一种自动取药系统技术方案

一种自动取药系统，包括通过局域网互联的开药系统、药品信息管理系统、服务器以及执行机器人，开药系统将药单信息传输至服务器，服务器接收药单信息控制执行机器人进行取药操作，药品信息管理系统存储药品信息并反馈当前药品信息至开药系统；执行机器人包括抓取机器人和分拣机器人，抓取机器人布置在药品货架处，通过抓取摄像头对药品进行定位，通过安装在机械臂上的抓取夹持器将所需药品抓取至传输带，分拣机器人布置在取药处，通过分拣摄像头识别传输带传送过来的药品，根据服务器的指令按照药单信息抓取相应的药品并打包放置在取药窗口。本实用新型专利技术可降低药房药剂师的工作量，同时精简取药流程，提高效率，保证发药的准确性，改善就诊环境。改善就诊环境。改善就诊环境。

【技术实现步骤摘要】
一种自动取药系统


[0001]本技术涉及一种取药系统，具体涉及一种自动取药系统。

技术介绍

[0002]随着我国社会经济的不断发展，人们的生活水平在不断提高，越来越多的人在生病就医时，普遍倾向于选择城市里的大医院进行就医，由此导致大医院每年的就诊数量也在不断上升。而看病人数的增多，不但延长了患者看病所花费的时间，也增大了医院的管理压力。
[0003]目前的就医流程有以下几个问题：一是患者等待时间较久，目前在大医院看病患者在排队上就耗费了大量的时间，尤其是在取药环节；二是工作人员的重复性劳动较强，药房作为医院最为忙碌的工作场合之一，导致工作人员工作强度大，提高了误操作的可能性。三是患者在医院停留的时间增加，无形中增加了医院的管理方面的难度与公共设施的维护费用。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于针对上述现有技术中药房取药不便的问题，提供一种自动取药系统，降低药剂师的工作量，提高取药效率，保证发药的准确性，改善医院的就诊环境。
[0005]为了实现上述目的，本技术有如下的技术方案：
[0006]一种自动取药系统，包括通过局域网互联的开药系统、药品信息管理系统、服务器以及执行机器人，开药系统将药单信息传输至服务器，服务器接收药单信息控制执行机器人进行取药操作，药品信息管理系统存储药品信息并反馈当前药品信息至开药系统；执行机器人包括抓取机器人和分拣机器人，抓取机器人布置在药品货架处，通过抓取摄像头对药品进行定位，通过安装在机械臂上的抓取夹持器将所需药品抓取至传输带，分拣机器人布置在取药处，通过分拣摄像头识别传输带传送过来的药品，根据服务器的指令按照药单信息抓取相应的药品并打包放置在取药窗口。
[0007]作为优选，所述的开药系统为上位机，采用PyQt5设计上位机界面，显示内容包括药房药品的数量、种类及保质期。
[0008]作为优选，所述的药品信息管理系统设置有人机交互界面，显示的药品信息包括药品的位置、名称、编号、生产日期、保质期以及厂商，实时更新显示货架上药品的状态，自动提示药品数量以及药品即将过期的情况。
[0009]作为优选，所述的取药窗口设置药品储藏柜，药品储藏柜存储打包好的药品，通过输入取药编号能够开启对应的药品储藏柜。
[0010]作为优选，抓取机器人采用多自由度机械臂，通过多个转动关节连接抓取夹持器，其整体安装于滑台上，滑台采用安装在滑轨上的二维步进电机滑台，滑台能够沿滑轨进行横向与高低方向的移动，通过滑台带动机械臂移动至药品货架的任意位置；抓取摄像头采集药品货架上药品的图像，经过识别后获取药品的大小、类别以及坐标，机械臂据此对药品
进行抓取。
[0011]作为优选，抓取机器人上设置有用于判断抓取夹持器与药品之间距离的超声波传感器，超声波传感器采用HC
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SR04模块。
[0012]作为优选，分拣机器人采用多自由度机械臂，通过多个转动关节连接分拣夹持器，分拣机器人通过服务器获取药单信息，根据先后顺序及数量通过安装在机械臂上的分拣夹持器抓取相应的药品。
[0013]作为优选，所述的抓取机器人和分拣机器人均具有STM32控制芯片和PC，抓取摄像头以及分拣摄像头与各自的PC相连，药品识别通过PC实现，PC与STM32控制芯片之间通过串口连接；机械臂各关节的执行器为舵机，STM32控制芯片通过输出PWM控制机械臂关节的转动。
[0014]相较于现有技术，本技术具有如下的有益效果：医生通过开药系统将药单信息传输至服务器，服务器接收药单信息自动控制执行机器人进行取药操作，执行机器人包括布置在药品货架处的抓取机器人以及布置在取药处的分拣机器人，抓取机器人通过抓取摄像头对药品进行定位，通过安装在机械臂上的抓取夹持器将所需药品抓取至传输带，分拣机器人通过分拣摄像头识别传输带传送过来的药品，按照药单信息抓取相应的药品并打包放置在取药窗口。同时药品信息管理系统存储药品信息并反馈当前药品信息至开药系统供医生开药时获取。本技术具有药品自动信息录入与信息化管理，药品的自动上架与下架，药品的自动分拣分发等功能，不仅可降低药房药剂师的工作量，同时精简取药流程，提高效率，保证发药的准确性，从而改善医院的就诊环境，有效利用工作区域，增加药房的智能化与自动化水平。
