仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；根据第一驾驶参数信息以及交通元素信息，生成主车对应的第一轨迹；根据第二驾驶参数信息以及交通元素信息，生成障碍车对应的第二轨迹；根据第一轨迹、第二轨迹、第一驾驶参数信息、第二驾驶参数信息以及交通元素信息，生成仿真场景。由此，实现了自动便捷、高效的生成路口的仿真场景，节省了大量的人力、时间成本，且提高了场景覆盖度。且提高了场景覆盖度。且提高了场景覆盖度。

【技术实现步骤摘要】
仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及智能交通、自动驾驶
，尤其涉及仿真场景的生成方法、装置、电子设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的迅速发展，自动驾驶受到了人们的广泛关注，为了提高自动驾驶系统的安全性和可靠性，经常需要通过自动驾驶系统对自动驾驶过程进行仿真运行。在此过程中，需要建立用于进行仿真的自动驾驶仿真场景。
[0003]路口仿真场景涉及的路型复杂，交通对象种类、动作多样，如何便捷、高效的生成路口仿真场景，对于进行路口场景的自动驾驶仿真具有重要意义。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种仿真场景的生成方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种仿真场景的生成方法，包括：获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种仿真场景的生成装置，包括：获取模块，用于获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；第一生成模块，用于根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；第二生成模块，用于根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹；第三生成模块，用于根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的仿真场景的生成方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上所述的仿真场景的生成方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据如上所述的仿真场景的生成方法。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0012]图1是根据本公开第一实施例的仿真场景的生成方法的流程示意图；
[0013]图2是根据本公开第二实施例的仿真场景的生成方法的流程示意图；
[0014]图3是根据本公开第二实施例的仿真场景的生成方法的信息流的示意图；
[0015]图4是根据本公开第三实施例的仿真场景的生成方法的流程示意图；
[0016]图5是根据本公开第三实施例的仿真场景的生成方法的信息流的示意图；
[0017]图6是根据本公开第四实施例的仿真场景的生成方法的流程示意图；
[0018]图7是根据本公开第五实施例的仿真场景的生成装置的结构示意图；
[0019]图8是根据本公开第六实施例的仿真场景的生成装置的结构示意图；
[0020]图9是用来实现本公开实施例的仿真场景的生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0023]可以理解的是，随着计算机技术的迅速发展，自动驾驶受到了人们的广泛关注，为了提高自动驾驶系统的安全性和可靠性，经常需要通过自动驾驶系统对自动驾驶过程进行仿真运行。在此过程中，需要建立用于进行仿真的自动驾驶仿真场景。
[0024]路口仿真场景涉及的路型复杂，交通对象种类、动作多样，如何便捷、高效的生成路口仿真场景，对于进行路口场景的自动驾驶仿真具有重要意义。
[0025]目前市面上的自动驾驶仿真场景工具众多，包含成熟的商业化软件，以及相关企业自研的场景生成软件。但是上述自动驾驶仿真场景工具都需要用户人工设计并编辑路口仿真场景。而人工设计与编辑路口仿真场景的方式效率较低，耗时长。自动驾驶项目落地前需要进行充分的路口仿真测试，这需要在短期内生成大量、丰富的路口仿真场景作为支撑，而人工设计与编辑的方式无法满足这种需求。另外，由于人的思维与精力限制，人工设计的路口仿真场景是有限的，只能针对场景设计工程师认为重要的场景进行设计，无法设计出路口区域内所有可能的场景，会导致仿真场景遗漏，不能在仿真阶段及时发现自动驾驶功能在经过路口，特别是复杂路口时的能力边界。
[0026]针对上述问题，本公开实施例提出一种仿真场景的生成方法、装置、电子设备、存储介质以及计算机程序产品。其中，仿真场景的生成方法为，首先获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息，再根据第一驾驶参数信息以及交通元素信息，生成主车对应的第一轨迹，并根据第二驾驶参数信息以及交通元素信息，生成障碍车对应的第二轨迹，进而根据第一轨迹、第二轨迹、第一
驾驶参数信息、第二驾驶参数信息以及交通元素信息，生成仿真场景。由此，实现了根据待处理的地图中与路口相关的交通元素信息以及主车的第一驾驶参数信息和障碍车的第二驾驶参数信息，自动便捷、高效的生成路口的仿真场景，节省了大量的人力、时间成本，且提高了场景覆盖度。
[0027]下面参考附图描述本公开实施例的仿真场景的生成方法、装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
[0028]首先结合图1，对本公开提供的仿真场景的生成方法进行详细描述。
