水平多关节型机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水平多关节型机器人，包括底座、X臂装置、Y臂装置和丝杆装置。其中，X臂装置包括X臂和X臂驱动组件,X臂能够由X臂驱动组件驱动，绕第一轴转动，Y臂装置包括Y臂和Y臂驱动组件，Y臂能够由Y臂驱动组件驱动，绕第二轴转动，丝杆装置包括丝杆、R轴驱动电机、R轴同步带组件、Z轴驱动电机和Z轴同步带组件，丝杆与R轴驱动电机之间通过R轴同步带组件传动连接，丝杆与Z轴驱动电机之间通过Z轴同步带组件传动连接。因采用同步带方式传动和减速，可以有效降低传动链中的回程误差，该水平多关节型机器人的位置精度高。多关节型机器人的位置精度高。多关节型机器人的位置精度高。

【技术实现步骤摘要】
水平多关节型机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种水平多关节型机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展与科技的进步，机器人已经广泛应用于生产与生活中代替或者辅助人类完成各种工作，如在3C行业中已广泛使用水平多关节型机器人代替工人完成搬运、上下料与装配等作业任务。随着机器人的作业对象不断往小型化、精细化、高质量的方向发展，就需要机器人具有更高的精度以适应作业需求。在水平多关节型(SCARA)机器人中，在丝杆旋转轴的传动链中通常会使用到行星减速器，而行星减速器中客观存在的回程误差就直接导致了机器人的位置误差。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种水平多关节型机器人，其能在一定程度上提高精度。
[0004]根据本技术实施例的水平多关节型机器人，包括：
[0005]底座；
[0006]X臂装置，安装于所述底座，包括X臂和X臂驱动组件，所述X臂能够由所述X臂驱动组件驱动，绕第一轴转动；
[0007]Y臂装置，安装于所述X臂，包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水平多关节型机器人，其特征在于，包括：底座；X臂装置，安装于所述底座，包括X臂和X臂驱动组件，所述X臂能够由所述X臂驱动组件驱动，绕第一轴转动；Y臂装置，安装于所述X臂，包括Y臂和Y臂驱动组件，所述Y臂能够由所述Y臂驱动组件驱动，绕第二轴转动；丝杆装置，安装于所述Y臂,包括丝杆、R轴驱动电机、R轴同步带组件、Z轴驱动电机和Z轴同步带组件，所述丝杆与所述R轴驱动电机之间通过所述R轴同步带组件传动连接，所述丝杆与所述Z轴驱动电机之间通过所述Z轴同步带组件传动连接，所述丝杆能够由所述R轴驱动电机驱动做回转以及升降运动，所述丝杆能够由所述Z轴驱动电机驱动做升降运动，所述丝杆能够由所述R轴驱动电机和所述Z轴驱动电机驱动做纯回转运动。2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述R轴同步带组件包括多级同步带。3.根据权利要求2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述R轴同步带组件包括两级同步带，所述两级同步带包括：R轴一级主动带轮，与所述R轴驱动电机的输出轴连接；R轴一级从动带轮；R轴一级同步带，传动连接所述R轴一级主动带轮和所述R轴一级从动带轮；R轴二级主动带轮，与所述R轴一级从动带轮同轴连接；R轴二级从动带轮，连接于所述丝杆；R轴二级同步带，传动连接所述R轴二级主动带轮和所述R轴二级从动带轮。4.根据权利要求3所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述R轴同步带组件还包括：传动轴，所述传动轴具有相对的第一端和第二端，所述R轴一级从动带...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晶，黄国辉，钟玉，
申请(专利权)人：深圳众为兴技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：