一种双工业机器人垃圾分拣系统技术方案

本发明专利技术公开了一种双工业机器人垃圾分拣系统，包括，上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣系统；环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾；机械臂装置，用于分拣垃圾，机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂；图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣系统；回收装置，用于回收分拣后的垃圾。用于回收分拣后的垃圾。用于回收分拣后的垃圾。

【技术实现步骤摘要】
一种双工业机器人垃圾分拣系统


[0001]本专利技术涉及垃圾分类领域，特别涉及一种双工业机器人垃圾分拣系统。

技术介绍

[0002]现有的垃圾分拣系统多采用单向的传送系统，因此垃圾只能在识别设备和分拣机器人面前通过一次，时间短，容易错，采用单臂类型的机器人，或者虽各自独立运作的多机器人，没有协调工作，因而分拣速度有限，难以应付大件或重量大的垃圾，不适合单个机械臂取出的物体，缩小了系统的工作能力和适应性，现有的分拣系统的末端执行器比较单一，通常是一个夹钳或者一个吸盘，能捡取的物品的范围和负载能力有限，目前的分拣机器人识别系统简单，多为单个相机或者传感器，可以识别和分拣的垃圾类别有限，分拣机器人机械臂的末端执行器为刚性连接，容易在发生意外时碰撞损坏。传送带只执行输送的功能，不能把可能混合、重叠、堆积起来的垃圾拆散开，加大了识别和分拣的难度，不利于提高系统的工作能力。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种双工业机器人垃圾分拣系统，所述双工业机器人垃圾分拣系统将垃圾被运输到现场后通过所述上料传输带输送到所述环形传送带上，垃圾在所述环形传送带上循环运动，如果第一次经过所述机械臂装置时没有被识别到或分拣出来，可以在下一次经过时再被识别和分拣，通过两侧的所述图像采集装置进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
[0004]本专利技术提出一种具有上述自动化功能的双工业机器人垃圾分拣系统。包括：上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣系统；环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾，所述环形传送带设置在所述上料传送带末端的下方；机械臂装置，用于分拣垃圾，所述机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置在所述环形传输带的内侧和外侧，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设置，通过所述第一机械臂和所述第二机械臂进行分拣，只有小件、轻的垃圾时各自运作，如果识别到大件或者重量大的物体就所述第一机械臂和所述第二机械臂协同工作，一起把物品分拣出来；图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣系统，所述图像采集装置设置在所述环形传送带上；回收装置，用于回收分拣后的垃圾，所述回收装置设置在所述机械臂装置侧方。
[0005]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，至少具有如下技术效果:所述双工业机器人垃圾分拣系统将垃圾被运输到现场后通过所述上料传输带输送到所述环形传送带上，垃圾在所述环形传送带上循环运动，如果第一次经过所述机械臂装置时没有被识别到或分拣出来，可以在下一次经过时再被识别和分拣，通过两侧的所述图像采集装置进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
[0006]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述上料传送带包括上料架、设置在所述上料架上的上料皮带、用于驱动所述上料皮带转动的上料电机、用于产生振动
效果的绕轴转动装置、所述绕轴转动装置设置在所述上料皮带内侧。所述上料传送带执行输送功能的同时，具有产生振动效果的功能，把混合、重叠、堆积起来的垃圾拆散开，提高系统的工作能力和效率。
[0007]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述绕轴转动装置包括中心转轴、第一滚筒、第二滚筒和第三滚筒，所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒分别与所述中心转轴连接，所述中心转轴与所述上料电机连接。在所述上料传送带机构内部安装所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒组成一组所述绕轴转动装置，可按需求安装若干套，所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒轮流冲击所述上料传送带的底部，起到振动的效果。
[0008]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述环形传输带包括第一直线传送带、第一半圆传送带、第二直线传送带和第二半圆传送带，所述第一直线传送带、所述第一半圆传送带、所述第二直线传送带和所述第二半圆传送带依次连接。
