控制装置、控制方法以及程序制造方法及图纸

能够执行使用通信的功能的移动体的控制装置具备：获取部，该获取部获取移动体的移动预定路线上的通信质量；以及判定部，该判定部基于获取到的通信质量，判定预定路线是否包含不满足执行功能所要求的通信质量的位置。不满足执行功能所要求的通信质量的位置。不满足执行功能所要求的通信质量的位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制方法以及程序


[0001]本专利技术涉及控制装置、控制方法以及程序。

技术介绍

[0002]已知由存在于远程地的操作员对车辆进行操作的远程驾驶技术。在远程驾驶中，作为所要求的要素中的一个，可列举对执行远程驾驶的操作员用的操作员装置与搭载于车辆的用户终端之间的通信延迟进行充分抑制。在专利文献1中，通过发送车辆周围环境的三维地图数据的差分信息来减少通信量。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2013
‑
115803号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的问题
[0007]即使减少了车辆与远程驾驶装置之间的通信量，这些装置之间的通信质量也可能因为其它原因(例如，通信系统的拥挤等)而降低。由于通信质量，车辆无法完满地执行远程驾驶功能或其它功能。不仅限于车辆，其它移动体也是一样的。因此，本专利技术的一部分侧面提供一种用于实现能够判定移动体是否能在其所移动的预定路线上执行功能的技术。
[0008]用于解决问题的手段
[0009]鉴于上述问题，提供一种控制装置，该控制装置是能够执行使用通信的功能的移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备：获取机构，该获取机构获取所述移动体的移动预定路线上的通信质量；以及判定机构，该判定机构基于获取到的所述通信质量，判定所述移动预定路线是否包含不满足执行所述功能所要求的通信质量的位置。
[0010]专利技术效果
[0011]通过上述手段，能够判断移动体是否能在其所移动的预定路线上执行功能。
附图说明
[0012]图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。
[0013]图2是对实施方式所涉及的远程驾驶装置的构成例进行说明的框图。
[0014]图3是对实施方式所涉及的远程驾驶的控制台例进行说明的示意图。
[0015]图4是对实施方式所涉及的车辆的动作的概要进行说明的示意图。
[0016]图5是对实施方式所涉及的要求质量表的例子进行说明的图。
[0017]图6是对实施方式所涉及的车辆的控制方法例进行说明的流程图。
具体实施方式
[0018]以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求
书所涉及的专利技术进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是专利技术所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[0019]车辆1包含对车辆1进行控制的车辆用控制装置2(以下仅称为控制装置2)。控制装置2包含通过车内网络以能够通信的方式连接的多个ECU20～29。各ECU包含以CPU为代表的处理器、半导体内存等内存、与外部设备的接口等。在内存中，存储处理器所执行的程序和处理器在处理中使用的数据等。各ECU具备多个处理器、多个内存以及多个接口等。例如，ECU20具备处理器20a和内存20b。通过由处理器20a执行内存20b中存储的程序所包含的指令，来执行ECU20的处理。取而代之，也可以是ECU20具备用于执行ECU20的处理的ASIC等专用集成电路。对于其它的ECU也是一样的。
[0020]以下，对各ECU20～29所承担的功能等进行说明。此外，对于ECU的数目和所承担的功能，可以适当设计，可以比本实施方式更加细分或是整合。
[0021]ECU20执行与车辆1的自动驾驶功能以及远程驾驶功能有关的行驶控制。在该行驶控制中，ECU20对车辆1的转向和/或加速减速进行自动控制。所谓自动驾驶功能，是指ECU20计划车辆1的行驶路线，并基于该行驶路线来控制车辆1的转向和/或加速减速的功能。所谓远程驾驶功能，是指ECU20根据来自车辆1的外部的操作员的指示来控制车辆1的转向和/或加速减速的功能。外部的操作员既可以是人类，也可以是AI(人工智能)。ECU20也能将自动驾驶功能和远程驾驶功能组合执行。例如，ECU20也可以在没有来自操作员的指示的期间计划行驶路线来进行行驶控制，在有来自操作员的指示的情况下根据该指示来进行行驶控制。
[0022]ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包含根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包含产生用于对转向操作进行辅助或是使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶状态的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制来控制车辆1的行进方向。
[0023]ECU22及23进行检测车辆外界状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下有时记载为摄像机41)，在本实施方式的情况下，检测单元41在车辆1的顶棚前部安装于前窗玻璃的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行解析，能够提取进行目标物的轮郭，以及道路上的车道的分道线(白线等)。
[0024]检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging：光检测和测距)(以下有时记载为光学雷达42)，检测单元42检测车辆1周围的目标物，或是对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，光学雷达42设置有五个，在车辆1的前部的各角部各设置一个，在后部中央设置一个，在后部各侧方各设置一个。检测单元43是毫米波雷达(以下有时记载为雷达43)，检测单元43检测车辆1周围的目标物，或是对与目标物的距离进行测距。在本实施方式的情况下，雷达43设置有五个，在车辆1的前部中央设置一个，在前部各角部各设置一个，在后部各角部各设置一个。
[0025]ECU22进行一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过设置两组
检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过设置摄像机、光学雷达、雷达这些种类不同的检测单元，能够多方面地对车辆的周边环境进行解析。
[0026]ECU24进行陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。通过陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速等，能够判断车辆1的行进路线。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信来获取这些信息。ECU24能够访问构建于内存的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地向目的地的路线探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成了所谓的导航装置。
[0027]ECU25具备车与车间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其它车辆进行无线通信来进行车辆间的信息交换。通信装置25a还用于与车辆1的外部的操作员之间的通信。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，该控制装置是能够执行使用通信的功能的移动体的控制装置，其中，所述控制装置具备：获取机构，该获取机构获取所述移动体的移动预定路线上的通信质量；以及判定机构，该判定机构基于获取到的所述通信质量，判定所述移动预定路线是否包含不满足执行所述功能所要求的通信质量的位置。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备通知机构，该通知机构通知所述移动预定路线中的不满足执行所述功能所要求的通信质量的位置。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述控制装置还具备限制机构，该限制机构在所述移动体到达不满足所述通信质量的位置之前，限制所述移动体对所述功能的执行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，所述移动体能够执行使用通信的多个功能，所述判定机构对所述多个功能分别判定所述移动预定路线是否包含不满足所述通信质量的位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制装置，其中，所述功能具有多个动作模式，所述判定机构对所述多个动作模式分别判定所述移动预定路线是否包含不满足所述通信质量的位置。6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述多个动作模式包含第一模式和第二模式，所述第一模式是根据由向所述移动体提供远程操作服务的远程操作装置决定的控制量来进行移动体的移动控制的模式，所述第二模式是根据由所述控制装置为了进行所述远程操作装置所指示的行为而决定的控制量来进行所述移动体的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：小野寺圣，土屋成光，松永英树，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：