一种自动拆垛机器人吸盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动拆垛机器人吸盘，包括预装架、设置在安装上的吸盘结构；所述吸盘结构包括安装在预装架上的吸盘主体结构，设置在吸盘主体结构顶部的吸盘位置检测结构和设置在预装架一侧的转向结构，所述吸盘主体结构与吸盘位置检测结构配合使用，所述转向结构带动吸盘主体结构旋转，本实用新型专利技术的有益效果概括为：其一，能使真空吸盘与物料充分接触后进行吸附，进而提高了吸附的牢固性，提高了吸附质量；其二，通过齿轮进行转动，进而齿轮带动吸盘安装板旋转，吸盘安装板带动位置测定框旋转，位置测定框带动位置测定板旋转，位置测定板通过升降轴和关节轴带动真空吸盘旋转，实现真空吸盘的方向调整，增大了适用范围。增大了适用范围。增大了适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种自动拆垛机器人吸盘


[0001]本技术涉及拆垛机器人吸盘
，具体为一种自动拆垛机器人吸盘。

技术介绍

[0002]随着社会的进步，科技的发展，自动化设备被广泛使用，自动拆垛机器人主要是用于拆垛的一类机器人，通常由运送物料的结构和吸附物料的结构组成，吸附物料的结构通常是由吸盘来完成物料的吸取。
[0003]现有的用于拆垛机器人的吸盘没有位置检测结构，在吸盘接触到物料时，即刻进行吸附物料，这种方式物料无法与真空吸盘充分接触，容易出现吸附不牢固的情况，吸附质量差；现有的一些吸盘为长方形倒角后的形状，在吸附不同方向放置的物料时，需要调整真空吸盘旋转，以便不同方向放置的物料受力更均匀，但是现有的吸盘普遍无法进行方向调整，适用范围小。

