一种基于液压的车身姿态调整方法技术

本发明专利技术适用车辆智能控制技术领域，提供了一种基于液压的车身姿态调整方法，包括以下步骤：步骤一：建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型，并实时采集车身运动时距离水平位置的角度差和高程差；步骤二：将所述角度差和所述高程差输入所述运动模型，对PID智能控制算法的参数离散化；步骤三：确立优化模型：步骤四：生成初始群体，并确定个体评价函数：步骤五：确定遗传算法的运行参数。借此，本发明专利技术在传统液压控制系统上，提供一种一种基于液压的车身姿态调整方法，相比于传统的PID算法能快速的整定PID参数，来达到实时的调整车身姿态以保持水平的目的，降低了人的操作难度，增大了拖拉机能作业的地形，推进了农业生产自动化的发展。发展。发展。

【技术实现步骤摘要】
一种基于液压的车身姿态调整方法


[0001]本专利技术涉及车辆智能控制
，特别涉及一种基于液压的车身姿态调整方法。

技术介绍

[0002]随着智能控制技术广泛的深入拖拉机行业，因此对拖拉机的使用和性能提出了更高的要求。比如传统的拖拉机由于缺少车身智能控制系统，在行驶在不同的地形中时，不能实时的调整车身姿态以保持车身水平，较轻的可能对收获的作物造成损坏，严重的可能会由于车身倾斜过大而翻车，引起人员伤亡。因此对传统的拖拉机而言，更适合在较为平坦的地面进行作业，这极大的限制了拖拉机作业的地形，制约了农业生产自动化的发展。
[0003]综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

技术实现思路

[0004]针对上述的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种基于液压的车身姿态调整方法，在传统液压控制系统上，提供一种基于液压的车身姿态调整方法，相比于传统的PID算法能快速的整定PID参数，来达到实时的调整车身姿态以保持水平的目的，不仅降低了人的操作难度，更增大了拖拉机能作业的地形，推进了农业生产自动化的发展本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型，并实时采集车身运动时距离水平位置的角度差和高程差；步骤二：将所述角度差和所述高程差输入所述运动模型，对PID智能控制算法的参数离散化；步骤三：确立优化模型；步骤四：生成初始群体，并确定个体评价函数；步骤五：确定遗传算法的运行参数。2.根据权利要求1所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述建立车身液压系统调整车身姿态的运动模型包括：液压系统和控制系统；所述控制系统控制所述液压系统，然后所述液压系统使得车身高度和角度发生改变；通过姿态传感器实时采集车身运动时距离水平位置的所述角度差和所述高程差。3.根据权利要求2所述的基于液压的车身姿态调整方法，其特征在于，所述参数离散化的过程为：将增量式PID：u(t)=K
P
e(t)+K
i
Σe(t)+K
d
[e(t)
‑
e(t
‑
1)], 改进为模糊PID遗传智能控制算法，根据所述PID的三个参数的物理意义和经验确定取值范围，分别用长度为10的二进制编码串表示所述三个参数，所述三个参数K
p
、K
i
、K
d
的取值范围分别为[0,10]、[0,1]、[0,1]，每个参数有2
∧10
...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆亚明，
申请(专利权)人：易如山东智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：