起重机的控制方法及起重机技术

课题在于，提供在使用起重机沿着设定的搬运路径自动搬运货物时能够抑制货物的载荷摆动的起重机的控制方法及通过该控制方法能够控制的起重机。通过起重机(1)，计算在由经过顺序相邻的两个经过点所规定的区间中的货物(W)的目标搬运时间(Ti)，根据经过点间的距离和目标搬运时间(Ti)，计算该区间中的货物(W)的目标速度信号，通过目标值滤波器(F)，将把该区间的目标速度信号与和该区间相邻的其他区间的目标速度信号连接起来的阶跃状的目标速度信号，转换为非阶跃状的目标速度信号，并基于非阶跃状的目标速度信号进行控制。阶跃状的目标速度信号进行控制。阶跃状的目标速度信号进行控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机的控制方法及起重机


[0001]本专利技术涉及起重机的控制方法及通过该控制方法能够控制的起重机。

技术介绍

[0002]以往，已知在起重机中利用自动驾驶将吊起的货物沿着设定的路径搬运到期望的设置位置的技术。例如专利文献1。
[0003]在使用专利文献1所记载的起重机利用自动驾驶来搬运货物的情况下，要求在抑制载荷摆动的同时搬运货物。但是，在以往的起重机中，采用在发生了载荷摆动时检测该载荷摆动并进行控制(所谓反馈控制(以下记作FB控制))的方法，因此难以控制为不发生载荷摆动。
[0004]在先技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2018
‑
030692号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]本专利技术的目的在于，提供在使用起重机沿着设定的搬运路径自动搬运货物时能够抑制货物的载荷摆动的起重机的控制方法及通过该控制方法能够控制的起重机。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]本专利技术想要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段。
[0011]即，本专利技术所涉及的起重机的控制方法中，通过动作由控制装置控制的起重机，沿着作为点群数据被赋予的搬运路径自动搬运货物，该点群数据至少包含所述货物的经过点的坐标和各经过点的经过顺序，所述起重机的控制方法包括以下工序：通过所述起重机，计算在由经过顺序相邻的两个经过点所规定的区间中的所述货物的目标搬运时间；根据所述两个经过点间的距离以及计算出的所述目标搬运时间，计算所述区间中的所述货物的目标速度信号；以及通过目标值滤波器，将把所述区间的所述目标速度信号与和该区间相邻的其他区间的所述目标速度信号连接起来的阶跃状的目标速度信号，转换为非阶跃状的目标速度信号，并在所述货物在所述区间与所述相邻的其他区间之间跨越时，基于所述非阶跃状的目标速度信号对所述起重机进行控制。
[0012]另外，本专利技术所涉及的起重机的控制方法中，通过所述控制装置，将所述区间细分为由加速区间、定速区间和减速区间构成的控制区间，在所述加速区间和所述减速区间中，生成所述非阶跃状的目标速度信号。
[0013]另外，本专利技术所涉及的起重机的控制方法中，通过所述控制装置，针对所述控制区间制作数据集，该数据集至少包含该控制区间的搬运目标时间、以及与适于该控制区间的所述目标值滤波器有关的信息。
[0014]另外，本专利技术所涉及的起重机的控制方法中，通过所述控制装置，在开始进行如下
的控制、即自动搬运所述货物的控制之前，制作所述数据集。
[0015]另外，本专利技术所涉及的起重机的控制方法中，所述目标值滤波器是基于逆动力学模型的高阶低通滤波器。
[0016]另外，本专利技术所涉及的起重机具备能够执行如技术方案1至技术方案5中任一项所述的起重机的控制方法的控制装置。
[0017]专利技术效果
[0018]本专利技术具有如下所示的效果。
[0019]根据本专利技术所涉及的起重机的控制方法及起重机，在沿着设定的搬运路径自动搬运货物时，能够抑制货物的载荷摆动。
附图说明
[0020]图1是表示起重机的整体结构的侧视图。
[0021]图2是表示起重机整体的控制结构的框图。
[0022]图3是表示控制装置的结构的框图。
[0023]图4是表示作为路径信息被赋予的点群数据的示意图。
[0024]图5是表示使用了本专利技术所涉及的控制方法的情况下的针对搬运路径的各区间的目标搬运时间的设定状况以及目标速度信号的变化与最大速度之间的关系的图。
