泡沫材质制成，多条所述气管均连接都有电磁阀。
[0019]本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：本专利技术的柔性气动抓取装置，包括气动臂和柔性抓取手，其中，气动臂包括若干节相连的气动节，气动节包括第一空腔和第一颗粒腔，多个第一空腔顺次相连围成环状，第一颗粒腔与第一空腔相连且位于第一空腔远离气动节轴线的一侧；柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，抓手包围膜的一端与气动臂相连，抓手包围膜的另一端与第二空腔相连，多个第二空腔顺次相连围成环状，第二颗粒腔与第二空腔相连且位于第二空腔远离柔性抓取手轴线的一侧；第一颗粒腔和第二颗粒腔内均填充有颗粒物；第一空腔、第二空腔、第一颗粒腔以及第二颗粒腔均分别连接有气管，利用气管能够向第一空腔、第二空腔、第一颗粒腔以及第二颗粒腔内充气或抽气；气动臂和柔性抓取手均由柔性材质制成。
[0020]本专利技术的柔性气动抓取装置，包括气动臂和柔性抓取手，气动臂包括若干节气动节，每一节气动节均包括围成环状的第一空腔，向第一空腔内充气或抽气能够实现气动臂的伸缩，同时有选择性地向某一节气动节的某一第一空腔充气或抽气，能够实现气动臂的角度调整，在调整好气动臂的长度和角度后，通过气管对第一颗粒腔抽气，依靠颗粒物与第一颗粒腔腔体内壁的摩擦力提高气动臂的支承刚度；气动臂带动柔性抓取手到达抓取位置，通过调整第二空腔的充气情况，使抓手包围膜能够“罩住”待抓取物，然后利用气管对第二空腔进行抽气，在抓手包围膜包裹住待抓取物后，对第二颗粒腔进行抽气，从而提高柔性抓取手的支承刚度，提高抓取稳定性。本专利技术的柔性气动抓取装置，结构简单，操作调整便捷，利用颗粒物与腔体内壁之间的摩擦力提高装置的支承刚度，从而提高抓取稳定性。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1为本专利技术的柔性气动抓取装置的结构示意图；
[0023]图2为本专利技术的柔性气动抓取装置的气动臂的结构示意图；
[0024]图3为本专利技术的柔性气动抓取装置的气动臂的径向剖切结构示意图；
[0025]图4为本专利技术的柔性气动抓取装置的柔性抓取手的结构示意图；
[0026]图5为本专利技术的柔性气动抓取装置的柔性抓取手的侧视结构示意图；
[0027]图6为本专利技术的柔性气动抓取装置的实施例中的柔性抓取手的结构示意图；
[0028]图7为本专利技术的柔性气动抓取装置的柔性抓取手与连接组件的结构示意图；
[0029]图8为本专利技术的柔性气动抓取装置的部分结构示意图；
[0030]图9为本专利技术的柔性气动抓取装置的卡箍的结构示意图；
[0031]图10为本专利技术的柔性气动抓取装置的内套件的结构示意图；
[0032]图11为本专利技术的柔性气动抓取装置的连接头的结构示意图；
[0033]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种柔性气动抓取装置，其特征在于，包括：气动臂，所述气动臂包括若干节相连的气动节，所述气动节包括第一空腔和第一颗粒腔，多个所述第一空腔顺次相连围成环状，所述第一颗粒腔与所述第一空腔相连且位于所述第一空腔远离所述气动节轴线的一侧；柔性抓取手，所述柔性抓取手包括抓手包围膜、第二空腔和第二颗粒腔，所述抓手包围膜的一端与所述气动臂相连，所述抓手包围膜的另一端与所述第二空腔相连，多个所述第二空腔顺次相连围成环状，所述第二颗粒腔与所述第二空腔相连且位于所述第二空腔远离所述柔性抓取手轴线的一侧；所述第一颗粒腔和所述第二颗粒腔内均填充有颗粒物；所述第一空腔、所述第二空腔、所述第一颗粒腔以及所述第二颗粒腔均分别连接有气管，利用所述气管能够向所述第一空腔、所述第二空腔、所述第一颗粒腔以及所述第二颗粒腔内充气或抽气；所述气动臂和所述柔性抓取手均由柔性材质制成。2.根据权利要求1所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述第一空腔与所述第一颗粒腔一一对应，多个所述第一颗粒腔围成的环状套装于多个所述第一空腔围成的环状的外部。3.根据权利要求2所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述气动节的数量为五节，每一节所述气动节包括三个所述第一空腔和三个所述第一颗粒腔。4.根据权利要求1所述的柔性气动抓取装置，其特征在于：所述第二空腔与所述第二颗粒腔一一对应，多个所述第二颗粒腔围成的...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹远龙，刘亚春，刘志文，曹远飞，罗彪，李发智，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：发明
国别省市：
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