一种管道清淤机器人制造技术

一种管道清淤机器人，包括机器人小车、清淤头，清淤头上设置有切割铣头，切割铣头通过清淤头固定臂、切割铣头固定臂活动设置在机器人小车前部，可任意调整铣削方向和位置；所述切割铣头采用气动驱动，依靠压缩空气驱动旋转，对管道堵塞部位或紫外光固化修补面进行定向切割，从而实现管道清淤作业或紫外光固化修补面的定向修型作业；本实用新型专利技术的管道清淤机器人可代替人工进入狭小管道进行作业，极大改善了管道清淤效果，提高了紫外光固化修补面定向修型的作业效率。向修型的作业效率。向修型的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种管道清淤机器人


[0001]本技术涉及管道疏通
，具体涉及一种管道清淤机器人。

技术介绍

[0002]现有城市地下雨水、污水管网在长时间使用后，直径较小的管道可能淤积石块、砖块、塑料等杂物，导致管道堵塞；传统的管道疏通采用管道疏通机进行，其对泥沙淤积型管道疏通的效果较好，但对石块、砖块、塑料等杂物造成的管道堵塞疏通效果则不太理想，因此需要新的管道清淤设备来解决；另外，目前城市管道破损开始采用非开挖紫外光固化修复技术，但在修补完成后需对管道内部修补面进行定向修型，而目前也没有用于管道内部修补面执行定向修型的设备。

