【技术实现步骤摘要】
对机器人进行重定位的方法和相关产品
[0001]本专利技术一般地涉及机器人
更具体地，本专利技术涉及一种对机器人进行重定位的方法、设备、机器人和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]本部分旨在为权利要求书中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述可包括可以探究的概念，但不一定是之前已经想到或者已经探究的概念。因此，除非在此指出，否则在本部分中描述的内容对于本申请的说明书和权利要求书而言不是现有技术，并且并不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
[0003]激光定位作为机器人常用的定位技术，已经在各个机器人行业进行落地和使用。这种激光定位技术能够让机器人在不改变使用环境的情况下，确定机器人在作业环境中的位置。然而在实际的使用过程中，仍然会出现机器人开机启动时位置不确定和使用过程中由于传感器数据异常导致机器人定位发生丢失等问题。为了解决此问题，现有技术采用人工定位技术来实现对机器人的重定位，其需要人为在地图上选择位姿作为机器人的真实位姿，或者人工在地图上框选一区域来进行定位。可以看出，这种人工定位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对机器人进行重定位的方法，其特征在于，包括：获取关于机器人所处环境的栅格地图；根据所述栅格地图构建包含有多个目标地图的地图集合；获取关于所述地图集合中每个目标地图的激光数据；以及根据所述地图集合中每个目标地图和其激光数据，确定所述机器人的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中根据所述栅格地图构建包含有多个目标地图的地图集合包括：基于对所述栅格地图的多分辨率处理，得到包含多个不同分辨率地图的第一集合；获取所述第一集合中的每个地图对应的似然地图，以构建包含多个不同分辨率似然地图的第二集合；获取所述机器人所处环境的激光数据；以及根据所述机器人所处环境的激光数据和所述第二集合中的似然地图，确定所述地图集合。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中确定所述地图集合包括：根据预设角分辨率间隔对所述机器人所处环境的激光数据进行旋转处理，以得到激光数据集合；从所述第二集合中筛选出分辨率最低的似然地图，以确定其为所述目标地图；以及对所述目标地图进行复制，以构成所述地图集合，其中所述地图集合与所述激光数据集合大小相同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中确定所述机器人的位置信息包括：将所述激光数据集合中的每个激光数据与所述地图集合中的每个所述目标地图进行关联；基于所述激光数据集合中的每个激光数据，计算其关联的目标地图的权重；以及从所述地图集合中筛选出权重最高的目标地图，以根据其关联的激光数据确定所述机器人的位置信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，其中从根据其关联的激光数据确定所述机器人的位置信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：张玉良，周祖鸿，凌程祥，李选聪，
申请(专利权)人：河南牧原智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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