[0029]图1是根据本公开第一实施例的仿真场景的生成方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本实施例提供的仿真场景的生成方法，执行主体为仿真场景的生成装置，以下简称生成装置，该生成装置可以为电子设备，也可以被配置在电子设备中，以实现自动便捷、高效的生成路口的仿真场景，节省人力和时间成本，且提高场景覆盖度。本公开实施例以生成装置被配置在电子设备中为例进行说明。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真场景的生成方法，包括：获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一驾驶参数信息，包括所述主车的第一驾驶行为信息、所述第一轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹，包括：根据所述第一驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述主车所在的第一车道；根据所述第一轨迹的起点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的起点位置；根据所述第一轨迹的终点位置信息以及所述第一车道的车道信息，确定所述第一轨迹的终点位置；获取所述第一轨迹的起点位置至所述第一轨迹的终点位置之间经过的第一目标点的集合，其中，所述第一目标点为所述第一车道的车道中心线上的点；根据所述第一目标点的集合，生成所述第一轨迹。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置信息以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹，包括：根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；根据所述第二轨迹的起点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的起点位置；根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二驾驶参数信息，包括所述障碍车的第二驾驶行为信息、所述第二轨迹的起点位置以及终点位置信息，所述交通元素信息包括所述路口周边的车道信息；其中，所述根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述障碍车对应的第二轨迹，包括：
根据所述第二驾驶行为信息以及所述车道信息，确定所述障碍车所在的第二车道；根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置；获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为所述第二车道的车道中心线上的点；根据所述第二目标点的集合，生成所述第二轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取所述障碍车的第二驾驶参数信息，包括：根据用户的第三配置信息，确定目标场景复杂度以及所述第二轨迹的终点位置信息；根据场景复杂度与场景状态信息之间的对应关系，确定所述目标场景复杂度对应的目标场景状态信息；从所述目标场景状态信息中获取所述障碍车的初始位置和速度；根据所述障碍车的初始位置、所述速度以及所述车道信息，确定所述障碍车的第二驾驶行为信息；将所述障碍车的初始位置作为所述第二轨迹的起点位置。6.根据权利要求3
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述第二车道允许多个行驶方向；其中，所述根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定所述第二轨迹的终点位置，包括：根据所述第二轨迹的终点位置信息以及所述第二车道的车道信息，确定各所述行驶方向分别对应的第二轨迹的终点位置；所述获取所述第二轨迹的起点位置至所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，包括：针对每个行驶方向，获取所述第二轨迹的起点位置至对应行驶方向的所述第二轨迹的终点位置之间经过的第二目标点的集合，其中，所述第二目标点为对应行驶方向的所述第二车道的车道中心线上的点。7.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景，包括：从至少一条所述第二轨迹中，获取与所述第一轨迹存在交点的第三轨迹；根据所述第一轨迹、与所述第一轨迹存在交点的所述第三轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述第一轨迹对应的仿真场景。8.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，所述障碍车的数量为多个，在所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景之前，包括：判断多个所述障碍车分别对应的第二轨迹是否存在冲突；在第一障碍车对应的第二轨迹与第二障碍车对应的第二轨迹存在冲突时，根据所述第一轨迹、所述第一障碍车对应的第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成第一仿真场景；根据所述第一轨迹、所述第二障碍车对应的第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成第二仿真场景。
9.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其中，所述交通元素信息包括交通灯的初始状态信息；其中，所述根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成仿真场景，包括：根据用户的第四配置信息，获取行人的行驶参数信息以及针对所述交通灯的控制信息；根据所述控制信息，对所述初始状态信息进行调整，以得到所述交通灯的仿真状态信息；根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一驾驶参数信息、所述第二驾驶参数信息、所述行人的行驶参数信息、所述仿真状态信息，生成所述仿真场景。10.一种仿真场景的生成装置，包括：获取模块，用于获取待处理的地图中与路口相关的交通元素信息、主车的第一驾驶参数信息以及障碍车的第二驾驶参数信息；第一生成模块，用于根据所述第一驾驶参数信息以及所述交通元素信息，生成所述主车对应的第一轨迹；第二生成模块，用于根据所述第二驾驶参数信息以及所述交通元素信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李素雯，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：