挖掘机及其精准操控方法和系统、车载端和存储介质技术方案

本公开涉及一种挖掘机及其精准操控方法和系统、车载端和存储介质。该挖掘机精准操控方法包括：预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数；根据手柄输入信号进行工作模式切换。本公开可以通过手柄按钮进行工作模式一键切换，帮助操作手控制整机快速切换到精细控制模式。手控制整机快速切换到精细控制模式。手控制整机快速切换到精细控制模式。

【技术实现步骤摘要】
挖掘机及其精准操控方法和系统、车载端和存储介质


[0001]本公开涉及挖掘机控制领域，特别涉及一种挖掘机及其精准操控方法和系统、车载端和存储介质。

技术介绍

[0002]相关技术当前在危险作业场景下，无人遥控挖掘机作用越来越大，远程作业的难题是远程视图不如人眼现场识别的精准度，视频延时带来的远程操作的精准度不足，在精细施工作业时，由于电控液压系统的不稳定性，影响施工精度，带来安全隐患。

技术实现思路

[0003]专利技术人通过研究发现：相关技术对远程遥控作业精度基本局限于提高视频清晰度，降低时延。相关技术单一的控制模式不能解决精细化操作对微操作的高精度操作要求。
[0004]鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种挖掘机及其精准操控方法和系统、车载端和存储介质，可以通过手柄按钮进行工作模式一键切换。
[0005]根据本公开的一个方面，提供一种挖掘机精准操控方法，包括：
[0006]预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数；
[0007]根据手柄输入信号进行工作模式切换。
[0008]在本公开的一些实施例中，所述手柄输入信号为电控手柄的按钮指令信号。
[0009]在本公开的一些实施例中，所述根据手柄输入信号进行工作模式切换包括：
[0010]根据电控手柄的按钮指令信号判断是否需要进行工作模式切换；
[0011]在判定需要进行工作模式切换的情况下，进行工作模式切换，并调取切换后工作模式对应的动作速率和动作系数。
[0012]在本公开的一些实施例中，所述挖掘机精准操控方法还包括：
[0013]接收电控手柄或电控脚踏的开度信号；
[0014]根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流；
[0015]根据挖掘机各动作执行电流，通过压力及动作判断，输出电流驱动电磁阀动作，实现挖掘机的精细动作。
[0016]在本公开的一些实施例中，所述根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式对应的动作速率和动作系数，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流包括：
[0017]读取切换后工作模式状态，采集电控手柄或电控脚踏的开度信号；
[0018]根据电控手柄或电控脚踏的开度信号，确定切换后工作模式下的参数组，所述参数组为多种开度信号和相应电流的对应关系；
[0019]根据切换后工作模式下的参数组，通过插值运算确定挖掘机各动作执行电流。
[0020]在本公开的一些实施例中，所述电控手柄和电控脚踏设置在遥控端。
[0021]在本公开的一些实施例中，所述手柄输入信号为电控手柄的按钮指令信号。
[0022]在本公开的一些实施例中，所述根据手柄输入信号进行工作模式切换包括：
[0023]获取当前工作模式状态，并进行模式初始化；
[0024]接收电控手柄的按钮指令信号；
[0025]判断是否满足手柄按钮条件，其中，手柄按钮条件为手柄按钮当前状态为手柄按钮被按下、且手柄按钮上周期状态为手柄按未被按下；
[0026]在满足手柄按钮条件的情况下，进行工作模式切换。
[0027]在本公开的一些实施例中，所述进行模式初始化包括：
[0028]将手柄按钮当前状态设置为手柄未被按下，将手柄按钮上周期状态设置为手柄按未被按下。
[0029]在本公开的一些实施例中，所述进行工作模式切换包括：
[0030]判断当前模式参数是否大于预定阈值，其中，所述预定阈值大于等于预先设置的工作模式数量；
[0031]在当前模式参数大于预定阈值的情况下，将当前模式参数设置为1，系统切换至默认模式；
[0032]在当前模式参数不大于预定阈值的情况下，将当前模式参数加1，系统执行当前模式参数加1后所对应的预先设置的工作模式。
[0033]根据本公开的另一方面，提供一种车载端，包括：
[0034]工作模式设置模块，用于预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数；
