本申请实施例公开了一种泊车方法、装置及车辆，应用于自动驾驶、智能汽车技术等领域。该方法包括：获取车辆与空闲车位的第一相对位置；获取第一时刻车辆的第一传感器信息；获取第二时刻车辆的第二传感器信息；车辆从第一时刻到第一位置的运动方向与车辆从第一位置到第二时刻的运动方向相反；获取第二时刻到第一时刻车辆的相对位姿信息；将第二传感器信息和第一传感器信息进行匹配，获取相对位姿信息中的累积误差；根据累积误差和第一相对位置确定车辆与空闲车位的第二相对位置。本申请实施例提高了车辆与空闲车位间的相对位置的准确性。提高了车辆与空闲车位间的相对位置的准确性。提高了车辆与空闲车位间的相对位置的准确性。
【技术实现步骤摘要】
一种泊车方法、装置及车辆
[0001]本申请涉及智能汽车
，尤其涉及一种泊车方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]泊车是人们面临的最大难题，也是有车一族普遍面临的日常问题。在汽车智能化的发展过程中，搭载传感器的车辆进入人们的视线中。传感器不仅能够在自动驾驶上起到关键作用，还可以帮助人们解决泊车问题。搭载传感器的车辆可以通过传感器检测空闲车位，并在行驶过程中根据位姿变化确定车辆与空闲车位的相对位置，根据该相对位置自动泊车或辅助驾驶员泊车，从而帮助人们解决泊车难的问题。
[0003]是否能够准确的确定该相对位置在很大程度上决定着车辆是否能够安全、准确的完成泊车。目前，车辆一般通过搭载的惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)来检测位姿变化，从而确定车辆相对于空闲车位的位置。
[0004]但是，IMU检测的位姿变化存在一定误差，并且在车辆行驶过程中，该误差在检测的位姿变化和相对位置中不断累积增大，降低相对位置的准确性，导致泊车失败，甚至出现撞车事故。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供了一种泊车方法、装置及车辆，用于提高车辆与空闲车位间的相对位置的准确性。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，包括：获取车辆与空闲车位的第一相对位置；获取第一时刻所述车辆的第一传感器信息；获取第二时刻所述车辆的第二传感器信息；所述车辆从所述第一时刻到第一位置的运动方向与所述车辆从所述第一位置到所述第二时刻的运动方向相反；获取所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的相对位姿信息；将所述第二传感器信息和所述第一传感器信息进行匹配，获取所述相对位姿信息中的累积误差；根据所述累积误差和所述第一相对位置确定所述车辆与所述空闲车位的第二相对位置。
[0007]下面对本申请实施例方法的有益效果进行分析。为了便于描述，将获取所述第一相对位置的时刻称作初始时刻，将所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的相对位姿信息称作第一相对位姿信息，将所述第二时刻到初始时刻所述车辆的相对位姿信息称作第二相对位姿信息。
[0008]由于所述初始时刻不晚于所述第一时刻，因此，所述第二相对位姿信息中的累计误差包括所述第一相对位姿信息中的累计误差。本申请实施例方法通过确定所述第一相对位姿信息中的累计误差，有利于消除所述第二相对位姿信息中的累计误差。
[0009]由于所述第二相对位置可以根据所述第一相对位置和所述第二相对位姿信息确定，因此，本申请实施例方法中，根据所述第一相对位置和所述第一相对位姿信息中的累计误差确定所述第二相对位置，有利于通过消除所述第二相对位姿信息中的累计误差来消除
所述第二相对位置中的累积误差，提高所述第二相对位置的准确性，进而有利于提高泊车成功率。
[0010]可选的，第一相对位置和第二相对位置还可以包括车辆相对于空闲车位的姿态。
[0011]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一时刻为获取以下至少一种信号的时刻：所述车辆的刹车信号，所述车辆的启动信号，所述空闲车位的识别信号，和所述空闲车位的选择信号。
[0012]在上述任一时刻获取第一传感器信息，有利于及时获取第二传感器信息的匹配对象，进而有利于消除第二相对位置中的累积误差。
[0013]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述相对位姿信息用于表示所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的位姿变化；所述车辆的位姿变化包括所述车辆的位置变化，和/或，所述车辆的姿态变化，有利于消除位置变化和姿态变化中的累积误差，从而更加准确的确定车辆与空闲车位的相对位置。
[0014]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述相对位姿信息为所述车辆中的惯性测量单元检测得到的。
[0015]和通过其他方式(如相邻时刻的图像匹配的方式)检测相对位姿信息，有利于降低占用的运算资源和存储资源。
[0016]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一传感器信息和所述第二传感器信息为如下至少一种传感器得到的：超声波雷达、微波雷达、激光测距仪和图像探测器。
[0017]上述传感器用于检测车辆的环境信息，得到的第一传感器信息和第二传感器信息有利于体现车辆周围的环境，便于实现第一传感器信息和第二传感器信息的匹配，并构建损失函数，以计算累积误差。
[0018]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一时刻所述车辆的档位为第一档位，所述第二时刻所述车辆的档位为第二档位；所述第一档位为倒车档，所述第二档位为前进档；或者，所述第一档位为前进档，所述第二档位为倒车档。
[0019]通过检测档位是否改变来判断是否可以获取第二传感器信息，能够以较低算力损耗的方式提高第二传感器信息与第一传感器信息的匹配成功率。
