本发明专利技术涉及一种用于割草的设备(10)、优选自主机器人设备。设备(10)具有用于割草的多个切割装置(20)。设备(10)具有多个承载臂(22)，所述多个承载臂(22)相对于设备(10)的横向轴线彼此偏移地布置，并且被支撑成使得它们可以分别单独地上下枢转，并且分别承载多个切割装置(20)中的一个。设备(10)具有多个支撑元件(24)，其分别将多个承载臂(22)中的相应一个支撑在底表面上，并且相对于设备(10)的向前移动方向(V)布置在相应的切割装置(20)的前方。设备(10)可以具有的优点在于，前导的支撑元件(24)不会推动它们前面的任何切割物，并且降低了设备(10)被顶起的风险。了设备(10)被顶起的风险。了设备(10)被顶起的风险。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于割草的设备、优选自主机器人设备
[0001]本专利技术涉及一种用于割草的设备、优选自主机器人设备，其具有用于割草的多个切割装置。
技术介绍
[0002]如今，果园、例如苹果树园和葡萄园，通常每三到四周由具有连接的割草设备/覆盖设备的拖拉机进行修剪。果园的树木或灌木丛通常彼此相邻(即所谓的行作物)的排成行。水果种植者连续驾驶拖拉机穿过彼此相邻的行之间的空间，并在此过程中修剪草。这对水果种植者来说需要相当多的时间和成本支出。修剪工作和覆盖工作是必要的，以便收获不会延误，且使树木或灌木丛之间的路径可以毫无问题地行驶。
[0003]在现有技术中，用于割草和/或用于农业的机器人设备是已知的。然而，最终，所述机器人设备具有各种各样的缺点，其结果是它们目前几乎不能用于农业。
[0004]US 7,117,660 B1公开了一种具有微处理器和至少一个切割工具的自推进式割草机，提供了连接到割草机的框架和至少一个切割工具的弹性应力元件。同样提供了切割工具相对于地面的高度的中央自动设置装置。切割工具由一个带有可伸缩刀具的旋转盘组成，这些刀具在下侧下方设有一个可以与地面接触的中央延伸部形式的止动件。
[0005]US 6,321,515 B1公开了一种自推进式割草机和使用该机器的方法。该机器包括具有至少一个驱动轮的可移动框架和在其下侧的彼此相邻布置并且分别被分配给一个电动机的至少两个切割工具。承载底盘在前面机械地连接到五个相同的切割头，这些切割头位于两条线上并且相对于移动方向关于垂直线偏移，以便它可以用于待覆盖的割草机的宽度的大部分。此外，还包括由电动机驱动的用于切割头和两个驱动轮的柔性紧固装置。
[0006]已知设备的缺点可能是，例如，在多个切割装置上的切割结果不均匀，通过修剪设备发生切割的草不均匀分布，和/或如果修剪设备与障碍物接触，修剪设备往往会被顶起。
技术实现思路
[0007]本专利技术的目的是提供一种用于割草的替代性的和/或改进的设备。
[0008]所述目的通过独立权利要求1的特征来实现。在从属权利要求和说明书中指定了有利的发展。
[0009]本专利技术提供了一种用于割草的设备(例如，其是自推进式的)、优选地是自主机器人设备。所述设备具有用于割草的多个(例如，被驱动的)切割装置。所述设备具有多个承载臂，它们相对于所述设备的横向轴线彼此偏移地布置、被安装(例如，在所述设备的主体或框架上)成使得它们在可以分别单独地上下枢转(可以向上和向下枢转)，以及分别承载所述多个切割装置中的相应一个。所述设备具有多个支撑元件，它们分别将所述多个承载臂中的相应一个支撑在底表面上，并且相对于所述设备的向前移动方向布置在相应的切割装置的前方(并且有利地与其分隔开)。
[0010]所述设备可以具有的优点在于，在前的支撑元件不会穿过已经被切割装置切割的
草，因此不会推动它们前面的任何切割物，否则这可能使得不期望的堆形成或因此最终甚至顶起设备。此外，在承载臂的枢转支承结构与支撑元件之间的尽可能大的间距通常对设备被顶起的风险具有有利的影响。切割装置的单独悬挂对于均匀的切割结果是有利的，因为承载臂的上下枢转运动以及因此切割装置的上下枢转运动有利地遵循相应的支撑元件下方的底表面的轮廓。
[0011]所述切割装置是有利地被驱动的切割装置，其例如分别都具有专用的驱动马达(例如，电动机)。
[0012]在一个示例性实施例中，多个支撑元件被配置为优选为号角形和/或弯曲的滑橇。例如，与作为支撑元件的轮相比，滑橇可以具有的优点在于它们不会被泥土和草堵塞并且可以简单地生产。
[0013]在另一示例性实施例中，多个支撑元件可旋转地连接到相应的承载臂。多个支撑元件的相应的旋转轴线可以优选地相对于设备的竖直轴线平行或倾斜地延伸，并且可以特别优选地相对于向前移动方向向前倾斜(例如，以相对于竖直轴线的0
°
至15
°
之间的角度)。可旋转的连接使得支撑元件在围绕弯道移动时可以共同旋转或者在反向移动的情况下可以反向旋转成为可能。相对于竖直轴线的轻微倾斜可以降低设备被顶起的风险。在例如由于障碍物而使设备反向移动的情况下，承载臂可以通过向前倾斜的支撑元件的旋转轴线来升高。因此，所述设备可以更简单地从切割区域中存在的障碍物中释放自身。在设备的侧向枢转或转向的情况下，轻微升高同样是有利的，以避免意外的、过低的切割(草局部非常短/太短，或甚至割到土壤中)，特别是如果有通过拖拉机产生的凹陷槽/轨道的话。
[0014]此外，在另一示例性实施例中，所述设备具有主体或框架，多个支撑臂安装在所述主体或框架上，使得它们分别可以单独地上下枢转，和/或驱动元件、优选轮或履带式驱动器附接到所述主体或框架，所述驱动元件、优选轮或履带式驱动器被驱动地连接到所述设备的驱动单元(例如，电动机)。