技术实现思路

[0003]为了克服
技术介绍
中的不足，本技术公开了一种管道清淤机器人，包括机器人小车、清淤头，清淤头活动设置在机器人小车前部；所述清淤头采用气动切割铣头，依靠压缩空气驱动旋转，对管道堵塞部位或紫外光固化修补面进行定向切割。
[0004]为了实现所述技术目的，本技术采用如下技术方案：一种管道清淤机器人，包括机器人小车、清淤头，所述清淤头转动设置在机器人小车前部，清淤头可以实现三个方向的旋转运动，配合机器人小车的水平运动，实现清淤头在管道内任意位置及姿态调整；
[0005]所述机器人小车包括车体，车体上部靠近清淤头侧固定设置有前向摄像头，车体上部远离清淤头侧固定设置有后向摄像头，前向摄像头、后向摄像头拍摄动态视频，用于对机器人小车前进、后退方向的情况监控；车体上部两侧固定设置有冲刷喷管，冲刷喷管通过软管连接水源，在清淤时冲刷喷管喷射高压水流辅助清淤；
[0006]所述清淤头包括清淤头壳体、切割铣头摄像头、切割铣头组合；所述清淤头壳体左侧固定设置有摄像头固定臂和切割铣头固定臂，所述切割铣头摄像头与摄像头固定臂转动连接，切割铣头摄像头转动调整摄像角度，可以最佳角度监控切割铣头组合在清淤时的工作状况；所述切割铣头组合与切割铣头固定臂转动连接，切割铣头组合转动调整工作角度，实现工作姿态调整。
[0007]进一步的，所述机器人小车还包括行走系统，行走系统包括行走系统固定板、行走系统电机减速器组合、主动链轮、行走链轮、车轮；所述行走系统电机减速器组合固定设置在行走系统固定板一侧，所述主动链轮固定设置在行走系统电机减速器组合的输出轴上；所述行走链轮设有两个，通过转轴转动设置在行走系统固定板一侧，行走链轮与主动链轮之间通过链条传动连接；所述车轮通过转轴转动设置在行走系统固定板另一侧；行走系统共设置有两套，两套行走系统分别固定设置在车体两侧，两套行走系统可分别独立控制运行速度，当两套行走系统运行速度相同时，机器人小车实现直线运动，当两套行走系统运行速度存在速度差时，机器人小车实现转向运动。
[0008]进一步的，所述机器人小车还包括清淤头固定臂组合，清淤头固定臂组合包括固定臂电机减速器组合、固定臂蜗杆轴、固定臂涡轮、清淤头固定臂；所述固定臂电机减速器组合、固定臂蜗杆轴和固定臂涡轮设置在车体内部，固定臂电机减速器组合与固定臂蜗杆轴之间通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接，固定臂蜗杆轴和固定臂涡轮传动啮合；所述清淤头固定臂设置在车体前部，通过传动轴与固定臂涡轮固定连接；当固定臂电机减速器组合做旋转运动时，通过同步齿形轮和同步齿形带带动固定臂蜗杆轴旋转，固定臂蜗杆轴带动固定臂涡轮旋转，固定臂涡轮旋转经传动轴带动清淤头固定臂旋转，实现清淤头工作姿态的调整。
[0009]进一步的，所述清淤头设置有清淤头摆动驱动机构，清淤头摆动驱动机构包括清淤头摆动电机减速器组合、清淤头摆动蜗杆轴、清淤头摆动涡轮；所述清淤头摆动电机减速器组合、清淤头摆动蜗杆轴、清淤头摆动涡轮设置在清淤头壳体内部，清淤头摆动电机减速器组合与清淤头摆动蜗杆轴之间通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接，清淤头摆动蜗杆轴和清淤头摆动涡轮之间传动啮合；所述清淤头摆动涡轮与清淤头壳体固定连接，清淤头摆动涡轮转动连接有转轴，所述转轴与清淤头固定臂固定连接；当清淤头摆动电机减速器组合做旋转运动时，通过同步齿形轮和同步齿形带带动清淤头摆动蜗杆轴旋转，清淤头摆动蜗杆轴带动清淤头摆动涡轮旋转，清淤头摆动涡轮通过清淤头壳体2.1带动清淤头相对清淤头固定臂1.3.1.4做旋转，实现清淤头工作姿态的调整。
[0010]进一步的，所述清淤头还设置有摄像头摆动驱动机构，摄像头摆动驱动机构包括摄像头摆动电机减速器组合、摄像头摆动蜗杆轴、摄像头摆动蜗轮轴、摄像头摆动轴；所述摄像头摆动电机减速器组合、摄像头摆动蜗杆轴设置在清淤头壳体内部，通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接；摄像头摆动蜗轮轴转动设置在清淤头壳体与摄像头固定臂上，其位于清淤头壳体一侧固定设置有摄像头摆动蜗轮，摄像头摆动蜗轮与摄像头摆动蜗杆轴传动啮合，其位于摄像头固定臂一侧固定设置有同步齿形轮；摄像头摆动轴转动设置在摄像头固定臂上，摄像头摆动轴一端固定设置有同步齿形轮，另一端与切割铣头摄像头固定连接；摄像头摆动蜗轮轴与摄像头摆动轴之间通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接；当摄像头摆动电机减速器组合做旋转运动时，通过同步齿形轮和同步齿形带带动摄像头摆动蜗杆轴旋转，摄像头摆动蜗杆轴带动摄像头摆动蜗轮轴旋转，再经同步齿形轮和同步齿形带带动摄像头摆动轴旋转，最终经摄像头摆动轴带动切割铣头摄像头旋转，实现切割铣头摄像头角度的调整。