[0035]工作模式切换模块，用于根据手柄输入信号进行工作模式切换。
[0036]在本公开的一些实施例中，所述车载端用于执行实现如上述任一实施例所述的挖掘机精准操控方法的操作。
[0037]根据本公开的另一方面，提供一种车载端，包括：
[0038]存储器，用于存储指令；
[0039]处理器，用于执行所述指令，使得所述车载端执行实现如上述任一实施例所述的挖掘机精准操控方法的操作。
[0040]根据本公开的另一方面，提供一种挖掘机精准操控系统，包括如上述任一实施例所述的车载端。
[0041]在本公开的一些实施例中，所述挖掘机精准操控系统还包括：
[0042]遥控端，用于将电控手柄和电控脚踏中至少一项的操纵信号输入给车载端。
[0043]根据本公开的另一方面，提供一种挖掘机，包括如上述任一实施例所述的车载端。
[0044]根据本公开的另一方面，提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，其中，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的挖掘机精准操控方法。
[0045]本公开可以通过手柄按钮进行工作模式一键切换，帮助操作手控制整机快速切换到精细控制模式。
附图说明
[0046]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1为本公开挖掘机精准操控系统一些实施例的示意图。
[0048]图2为本公开挖掘机精准操控系统另一些实施例的示意图。
[0049]图3为本公开挖掘机精准操控方法一些实施例的示意图。
[0050]图4为本公开一些实施例中自定义模式仪表设置界面的示意图。
[0051]图5为本公开挖掘机精准操控方法另一些实施例的示意图。
[0052]图6为本公开一些实施例中手柄点触按键快速切换工作模式的控制策略示意图。
[0053]图7为本公开一些实施例中基于精细模式的手柄信号处理方法的示意图。
[0054]图8为本公开车载端一些实施例的示意图。
[0055]图9为本公开车载端另一些实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0056]下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机精准操控方法，其特征在于，包括：预先设置挖掘机的多种工作模式、以及每种工作模式对应的动作速率和动作系数；根据手柄输入信号进行工作模式切换。2.根据权利要求1所述的挖掘机精准操控方法，其特征在于，所述手柄输入信号为电控手柄的按钮指令信号；所述根据手柄输入信号进行工作模式切换包括：根据电控手柄的按钮指令信号判断是否需要进行工作模式切换；在判定需要进行工作模式切换的情况下，进行工作模式切换，并调取切换后工作模式对应的动作速率和动作系数。3.根据权利要求1或2所述的挖掘机精准操控方法，其特征在于，还包括：接收电控手柄或电控脚踏的开度信号；根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流；根据挖掘机各动作执行电流，通过压力及动作判断，输出电流驱动电磁阀动作，实现挖掘机的精细动作。4.根据权利要求3所述的挖掘机精准操控方法，其特征在于，所述根据电控手柄或电控脚踏的开度信号、切换后工作模式对应的动作速率和动作系数，进行流量分配，确定挖掘机各动作执行电流包括：读取切换后工作模式状态，采集电控手柄或电控脚踏的开度信号；根据电控手柄或电控脚踏的开度信号，确定切换后工作模式下的参数组，所述参数组为多种开度信号和相应电流的对应关系；根据切换后工作模式下的参数组，通过插值运算确定挖掘机各动作执行电流。5.根据权利要求3所述的挖掘机精准操控方法，其特征在于，所述电控手柄和电控脚踏设置在遥控端。6.根据权利要求1所述的挖掘机精准操控方法，其特征在于，所述手柄输入信号为电控手柄的按钮指令信号；所述根据手柄输入信号进行工作模式切换包括：获取当前工作模式状态，并进行模式初始化；接收电控手柄的按钮指令信号；判断是否满足手柄按钮条件，其中，手柄按钮条件为手柄按钮当前状态为手柄按钮被按下、且手柄按钮上周期状态为手柄按未被按下；在满足手柄按钮条件的情况下，进行工作模式切换。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿家文，邢泽成，马鑫，王敦坤，刘立祥，牛东东，魏红敏，张斌，蔺相伟，尹学峰，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：