[0015]在一个实施例中，枢转支承结构和多个支撑元件分别布置在多个承载臂的相反的端部区域上。这样，枢转支承结构与支撑元件之间的间距可以变得尽可能大，这可以降低设备被顶起的风险。
[0016]在另一实施例中，多个切割装置分别都具有至少一个切割元件(例如，切割刀)，所述切割元件可以围绕相应的切割装置的切割轴线旋转。切割轴线优选地相对于所述设备的竖直轴线倾斜地延伸。切割轴线特别优选地相对于向前移动方向向前倾斜(例如，相对于竖直轴线以0
°
至15
°
之间的角度)。由于切割装置的倾斜，草坪的切割可以仅在相应的切割装置的前方区域中进行，而不能在其后面进行。因此，切割元件不与已经修剪的草坪接触，或几乎不与其接触，其结果是驱动切割元件可需要较少的(例如，电能)能量。
[0017]切割装置的切割轴线可以有利地对应于切割装置的驱动单元(例如，电动机)的旋转轴线。
[0018]在另一实施例中，多个切割装置分别都具有通过分割界彼此分隔开的固定部分和可旋转部分。优选地，固定部分的邻近分割界的区域在远离分割界的方向上渐缩，和/或可旋转部分的邻近分割界的区域在远离分割界的方向上渐缩。这种配置可以形成防止分割界缠绕(围绕)的保护措施，这可以降低可旋转部分被切割物卡住的风险。因此也可以防止永久性污染。
[0019]例如，固定部分的外径和可旋转部分的外径可以朝向分割界加宽。
[0020]此外，在一种设计变型中，所述设备具有多个承载臂预应力元件、优选为弹簧，它们分别被分配给多个支撑臂中的一个并对相应的承载臂预加应力以用于向上枢转。这样，可以优选地释放相应的支撑元件和/或底表面。
[0021]承载臂预应力元件分别可以有利地布置在多个承载臂的枢转支承结构上。
[0022]此外，在另一设计变型中，所述设备具有至少一个触觉传感器臂，所述触觉传感器臂在所述设备的纵向外侧上优选地被布置成使得其可以内外枢转，用于触觉检测所述设备与所述设备旁边的物体(例如，植物或树木)之间的间距。与例如用于间距监测的光学系统相比，触觉传感器臂的一个优点是，例如，对污染的敏感性较小。触觉传感器臂是不本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于割草的设备(10)、优选自主机器人设备，其具有：用于割草的多个切割装置(20)；多个承载臂(22)，其相对于所述设备(10)的横向轴线彼此偏移地布置，并且被安装成使得它们分别能够单独地上下枢转，并且分别承载所述多个切割装置(20)中的相应一个；以及多个支撑元件(24)，其分别将所述多个承载臂(22)中的相应一个支撑在底表面上，并且相对于所述设备(10)的向前移动方向(V)布置在相应的切割装置(20)的前方。2.根据权利要求1所述的设备(10)，其中，所述多个支撑元件(24)被配置为滑橇，所述滑橇优选成号角形和/或弯曲形。3.根据权利要求1或2所述的设备(10)，其中，所述多个支撑元件(24)可旋转地连接到相应的承载臂(22)，所述多个支撑元件(24)的相应的旋转轴线优选地相对于所述设备(10)的竖直轴线平行或倾斜地延伸，特别是优选地以相对于向前移动方向(V)向前倾斜的方式延伸。4.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述设备(10)还具有：主体(12)或框架，所述多个承载臂(22)安装在所述主体(12)或框架上，使得所述多个承载臂(22)能够分别单独地上下枢转，驱动元件(16)、优选轮或履带式驱动器附接到所述主体(12)或框架，所述驱动元件(16)驱动地连接到所述设备(10)的驱动单元。5.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，枢转支承结构和所述多个支撑元件(24)分别布置在所述多个承载臂(22)的相反的端部区域上。6.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述多个切割装置(20)分别具有至少一个切割元件(32)，所述切割元件(32)能够围绕相应的切割装置(20)的切割轴线旋转，所述切割轴线相对于所述设备(10)的竖直轴线倾斜地延伸、优选地以相对于向前移动方向(V)向前倾斜的方式延伸。7.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述多个切割装置(20)分别具有通过分割界(34)彼此分隔开的固定部分(28)和可旋转部分(30)；所述固定部分(28)的邻近所述分割界(34)的区域在远离所述分割界(34)的方向上渐缩；以及所述可旋转部分(30)的邻近所述分割界(34)的区域在远离所述分割界(34)的方向上渐缩。8.根据前述权利要求中任一项所述的设备(10)，其中，所述设备(10)还具有：多个承载臂预应力元件(26)、优选为弹簧，所述多个承载臂预应力元件分别被分配给所述多个支撑臂(22)中的相应一个并且对相应的承载臂(22)预加应力以用于向上枢转、优选地用于释...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：布吕格利公司，
类型：发明
国别省市：
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