工程机械的支撑结构的位置可视化方法及工程机械技术

本发明专利技术提供了一种工程机械的支撑结构的位置可视化方法及工程机械，其中，工程机械的支撑结构的位置可视化方法，包括：步骤S1：获取驱动支撑结构移动的驱动缸的角度信息；步骤S2：根据角度信息获取支撑结构的位置信息；步骤S3：通过显示装置显示位置信息。上述方法通过获取驱动支撑结构移动的驱动缸的角度信息来获得支撑结构的位置信息，并将位置信息显示在显示装置上。因此本发明专利技术的技术方案可以实时显示支撑结构的位置，解决了现有技术中的轮式挖掘机无法实时显示推土铲和支腿的位置的缺陷，便于驾驶员对支撑结构的位置控制，避免驾驶员进行误操作。驶员进行误操作。驶员进行误操作。

【技术实现步骤摘要】
工程机械的支撑结构的位置可视化方法及工程机械


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体涉及一种工程机械的支撑结构的位置可视化方法及工程机械。

技术介绍

[0002]目前，轮式挖掘机产品配备了推土铲和支腿，当轮式挖掘机需要进行作业时，推土铲和支腿下降并支撑在地面上，此时轮式挖掘机的车轮离地，从而保证轮式挖掘机处于稳定状态。而现有技术中，轮式挖掘机的推土铲和支腿的升降状态依靠驾驶员感知机器是否处于憋压状态来判断二者是否达到了极限状态，上述判断方式容易使驾驶员误操作。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的轮式挖掘机无法实时显示推土铲和支腿的位置的缺陷，从而提供一种工程机械的支撑结构的位置可视化方法及工程机械。
[0004]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种工程机械的支撑结构的位置可视化方法，包括：步骤S1：获取驱动支撑结构移动的驱动缸的角度信息；步骤S2：根据角度信息获取支撑结构的位置信息；步骤S3：通过显示装置显示位置信息。
[0005]可选地，在步骤S1中，角度信息通过角度传感器或者位移传感器测量获得。
[0006]可选地，步骤S2包括：在驱动缸的摆动平面内建立坐标系；在坐标系内建立驱动缸和支撑结构的二维坐标模型，并获取支撑结构移动后的坐标信息；根据支撑结构移动后的坐标信息获取支撑结构的位置信息。
[0007]可选地，支撑结构包括支腿，驱动缸包括驱动支腿摆动的第一驱动缸，步骤S22包括：获取第一驱动缸的缸体的安装处的第一坐标，获取支腿固定端的第二坐标，获取第一驱动缸的推杆与支腿摆动端的连接处的第三坐标；根据第一坐标、第二坐标、第三坐标和第一驱动缸的角度信息，获得支腿移摆动后第三坐标的坐标值。
[0008]可选地，支腿摆动后第三坐标的坐标值通过联立以下公式1至公式4 获得：公式1：公式2：公式3：公式4：其中，X1为支腿摆动后第三坐标的横坐标，Y1为支腿摆动后第三坐标的纵坐标，L为第一驱动缸的初始长度，ΔL为第一驱动缸的伸缩量，α为第一驱动缸的初始角度，Δα为第一驱动缸的摆动角度，L1为第一坐标和第二坐标之间的距离， L2为第二坐标和第三坐标之间的距离。
[0009]可选地，支撑结构包括推土铲，驱动缸包括驱动推土铲移动的第二驱动缸，步骤S22包括：获取第二驱动缸的缸体的安装处的第四坐标，获取推柄的固定端的第五坐标，获取第二驱动缸的推杆与推柄的连接处的第六坐标，获取推柄与推土铲的连接处的第七坐
标；根据第四坐标、第五坐标、第六坐标、第七坐标和第二驱动缸的角度信息，获得推土铲移动后第七坐标的坐标值。
[0010]可选地，推土铲移动后第七坐标的坐标值通过联立以下公式5至公式9 获得：公式5：公式6：x2＝sin(β
‑
Δβ)(l+Δl)；公式7：y2＝cos(β
‑
Δβ)(l+Δl)；公式8：公式9：其中， X2为推土铲移动后第六坐标的横坐标，Y2为推土铲移动后第六坐标的纵坐标，X3为第五坐标的横坐标，Y3为第五坐标的纵坐标，X4为推土铲移动后第七坐标的横坐标，Y4为推土铲移动后第七坐标的纵坐标，L为第二驱动缸的初始长度，ΔL为第二驱动缸的伸缩量，β为第二驱动缸的初始角度，Δβ为第二驱动缸的摆动角度，L3为第四坐标和第五坐标之间的距离，L4为第五坐标和第七坐标之间的距离。
[0011]本专利技术还提供了一种工程机械，包括支撑结构以及显示装置，支撑结构的位置通过上述项的位置可视化方法显示在显示装置上。
[0012]可选地，工程机械为挖掘机。
[0013]可选地，挖掘机包括车体，支撑结构包括设置在车体上的支腿以及推土铲。
[0014]本专利技术具有以下优点：