[0011]进一步的，所述清淤头还设置有切割铣头摆动驱动机构，切割铣头摆动驱动机构包括切割铣头摆动电机减速器组合、切割铣头摆动蜗杆轴、切割铣头摆动蜗轮轴、切割铣头摆动轴；所述切割铣头摆动电机减速器组合、切割铣头摆动蜗杆轴设置在清淤头壳体内部，通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接；所述切割铣头摆动蜗轮轴转动设置在清淤头壳体侧壁上，其位于清淤头壳体内部侧固定设置有切割铣头摆动蜗轮，切割铣头摆动蜗轮与切割铣头摆动蜗杆轴传动啮合，其位于清淤头壳体外部侧固定设置有同步齿形轮；所述切割铣头摆动轴转动设置在切割铣头固定臂上，其一端规定设置有同步齿形轮，另一端与切割铣头组合固定连接；所述切割铣头摆动蜗轮轴与切割铣头摆动轴之间通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接；当切割铣头摆动电机减速器组合做旋转运动时，通过同步齿形轮和同步齿形带带动切割铣头摆动蜗杆轴旋转，切割铣头摆动蜗杆轴带动切割铣头摆动蜗轮轴旋
转，再经同步齿形轮和同步齿形带带动切割铣头摆动轴旋转，最终经切割铣头摆动轴带动切割铣头组合旋转，实现切割铣头组合工作姿态的调整。
[0012]进一步的，所述切割铣头组合包括切割铣头、切割铣头气动驱动头、切割铣头夹头；所述切割铣头与切割铣头气动驱动头的输出轴固定连接，切割铣头气动驱动头与切割铣头夹头固定连接；切割铣头夹头与切割铣头摆动轴固定连接；所述切割铣头气动驱动头有压缩空气驱动旋转，带动切割铣头旋转做定向切割。
[0013]进一步的，所述前向摄像头、后向摄像头和切割铣头摄像头均设置有补光LED灯，补光LED灯对摄像头拍摄进行补光，用于提高摄像头的视频拍摄质量。
[0014]由于采用如上所述的技术方案，本技术具有以下有益效果：本技术公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道清淤机器人，其特征是：包括机器人小车（1）、清淤头（2），所述清淤头（2）活动设置在机器人小车（1）前部；所述机器人小车（1）包括车体（1.1），车体（1.1）上部靠近清淤头（2）侧固定设置有前向摄像头（1.4），车体（1.1）上部远离清淤头（2）侧固定设置有后向摄像头（1.5），车体（1.1）上部两侧固定设置有冲刷喷管（1.6）；所述清淤头（2）包括清淤头壳体（2.1）、切割铣头摄像头（2.3）、切割铣头组合（2.5）；所述清淤头壳体（2.1）左侧固定设置有摄像头固定臂（2.2）和切割铣头固定臂（2.4），所述切割铣头摄像头（2.3）与摄像头固定臂（2.2）转动连接，所述切割铣头组合（2.5）与切割铣头固定臂（2.4）转动连接。2.据权利要求1所述一种管道清淤机器人，其特征是：所述机器人小车（1）还包括行走系统（1.2），行走系统（1.2）包括行走系统固定板（1.2.1）、行走系统电机减速器组合（1.2.2）、主动链轮（1.2.3）、行走链轮（1.2.4）、车轮（1.2.5）；所述行走系统电机减速器组合（1.2.2）固定设置在行走系统固定板（1.2.1）一侧，所述主动链轮（1.2.3）固定设置在行走系统电机减速器组合（1.2.2）的输出轴上；所述行走链轮（1.2.4）设有两个，通过转轴转动设置在行走系统固定板（1.2.1）一侧，行走链轮（1.2.4）与主动链轮（1.2.3）之间通过链条传动连接；所述车轮（1.2.5）通过转轴转动设置在行走系统固定板（1.2.1）另一侧；所述行走系统（1.2）固定设置在车体（1.1）两侧。3.根据权利要求1所述一种管道清淤机器人，其特征是：所述机器人小车（1）还包括清淤头固定臂组合（1.3），清淤头固定臂组合（1.3）包括固定臂电机减速器组合（1.3.1.1）、固定臂蜗杆轴（1.3.1.2）、固定臂涡轮（1.3.1.3）、清淤头固定臂（1.3.1.4）；所述固定臂电机减速器组合（1.3.1.1）、固定臂蜗杆轴（1.3.1.2）和固定臂涡轮（1.3.1.3）设置在车体（1.1）内部，固定臂电机减速器组合（1.3.1.1）与固定臂蜗杆轴（1.3.1.2）之间通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接，固定臂蜗杆轴（1.3.1.2）和固定臂涡轮（1.3.1.3）传动啮合；所述清淤头固定臂（1.3.1.4）设置在车体（1.1）前部，通过传动轴与固定臂涡轮（1.3.1.3）固定连接。4.根据权利要求3所述一种管道清淤机器人，其特征是：所述清淤头（2）设置有清淤头摆动驱动机构（2.1.1），清淤头摆动驱动机构（2.1.1）包括清淤头摆动电机减速器组合（2.1.1.1）、清淤头摆动蜗杆轴（2.1.1.2）、清淤头摆动涡轮（2.1.1.3）；所述清淤头摆动电机减速器组合（2.1.1.1）、清淤头摆动蜗杆轴（2.1.1.2）、清淤头摆动涡轮（2.1.1.3）设置在清淤头壳体（2.1）内部，清淤头摆动电机减速器组合（2.1.1.1）与清淤头摆动蜗杆轴（2.1.1.2）之间通过同步齿形轮和同步齿形带传动连接，清淤头摆动蜗杆轴（2.1.1.2）和清淤头摆动涡轮（2.1.1.3）之间传动啮合；所述清淤头...

【专利技术属性】
技术研发人员：段斌，邹明运，王岩卿，祁鹏飞，张鹤祥，胡向阳，
申请(专利权)人：洛阳海凝机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：