水平多关节型机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水平多关节型机器人，包括底座、X臂装置、Y臂装置和丝杆装置。其中，X臂装置包括X臂和X臂驱动组件,X臂能够由X臂驱动组件驱动，绕第一轴转动，Y臂装置包括Y臂和Y臂驱动组件，Y臂能够由Y臂驱动组件驱动，绕第二轴转动，丝杆装置包括丝杆、R轴驱动电机、R轴同步带组件、Z轴驱动电机和Z轴同步带组件，丝杆与R轴驱动电机之间通过R轴同步带组件传动连接，丝杆与Z轴驱动电机之间通过Z轴同步带组件传动连接。因采用同步带方式传动和减速，可以有效降低传动链中的回程误差，该水平多关节型机器人的位置精度高。多关节型机器人的位置精度高。多关节型机器人的位置精度高。

【技术实现步骤摘要】
水平多关节型机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种水平多关节型机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展与科技的进步，机器人已经广泛应用于生产与生活中代替或者辅助人类完成各种工作，如在3C行业中已广泛使用水平多关节型机器人代替工人完成搬运、上下料与装配等作业任务。随着机器人的作业对象不断往小型化、精细化、高质量的方向发展，就需要机器人具有更高的精度以适应作业需求。在水平多关节型(SCARA)机器人中，在丝杆旋转轴的传动链中通常会使用到行星减速器，而行星减速器中客观存在的回程误差就直接导致了机器人的位置误差。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种水平多关节型机器人，其能在一定程度上提高精度。
[0004]根据本技术实施例的水平多关节型机器人，包括：
[0005]底座；
[0006]X臂装置，安装于所述底座，包括X臂和X臂驱动组件，所述X臂能够由所述X臂驱动组件驱动，绕第一轴转动；
[0007]Y臂装置，安装于所述X臂，包括Y臂和Y臂驱动组件，所述Y臂能够由所述Y臂驱动组件驱动，绕第二轴转动；
[0008]丝杆装置，安装于所述Y臂,包括丝杆、R轴驱动电机、R轴同步带组件、Z轴驱动电机和Z轴同步带组件，所述丝杆与所述R轴驱动电机之间通过所述R轴同步带组件传动连接，所述丝杆与所述Z轴驱动电机之间通过所述Z轴同步带组件传动连接，所述丝杆能够由所述R轴驱动电机驱动做回转以及升降运动，所述丝杆能够由所述Z轴驱动电机驱动做升降运动，所述丝杆能够由所述R轴驱动电机和所述Z轴驱动电机驱动做纯回转运动。
[0009]根据本技术实施例的水平多关节型机器人，至少具有如下技术效果：由于丝杆在R轴的回转运动通过R轴驱动电机以及R轴同步带组件传动实现，丝杆在Z轴的升降运动则通过Z轴驱动电机以及Z轴同步带组件传动实现，因采用同步带方式传动和减速，可以有效降低传动链中的回程误差，因此，该水平多关节型机器人的位置精度高，可以应用到各种对位置精度要求较高的生产实际中，从而可以扩大此类机器人的应用范围。
[0010]另外，根据本技术实施例的水平多关节型机器人还具有如下附加的技术特征：
[0011]根据本技术实施例的一些实施例，所述R轴同步带组件包括多级同步带。
[0012]根据本技术实施例的一些实施例，所述R轴同步带组件包括两级同步带，所述两级同步带包括：
[0013]R轴一级主动带轮，与所述R轴驱动电机的输出轴连接；
[0014]R轴一级从动带轮；
[0015]R轴一级同步带，传动连接所述R轴一级主动带轮和所述R轴一级从动带轮；
[0016]R轴二级主动带轮，与所述R轴一级从动带轮同轴连接；
[0017]R轴二级从动带轮，连接于所述丝杆；
[0018]R轴二级同步带，传动连接所述R轴二级主动带轮和所述R轴二级从动带轮。
[0019]根据本技术实施例的一些实施例，所述R轴同步带组件还包括：
[0020]传动轴，所述传动轴具有相对的第一端和第二端，所述R轴一级从动带轮和所述R轴二级主动带轮均安装于所述传动轴；
[0021]第一轴承，所述第一轴承的外圈固定连接所述Y臂，所述第一轴承的内圈固定连接所述第一端；
[0022]第二轴承，所述第二轴承的外圈固定连接所述Y臂，所述第二轴承的内圈固定连接所述第二端。
[0023]根据本技术实施例的一些实施例，还包括R轴法兰，所述R轴法兰可调连接于所述Y臂，所述R轴驱动电机连接于所述包括R轴法兰。
[0024]根据本技术实施例的一些实施例，所述R轴同步带组件还包括皮带张紧机构，所述皮带张紧机构包括：
[0025]固定座，连接于所述Y臂；