[0025]图6是表示不使用本专利技术所涉及的控制方法的情况下的针对搬运路径的各区间的目标搬运时间的设定状况以及目标速度信号的变化与最大速度之间的关系的图。
[0026]图7是表示目标值滤波器对目标控制信号的处理的示意图。
[0027]图8A及图8B是表示起重机的控制工序的流程图，图8A是第1实施方式，图8B是第2实施方式。
具体实施方式
[0028][起重机的整体结构][0029]以下，使用图1和图2，关于作为本专利技术的一个实施方式所涉及的起重机(复杂地形起重机)的起重机1进行说明。此外，在本实施方式中例示复杂地形起重机进行说明，但本专利技术的一个实施方式所涉及的起重机也可以是全地形起重机、汽车起重机、装载型汽车起重机等其他方式的移动式起重机或桥式起重机等安装式起重机。
[0030]起重机1由车辆2和起重机装置6构成。
[0031]车辆2具备左右一对前轮3和后轮4。另外，车辆2具备在进行货物W的搬运作业时触地以实现稳定的外伸支腿5。此外，车辆2在其上部支承起重机装置6。
[0032]起重机装置6是通过钢缆吊起货物W的装置。起重机装置6具备回转台8、臂9、主带钩滑轮10、副带钩滑轮11、主卷扬机13、主钢缆14、副卷扬机15、副钢缆16、驾驶舱17等。
[0033]回转台8是以能够回转的方式构成起重机装置6的构造体。回转台8经由圆环状的轴承被设置在车辆2的框架上。在回转台8，设置有作为促动器的回转用液压马达81。回转台8构成为能够通过回转用液压马达81向左右方向回转。
[0034]回转用液压马达81通过作为电磁比例切换阀的回转用阀22被旋转操作。回转用阀22能够将向回转用液压马达81供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，回转台8
构成为：能够经由被回转用阀22旋转操作的回转用液压马达81控制为任意的回转速度。在回转台8，设置有对回转台8的回转角度和回转速度进行检测的回转用传感器27。
[0035]臂9是构成为能够吊起货物W的构造体。臂9的基端在回转台8的大致中央以能够摆动的方式被设置。在臂9，设置有作为促动器的伸缩用液压油缸91和起伏用液压油缸92。臂9构成为通过伸缩用液压油缸91能够在长度方向上伸缩。另外，臂9构成为通过起伏用液压油缸92能够在上下方向上起伏。进而，在臂9设置有臂相机93。
[0036]伸缩用液压油缸91通过作为电磁比例切换阀的伸缩用阀23被伸缩操作。伸缩用阀23能够将向伸缩用液压油缸91供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，臂9构成为：能够经由被伸缩用阀23伸缩操作的伸缩用液压油缸91控制为任意的伸缩速度。在臂9，设置有对臂9的臂长度和伸缩速度进行检测的伸缩用传感器28。
[0037]起伏用液压油缸92通过作为电磁比例切换阀的起伏用阀24被伸缩操作。起伏用阀24能够将向起伏用液压油缸92供给的工作油的流量控制为任意的流量。也就是说，臂9构成为：能够经由被起伏用阀24伸缩操作的起伏用液压油缸92控制为任意的起伏速度。在臂9，设置有对臂9的起伏角度和起伏速度进行检测的起伏用传感器29。
[0038]臂相机93取得货物W、地上物体等的图像。臂相机93被设置在臂9的前端部。另外，臂相机93构成为能够以360
°
旋转，能够对以臂9的前端部为中心的全方位进行摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种起重机的控制方法，通过动作由控制装置控制的起重机，沿着作为点群数据被赋予的搬运路径自动搬运货物，该点群数据至少包含所述货物的经过点的坐标和各经过点的经过顺序，所述起重机的控制方法包括以下工序：通过所述起重机，计算在由经过顺序相邻的两个经过点所规定的区间中的所述货物的目标搬运时间；根据所述两个经过点间的距离以及计算出的所述目标搬运时间，计算所述区间中的所述货物的目标速度信号；以及通过目标值滤波器，将把所述区间的所述目标速度信号与和该区间相邻的其他区间的所述目标速度信号连接起来的阶跃状的目标速度信号，转换为非阶跃状的目标速度信号，并基于所述非阶跃状的目标速度信号对所述起重机进行控制。2.如权利要求1所述的起重机的控制方法，其中，通过所述控制装置，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：南佳成，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：