附图说明
[0015]图1本技术执行机器人的结构示意图；
[0016]图2本技术开药系统的开药界面示意图；
[0017]图3本技术执行机器人的控制结构框图；
[0018]图4本技术抓取机器人的药品抓取流程图：(a)药品识别；(b)机器人控制；
[0019]图5本技术分拣机器人的药品分拣流程图：(a)药品识别；(b)机器人控制；
[0020]附图中：1
‑
抓取机器人；2
‑
分拣机器人；31
‑
抓取摄像头；32
‑
分拣摄像头；41
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抓取夹持器；42
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分拣夹持器；5
‑
传输带；6
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滑台；7
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滑轨。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术做进一步的详细说明。
[0022]本技术的自动取药系统，包括通过局域网互联的开药系统、药品信息管理系统、服务器以及执行机器人，开药系统将药单信息传输至服务器，服务器接收药单信息控制执行机器人进行取药操作，药品信息管理系统存储药品信息并反馈当前药品信息至开药系统。
[0023]参见图1，执行机器人包括抓取机器人1和分拣机器人2，抓取机器人1布置在药品货架处，通过抓取摄像头31对药品进行定位，通过安装在机械臂上的抓取夹持器41将所需药品抓取至传输带5，分拣机器人2布置在取药处，通过分拣摄像头32识别传输带5传送过来
的药品，根据服务器的指令按照药单信息抓取相应的药品并打包放置在取药窗口。
[0024]功能一：药品自动信息录入与管理；
[0025]在初次使用该系统或有新的药品上架时，需要录入每个货架的每个药品的信息。本技术可实现全自动的药品录入。在药品准备上架时，将其放至传送带，通过摄像头拍摄识别，对每种新药进行模板制定，并获取录入药品的名称，编号，生产日期，保质期，厂商等。
[0026]此外，本系统设计了用于药房管理人员的人机交互界面，通过接收来自服务器的反馈信息，直观的实时更新显示货架药品的状态，自动提示药品数量不足、药品即将过期等情况。
[0027]功能二：药品自动上架与下架；
[0028]药品的自动上架即将库房的药品补充至药房各货架之上，现有的上架方式均采用人工放置的方式，为提高药房的智能化程度，本系统可完成药品的自动上架。在放药模式下，首先通过摄像头识别传送带上的药品，然后抓取机器人抓取所需药品并放置在药架上的对应位置，同时将放置情况反馈给服务器与管理系统，实时更新货架上药品的情况。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动取药系统，其特征在于：包括通过局域网互联的开药系统、药品信息管理系统、服务器以及执行机器人，开药系统将药单信息传输至服务器，服务器接收药单信息控制执行机器人进行取药操作，药品信息管理系统存储药品信息并反馈当前药品信息至开药系统；执行机器人包括抓取机器人(1)和分拣机器人(2)，抓取机器人(1)布置在药品货架处，通过抓取摄像头(31)对药品进行定位，通过安装在机械臂上的抓取夹持器(41)将所需药品抓取至传输带(5)，分拣机器人(2)布置在取药处，通过分拣摄像头(32)识别传输带(5)传送过来的药品，根据服务器的指令按照药单信息抓取相应的药品并打包放置在取药窗口。2.根据权利要求1所述的自动取药系统，其特征在于：所述的开药系统为上位机。3.根据权利要求1所述的自动取药系统，其特征在于：所述的药品信息管理系统设置有人机交互界面，实时更新显示货架上药品的状态，自动提示药品数量以及药品即将过期的情况。4.根据权利要求1所述的自动取药系统，其特征在于：所述的取药窗口设置药品储藏柜，药品储藏柜存储打包好的药品，通过输入取药编号能够开启对应的药品储藏柜。5.根据权利要求1所述的自动取药系统，其特征在于：抓取机器人(1)采用多自由度机械臂，通过多个转动关节连接抓取夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：党宏社，曾浩，薛萌，李俊达，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：