[0026]调节架，可调连接于所述固定座，所述调节架包括张紧轮，所述张紧轮能够由所述调节架驱动，与所述R轴二级同步带接触连接。
[0027]根据本技术实施例的一些实施例，所述R轴一级主动带轮设有飞轮。
[0028]根据本技术实施例的一些实施例，所述Z轴同步带组件包括一级同步带。
[0029]根据本技术实施例的一些实施例，还包括抱闸，所述Z轴驱动电机的输出轴穿过所述抱闸并与所述Z轴同步带组件连接，所述抱闸具有掉电和上电两种状态，当所述抱闸掉电时，所述抱闸限制所述Z轴驱动电机的输出轴转动，当所述抱闸上电时，所述Z轴驱动电机的输出轴能够自由转动。
[0030]根据本技术实施例的一些实施例，所述R轴驱动电机和所述Z轴驱动电机并排紧贴于所述Y臂驱动组件设置。
[0031]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0032]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0033]图1是本技术一个实施例的水平多关节型机器人的整体结构示意图；
[0034]图2是图1的正视图；
[0035]图3是图1中实施例的水平多关节型机器人另一角度的结构示意图；
[0036]图4是图1中的R轴同步带组件的结构示意图；
[0037]图5是图1中的皮带张紧机构的结构示意图。
具体实施方式
[0038]以下将结合实施例对本技术的构思及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。
[0039]在本技术实施例的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0040]在本技术实施例的描述中，如果某一特征被称为“设置”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接、在另一个特征上。
[0041]下面结合图1至图5描述根据本技术实施例的水平多关节型机器人10。
[0042]图1至图3完整地示出了根据本技术一个实施例的水平多关节型机器人10，其包括底座100、X臂装置200、Y臂装置300和丝杆装置400。其中，X臂装置200安装于底座100，X臂装置200包括X臂210和X臂驱动组件220,X臂210能够由X臂驱动组件220驱动，绕第一轴转动。Y臂装置300安装于X臂210，包括Y臂310和Y臂驱动组件320，Y臂310能够由Y臂驱动组件32本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.水平多关节型机器人，其特征在于，包括：底座；X臂装置，安装于所述底座，包括X臂和X臂驱动组件，所述X臂能够由所述X臂驱动组件驱动，绕第一轴转动；Y臂装置，安装于所述X臂，包括Y臂和Y臂驱动组件，所述Y臂能够由所述Y臂驱动组件驱动，绕第二轴转动；丝杆装置，安装于所述Y臂,包括丝杆、R轴驱动电机、R轴同步带组件、Z轴驱动电机和Z轴同步带组件，所述丝杆与所述R轴驱动电机之间通过所述R轴同步带组件传动连接，所述丝杆与所述Z轴驱动电机之间通过所述Z轴同步带组件传动连接，所述丝杆能够由所述R轴驱动电机驱动做回转以及升降运动，所述丝杆能够由所述Z轴驱动电机驱动做升降运动，所述丝杆能够由所述R轴驱动电机和所述Z轴驱动电机驱动做纯回转运动。2.根据权利要求1所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述R轴同步带组件包括多级同步带。3.根据权利要求2所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述R轴同步带组件包括两级同步带，所述两级同步带包括：R轴一级主动带轮，与所述R轴驱动电机的输出轴连接；R轴一级从动带轮；R轴一级同步带，传动连接所述R轴一级主动带轮和所述R轴一级从动带轮；R轴二级主动带轮，与所述R轴一级从动带轮同轴连接；R轴二级从动带轮，连接于所述丝杆；R轴二级同步带，传动连接所述R轴二级主动带轮和所述R轴二级从动带轮。4.根据权利要求3所述的水平多关节型机器人，其特征在于，所述R轴同步带组件还包括：传动轴，所述传动轴具有相对的第一端和第二端，所述R轴一级从动带...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晶，黄国辉，钟玉，
申请(专利权)人：深圳众为兴技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：