一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台制造技术

本发明专利技术公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，上部舱室、集中控制器、电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部舱室、下部推进器、多普勒计程仪、动量轮主动控制减摇装置和多个动力定位推进器形成一个结构体；惯导固定在结构体的重心位置；集中控制器分别电性连接电池系统、浮力调节系统、上部推进器、深度传感器、下部推进器、动量轮主动控制减摇装置、惯导、多普勒计程仪和多个动力定位推进器。本发明专利技术公开了一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，具有全频段六自由度运动控制能力，即具有均衡浮力的控制能力，又有抵抗低频纵向、横向和垂向运动的控制能力，同时具有抵抗高频纵摇和横摇运动的控制能力。具有抵抗高频纵摇和横摇运动的控制能力。具有抵抗高频纵摇和横摇运动的控制能力。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台


[0001]本专利技术涉及海洋减摇装置
，更具体的说是涉及一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台。

技术介绍

[0002]随着我国海洋强国战略的提出，面向深远海复杂海洋环境的海洋探测和资源开发活动亟需稳定海洋平台作为支撑。由于动力定位技术的发展，海上平台的位置控制能力已取得了长足的进步，但姿态控制能力仍存在诸多不足。目前海上平台的减摇稳定方式主要有减摇鳍和减摇水舱两种减摇方式，但由于工作原理上的限制，都存在一定的缺陷。
[0003]普通减摇鳍在船舶零航速或低航速情况下，受航速影响，不能有效地进行船舶减摇，且存在所需鳍面积相对较大、增大附体阻力以及减摇效率随海况增加迅速减小等不足；减摇水舱具有结构简单、成本低的优点，但占用空间较大，且由于只能在海浪的作用下被动工作，导致只能在船舶谐摇频率附近才有较好的减摇效果，适应海浪频率的范围较低。
[0004]因此，如何提供一种具有全频段六自由度运动控制能力的基于环流动量矩减摇的海上稳定平台是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现思路

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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，其特征在于，包括：上部舱室(1)，所述上部舱室(1)内具有上部舱室(10)，所述上部舱室(10)内分别固定有集中控制器(2)、电池系统(3)和浮力调节系统，且所述上部舱室(1)的顶端固定有上部推进器(5)和深度传感器；下部舱室(6)，所述下部舱室(6)的顶端与所述上部舱室(1)的底端固定，并与所述上部舱室(1)共中轴线，所述下部舱室(6)的底端分别固定有下部推进器(7)、多普勒计程仪和多个动力定位推进器(8)，且所述下部舱室(6)内具有下部舱室(60)，所述下部舱室(60)内固定有动量轮主动控制减摇装置(9)；同时，所述上部舱室(1)、所述集中控制器(2)、所述电池系统(3)、所述浮力调节系统、所述上部推进器(5)、所述深度传感器、所述下部舱室(6)、所述下部推进器(7)、所述多普勒计程仪、所述动量轮主动控制减摇装置(9)和多个所述动力定位推进器(8)形成一个结构体；惯导，所述惯导固定在所述结构体的重心位置；所述集中控制器(2)分别电性连接所述电池系统(3)、所述浮力调节系统、所述上部推进器(5)、所述深度传感器、所述下部推进器(7)、所述动量轮主动控制减摇装置(9)、所述惯导、所述多普勒计程仪和多个所述动力定位推进器(8)。2.根据权利要求1所述的一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，其特征在于，所述上部舱室(1)和所述下部舱室(6)均为柱状回转体。3.根据权利要求1所述的一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，其特征在于，所述上部舱室(1)的中部均沿其中轴线方向贯通有第一容水通孔(101)，且所述第一容水通孔(101)与所述上部舱室(10)不接通，所述下部舱室(6)的中部均沿其中轴线方向贯通有第二容水通孔(602)，且所述第二容水通孔(602)与所述下部舱室(60)不接通，同时所述第一容水通孔(101)和所述第二容水通孔(602)接通形成中空结构。4.根据权利要求3所述的一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，其特征在于，所述上部舱室(1)包括：第一壳体(11)，所述第一壳体(11)上分别开设所述上部舱室(10)，以及贯通所述第一容水通孔(101)，且所述第一容水通孔(101)内固定有贯通有多个第一通水孔的第一垂荡板(111)，同时所述上部推进器(5)固定在所述第一容水通孔(101)内，并远离所述下部舱室(6)；第一壳盖(12)，所述第一壳盖(12)盖设在所述上部舱室(10)上，并与所述第一壳体(11)固定。5.根据权利要求3所述的一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，其特征在于，所述下部舱室(6)包括：第二壳体(61)，所述第二壳体(61)上分别开设所述下部舱室(60)，以及贯通所述第二容水通孔(602)，且所述第二容水通孔(602)内固定有贯通有多个第二通水孔的第二垂荡板(611)，同时所述下部推进器(7)固定在所述第二容水通孔(602)内，并远离所述上部舱室(1)；第二壳盖(62)，所述第二壳盖(62)盖设在所述下部舱室(60)上，并与所述第二壳体(61)固定，所述第一壳体(11)的底端固定在所述第二壳盖(62)上。6.根据权利要求1所述的一种基于环流动量矩减摇的海上稳定平台，其特征在于，所述
浮力调节系统包括：浮力调整水舱(41)，所述浮力调整水舱(41)为多个，均固定在所述上部舱室(10)内，并通过多个管路接通，且每个所述浮力调整水舱(41)内均固定有第一液位传感器，每个所述管路上均接通有第一电控阀，同时其中一个所述浮力调整水舱(41)上接通有第一出气口，所述第一出气口上接通有第二电控阀；第一离心泵，所述电池系统(3)包括多个电性连接的电池和多个一一对应包装多个所述电池的防水电池舱，多个所述防水电池舱均固定在所述上部舱室(10)内，所述第一离心泵固定在其中一个所述防水电池舱内，且所述上部舱室(10)的侧壁上开设有多个进水孔，所述防水电池舱的侧壁上分别开设有第一安装孔和第二安装孔，所述第一离心泵的进水口端穿过所述第一安装孔位于所述上部舱室(10)内，同时所述第一离心泵的进水口端的外壁与所述第一安装孔的内壁密封连接，所述第一离心泵的出水口端接通有进排水管，所述进排水管穿过所述第二安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜亚震，侯成刚，谢华伟，王琳琳，王力，杨晔，韩瑞雪，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七零七研究所九江分部，
类型：发明
国别省市：