[0015]利用本专利技术的技术方案，通过获取驱动支撑结构移动的驱动缸的角度信息来获得支撑结构的位置信息，并将位置信息显示在显示装置上。上述的可视化方法可以实时显示支撑结构的位置，解决了现有技术中的轮式挖掘机无法实时显示推土铲和支腿的位置的缺陷，便于驾驶员对支撑结构的位置控制，避免驾驶员进行误操作。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1示出了本专利技术的工程机械的支撑结构的位置可视化方法的流程示意图；
[0018]图2示出了图1中位置可视化方法的步骤S2的流程示意图；
[0019]图3示出了图2中步骤S22应用于支腿时的流程示意图；
[0020]图4示出了图2中步骤S22应用于推土铲时的流程示意图；
[0021]图5示出了本专利技术的工程机械的支腿运动时的轨迹示意图；以及
[0022]图6示出了本专利技术的工程机械的推土铲运动时的轨迹示意图。
[0023]附图标记说明：
[0024]10、支撑结构；11、支腿；12、推土铲；20、第一驱动缸；30、第二驱动缸；40、推柄；101、第一坐标；102、第二坐标；103、第三坐标；104、第四坐标；105、第五坐标；106、第六坐标；107、第七坐标。
具体实施方式
[0025]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0027]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0028]此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0029]如图1所示，本实施例的工程机械的支撑结构的位置可视化方法包括：
[0030]步骤S1：获取驱动支撑结构10移动的驱动缸的角度信息；
[0031]步骤S2：根据角度信息获取支撑结构10的位置信息；
[0032]步骤S3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械的支撑结构的位置可视化方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取驱动支撑结构(10)移动的驱动缸的角度信息；步骤S2：根据所述角度信息获取支撑结构(10)的位置信息；步骤S3：通过显示装置显示所述位置信息。2.根据权利要求1所述的位置可视化方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述角度信息通过角度传感器或者位移传感器测量获得。3.根据权利要求1或2所述的位置可视化方法，其特征在于，所述步骤S2包括：步骤S21：在所述驱动缸的摆动平面内建立坐标系；步骤S22：在所述坐标系内建立所述驱动缸和所述支撑结构(10)的二维坐标模型，并获取支撑结构(10)移动后的坐标信息；步骤S23：根据所述支撑结构(10)移动后的坐标信息获取所述支撑结构(10)的位置信息。4.根据权利要求3所述的位置可视化方法，其特征在于，所述支撑结构(10)包括支腿(11)，驱动缸包括驱动所述支腿(11)摆动的第一驱动缸(20)，所述步骤S22包括：步骤S221：获取所述第一驱动缸(20)的缸体的安装处的第一坐标(101)，获取所述支腿(11)固定端的第二坐标(102)，获取所述第一驱动缸(20)的推杆与所述支腿(11)摆动端的连接处的第三坐标(103)；步骤S222：根据所述第一坐标(101)、所述第二坐标(102)、所述第三坐标(103)和所述第一驱动缸(20)的角度信息，获得所述支腿(11)移摆动后所述第三坐标(103)的坐标值。5.根据权利要求4所述的位置可视化方法，其特征在于，所述步骤S222中，所述支腿(11)摆动后所述第三坐标(103)的坐标值通过联立以下公式1至公式4获得：公式1：公式2：公式3：公式4：其中，所述X1为所述支腿(11)摆动后所述第三坐标(103)的横坐标，所述Y1为所述支腿(11)摆动后所述第三坐标(103)的纵坐标，所述L为第一驱动缸(20)的初始长度，所述ΔL为所述第一驱动缸(20)的伸缩量，所述α为所述第一驱动缸(20)的初始角度，所述Δα为所述第一驱动缸(20)的摆动角度，所述L1为所述第一坐标(101)和所述第二坐标(102)之间的距离，所述L2为所述第二坐标(102)和所述第三坐标(103)之间的距离。6.根据权利要求3所述的位置可视化方法，其特征在于，所述支撑结构(10)包括推土铲(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炳文，李春德，杨赋，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：