技术实现思路

[0004]本技术的目的，为了解决没有位置检测结构，容易出现吸附不牢固的情况，吸附质量差的问题和无法进行方向调整，适用范围小的技术问题。
[0005]本技术的技术方案是这样实现的：一种自动拆垛机器人吸盘，包括预装架、设置在预装架上的吸盘结构；所述吸盘结构包括安装在预装架上的吸盘主体结构，设置在吸盘主体结构顶部的吸盘位置检测结构和设置在预装架一侧的转向结构，所述吸盘主体结构与吸盘位置检测结构配合使用，所述转向结构带动吸盘主体结构旋转，位置检测结构主要是检测真空吸盘是否到位，转向结构主要是改变真空吸盘的方向，进而适用与不同方向的物料的吸附。
[0006]进一步的，所述吸盘主体结构包括安装在预装架上的吸盘安装板、滑动连接在吸盘安装板内部的升降轴、通过关节轴安装在升降轴底端的真空吸盘、所述预装架上固定有真空发生器，所述真空发生器通过气路与真空吸盘接通，所述真空发生器的输入端与外部控制系统的输出端电连接，升降轴在吸盘预装架内能进行升降主要是便于测定真空吸盘是否吸附到位，升降轴在吸盘预装架内能进行旋转，主要是便于改变真空吸盘的方向。
[0007]进一步的，所述吸盘位置检测结构包括固定在升降轴顶端的位置测定板、固定在吸盘安装板一侧的位置测定框、所述位置测定板设在位置测定框内，所述位置测定框的一侧固定有接近开关，所述接近开关与位置测定板配合使用，所述接近开关的输出端与外部控制系统的输入端电连接，位置检测结构主要是通过接近开关和位置测定板配合检测真空吸盘是否与物料充分接触。
[0008]进一步的，所述转向结构包括固定在预装架外侧的气缸、设置在预装架顶端的滑轨、滑动连接在滑轨上的滑动板，所述气缸的端头固定在滑动板一侧，所述吸盘安装板转动连接在滑动板上，所述吸盘安装板顶端固定有齿轮，所述预装架上固定有与齿轮对应的齿条，所述齿条与对应的齿轮啮合，所述气缸的输入端通过气路与外部气压控制系统的输出
端连通，转向结构主要是通过吸盘安装板旋转来改变真空吸盘的方向。
[0009]进一步的，所述位置测定板与吸盘安装板之间安装有缓冲垫，缓冲垫主要是起到缓冲作用，减小吸盘安装板与位置测定板之间的磨损。
[0010]本技术的有益效果概括为：其一，物料首先与真空吸盘接触，此时真空吸盘不产生吸力，然后物料继续抵触真空吸盘向上，然后真空吸盘带动升降轴升高，升降轴带动位置测定板在位置测定框内升高，当升高到接近开关前端时，被接近开关检测到，然后接近开关将信号转化传输给外部的控制系统，然后外部的控制系统控制真空发生器工作，进而真空吸盘产生吸力将物料吸取，这种方式能使真空吸盘与物料充分接触后进行吸附，进而提高了吸附的牢固性，提高了吸附质量；其二，通过外部气压控制系统控制气缸工作，气缸的一端伸长推动滑动板在滑轨上滑动，同时齿轮在对应的齿条上运动，齿轮进行转动，进而齿轮带动吸盘安装板旋转，吸盘安装板带动位置测定框旋转，位置测定框带动位置测定板旋转，位置测定板通过升降轴和关节轴带动真空吸盘旋转，实现真空吸盘的方向调整，增大了适用范围。
附图说明
[0011]图1为本技术的结构示意图；
[0012]图2为本技术吸盘位置检测结构和转向结构的结构示意图。
[0013]图中：1预装架、2吸盘结构、3吸盘主体结构、31吸盘安装板、32升降轴、33真空吸盘、34真空发生器、35关节轴、4吸盘位置检测结构、41位置测定板、42位置测定框、43接近开关、5转向结构、51气缸、52滑轨、53 滑动板、54齿轮、55齿条、6缓冲垫。
具体实施方式
[0014]为了加深对本技术的理解，下面将结合实例和附图对本技术一种自动拆垛机器人吸盘作进一步详述，该实施例仅用于解释本技术，并不构成对本技术保护范围的限定。
[0015]如图1至图2所示，一种自动拆垛机器人吸盘，包括预装架1、设置在预装架1上的吸盘结构2；吸盘结构2包括安装在预装架1上的吸盘主体结构3，设置在吸盘主体结构3顶部的吸盘位置检测结构4和设置在预装架1一侧的转向结构5，吸盘主体结构3与吸盘位置检测结构4配合使用，转向结构5带动吸盘主体结构3旋转，位置检测结构4主要是检测真空吸盘是否到位，转向结构5主要是改变真空吸盘的方向，进而适用与不同方向的物料的吸附；吸盘主体结构3包括安装在预装架1上的吸盘安装板31、滑动连接在吸盘安装板31内部的升降轴32、通过关节轴35安装在升降轴32底端的真空吸盘 33、预装架1上固定有真空发生器34，真空发生器34通过气路与真空吸盘 33接通，真空发生器34的输入端与外部控制系统的输出端电连接，升降轴 32在吸盘安装板31内能进行升降主要是便于测定真空吸盘33是否吸附到位，升降轴32在吸盘安装板31内能进行旋转，主要是便于改变真空吸盘33的方向；吸盘位置检测结构4包括固定在升降轴32顶端的位置测定板41、固定在吸盘安装板31一侧的位置测定框42、位置测定板41设在位置测定框42内，位置测定框42的一侧固定有接近开关43，接近开关43与位置测定板41配合使用，接近开关43的输出端与外部控制系统的输入端电连接，位置检测结构 4主要是通过接近开关42和位置测定板41配合检测真空吸盘33是否与物
料充分接触；转向结构5包括固定在预装架1外侧的气缸51、设置在预装架1 顶端的滑轨52、滑动连接在滑轨52上的滑动板53，气缸51的端头固定在滑动板53一侧，吸盘安装板31转动连接在滑动板53上，吸盘安装板31顶端固定有齿轮54，预装架1上固定有与齿轮54对应的齿条55，齿条55与对应的齿轮54啮合，气缸51的输入端通过气路与外部气压控制系统的输出端连通，转向结构5主要是通过吸盘安装板31旋转来改变真空吸盘33的方向；位置测定板41与吸盘安装板31之间安装有缓冲垫6，缓冲垫6主要是起到缓冲作用，减小吸盘安装板31与位置测定板41之间的磨损。
[0016]使用说明：在安装时，首先将吸盘安装板31安装在需要安装的预装架1 上，然后在吸盘安装板31上安装升降轴32，再通过关节轴35安装真空吸盘 33，然后在预装架1顶部安装吸盘位置检测结构4和转向结构5，在使用过程中，物料首先与真空吸盘33接触，此时真空吸盘不产生吸力，然后物料继续抵本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动拆垛机器人吸盘，其特征在于：包括预装架(1)、设置在预装架(1)上的吸盘结构(2)；所述吸盘结构(2)包括安装在预装架(1)上的吸盘主体结构(3)，设置在吸盘主体结构(3)顶部的吸盘位置检测结构(4)和设置在预装架(1)一侧的转向结构(5)，所述吸盘主体结构(3)与吸盘位置检测结构(4)配合使用，所述转向结构(5)带动吸盘主体结构(3)旋转。2.根据权利要求1所述的一种自动拆垛机器人吸盘，其特征在于：所述吸盘主体结构(3)包括安装在预装架(1)上的吸盘安装板(31)、滑动连接在吸盘安装板(31)内部的升降轴(32)、通过关节轴(35)安装在升降轴(32)底端的真空吸盘(33)、所述预装架(1)上固定有真空发生器(34)，所述真空发生器(34)通过气路与真空吸盘(33)接通，所述真空发生器(34)的输入端与外部控制系统的输出端电连接。3.根据权利要求2所述的一种自动拆垛机器人吸盘，其特征在于：所述吸盘位置检测结构(4)包括固定在升降轴(32)顶端的位置测定板(41)、固定在吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：李绍起，刘梦莹，刘旭，王文海，于雪梅，郑爱华，
申请(专利权)人：山东加法智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：