[0020]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述第一位置所述车辆的档位由所述第一档位切换为所述第二档位；第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值不超过阈值，所述第一行驶距离为所述车辆从所述第一时刻到所述第一位置的行驶距离，所述第二行驶距离为所述车辆从所述第一位置到所述第二时刻的行驶距离。
[0021]通过检测第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值来判断是否可以获取第二传感器信息，能够更加准确的提高第二传感器信息与第一传感器信息的匹配成功率。
[0022]可选的，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述阈值为根据如下至少一种传感器的感知范围确定的：超声波雷达、微波雷达、激光测距仪和图像探测器。
[0023]根据传感器的感知范围确定阈值，有利于更加准确的确定该阈值，进一步提高第二传感器信息与第一传感器信息的匹配成功率。
[0024]第二方面，本申请提供了一种泊车装置，包括：获取模块，用于获取车辆与空闲车位的第一相对位置；获取第一时刻所述车辆的第一传感器信息；获取第二时刻所述车辆的
第二传感器信息，所述车辆从所述第一时刻到第一位置的运动方向与所述车辆从所述第一位置到所述第二时刻的运动方向相反；获取所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的相对位姿信息；将所述第二传感器信息和所述第一传感器信息进行匹配，获取所述相对位姿信息中的累积误差；确定模块，用于根据所述累积误差和所述第一相对位置确定所述车辆与所述空闲车位的第二相对位置。
[0025]可选的，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一时刻为获取以下至少一种信号的时刻：所述车辆的刹车信号，所述车辆的启动信号，所述空闲车位的识别信号，和所述空闲车位的选择信号。
[0026]可选的，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述相对位姿信息用于表示所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的位姿变化；所述车辆的位姿变化包括所述车辆的位置变化，和/或，所述车辆的姿态变化。
[0027]可选的，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述相对位姿信息为所述车辆中的惯性测量单元检测得到的。
[0028]可选的，在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第一传本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，包括：获取车辆与空闲车位的第一相对位置；获取第一时刻所述车辆的第一传感器信息；获取第二时刻所述车辆的第二传感器信息；所述车辆从所述第一时刻到第一位置的运动方向与所述车辆从所述第一位置到所述第二时刻的运动方向相反；获取所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的相对位姿信息；将所述第二传感器信息和所述第一传感器信息进行匹配，获取所述相对位姿信息中的累积误差；根据所述累积误差和所述第一相对位置确定所述车辆与所述空闲车位的第二相对位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时刻为获取以下至少一种信号的时刻：所述车辆的刹车信号，所述车辆的启动信号，所述空闲车位的识别信号，和所述空闲车位的选择信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述相对位姿信息用于表示所述第二时刻到所述第一时刻所述车辆的位姿变化；所述车辆的位姿变化包括所述车辆的位置变化，和/或，所述车辆的姿态变化。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述相对位姿信息为所述车辆中的惯性测量单元检测得到的。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一传感器信息和所述第二传感器信息为如下至少一种传感器得到的：超声波雷达、微波雷达、激光测距仪和图像探测器。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一时刻所述车辆的档位为第一档位，所述第二时刻所述车辆的档位为第二档位；所述第一档位为倒车档，所述第二档位为前进档；或者，所述第一档位为前进档，所述第二档位为倒车档。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一位置所述车辆的档位由所述第一档位切换为所述第二档位；第一行驶距离与第二行驶距离之间的差值不超过阈值，所述第一行驶距离为所述车辆从所述第一时刻到所述第一位置的行驶距离，所述第二行驶距离为所述车辆从所述第一位置到所述第二时刻的行驶距离。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述阈值为根据如下至少一种传感器的感知范围确定的：超声波雷达、微波雷达、激光测距仪和图像探测器。9.一种泊车装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆与空闲车位的第一相对位置；获取第一时刻所述车辆的第一传感器信息；获取第二时刻所述车辆的第二传感器信息，所述车辆从所述第一时刻到第一位置的运动方向与所述车辆从所述第一位置到...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊超，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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