[0009]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别包括底座、第一支臂、第二支臂和末端操作器，所述底座、所述第一支臂、所述第二支臂和所述末端操作器依次连接。所述末端操作器结合手爪和吸盘两种方式，能根据物品的形状和性质进行选择哪一种夹取方式或者二者并用。并且所述末端操作器采用磁吸的方式连接在所述第一机械臂或所述第二机械臂上，如遇到冲击和碰撞可以产生位移甚至脱所述第一机械臂或所述第二机械臂，起到保护所述第一机械臂和所述第二机械臂的技术效果。
[0010]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述末端操作器包括与所述第二支臂连接的吊钩、与所述吊钩磁吸相连的末端支柱、与所述末端支柱连接的第一夹钳、与所述末端支柱连接的第二夹钳和与所述末端支柱连接的吸盘。
[0011]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述机械臂装置至少设置一个。所述机械臂装置作为一个分拣单元，是可以进行增减的，在所述环形传送带沿线布置更多的这种分拣单元可以进一步提高分拣速度。此外，只需要适当的少量改造就可以应用于物流、仓库、产线等分拣、分类的场合，适应性和灵活性很强。
[0012]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述图像采集装置包括摄像支架、第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头安装在所述摄像支架上。所述第一摄像头和所述第二摄像头进行机器视觉识别垃圾类型和位置。
[0013]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，所述回收装置包括至少两个回收桶。
[0014]根据本专利技术实施例的双工业机器人垃圾分拣系统，还包括用于控制所述双工业机器人垃圾分拣系统的控制装置，所述上料传送带、所述环形传输带、所述机械臂装置、所述图像采集装置分别与所述控制装置电性连接。
[0015]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0016]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得
明显和容易理解，其中：
[0017]图1为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣系统的示意图；
[0018]图2为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣系统第一机械臂的示意图；
[0019]图3为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣系统第二机械臂的示意图；
[0020]图4为本实用新实施例的双工业机器人垃圾分拣系统上料传送带的示意图；
[0021]附图标记：
[0022]上料传送带101、上料架102、上料皮带103、绕轴转动装置104、中心转轴105、第一滚筒106、第二滚筒107、第三滚筒108、
[0023]环形传输带201、第一直线传送带202、第一半圆传送带203、第二直线传送带204、第二半圆传送带205、
[0024]机械臂装置301、第一机械臂302、第二机械臂303、底座304、第一支臂305、第二支臂306、末端操作器307、吊钩308、末端支柱309、第一夹钳310、第二夹钳311、吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双工业机器人垃圾分拣系统，其特征在于，包括：上料传送带，用于运输垃圾到双工业机器人垃圾分拣系统；环形传输带，用于循环运输待分拣的垃圾，所述环形传送带设置在所述上料传送带末端的下方；机械臂装置，用于分拣垃圾，所述机械臂单元包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置在所述环形传输带的内侧和外侧，所述第一机械臂和所述第二机械臂相对设置；图像采集装置，用于控制双工业机器人垃圾分拣系统，所述图像采集装置设置在所述环形传送带上；回收装置，用于回收分拣后的垃圾，所述回收装置设置在所述机械臂装置侧方。2.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣系统，其特征在于，所述上料传送带包括上料架、设置在所述上料架上的上料皮带、用于驱动所述上料皮带转动的上料电机、用于产生振动效果的绕轴转动装置、所述绕轴转动装置设置在所述上料皮带内侧。3.根据权利要求2所述的双工业机器人垃圾分拣系统，其特征在于，所述绕轴转动装置包括中心转轴、第一滚筒、第二滚筒和第三滚筒，所述第一滚筒、所述第二滚筒和所述第三滚筒分别与所述中心转轴连接，所述中心转轴与所述上料电机连接。4.根据权利要求1所述的双工业机器人垃圾分拣系统，其特征在于，所述环形传输带包括第一直线传送带、第一半圆传送带、第二直线传送带和第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：林梓健，林群煦，黄挺博，江旭耀，徐群华，刘岩，翟玉江，刘吉华，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：