无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当由绿灯变为红灯时在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当由绿灯变为红灯时确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；若存在，则确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；若未靠近，当监测到红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；若靠近，当监测到红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。本公开提高了无人驾驶的安全性和可靠性。和可靠性。和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
无人车控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人车控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]无人车也称无人驾驶汽车、自动驾驶汽车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物，通过给汽车装备智能软件和多种感应设备来实现无人驾驶的目的。
[0003]现有技术中，在监测到红绿灯由红灯变为绿灯的情况下，如果无人车仅考虑其所在车道的前方道路的交通情况，而未考虑无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，进而未考虑除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆，导致存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本公开实施例提供了一种无人车控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中未考虑无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，进而未考虑除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆，导致存在安全隐患的问题。
[0005]本公开实施例的第一方面，提供了一种无人车控制方法，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。
[0006]本公开实施例的第二方面，提供了一种无人车控制装置，包括：第一监测模块，被配置为监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；第二监测模块，被配置为监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；确定模块，被配置为在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；第一控制模块，被配置为在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；第二控制模块，被配置为在无人车所在车道靠近车辆侧的道
路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。
[0007]本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0008]本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0009]本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步，能够有效地避免交通事故的发生，因此，提高了无人驾驶的安全性和可靠性。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0011]图1是本公开实施例提供的一种无人车控制方法的流程图；图2是本公开实施例提供的另一种无人车控制方法的流程图；图3是本公开实施例提供的一种无人车控制装置的框图；图4是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
[0012]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
[0013]下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种无人车控制方法和装置。
[0014]图1是本公开实施例提供的一种无人车控制方法的流程图。图1的无人车控制方法可以由服务器执行。如图1所示，该无人车控制方法包括：S101，监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；S102，监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红
绿灯由绿灯变为红灯时，确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；S103，在除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；S104，在无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以不超过车辆的速度起步；S105，在无人车所在车道靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制无人车以常规起步速度起步。
[0015]具体地，服务器利用安装在无人车上的摄像装置监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当监测到行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，服务器控制无人车在路口的斑马线前驻车；进一步地，服务器还利用安装在无人车上的摄像装置监测无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，服务器确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡无人车的传感器的车辆；在确定除无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡无人车的传感器的车辆的情况下，服务器确定无人车所在车道是否靠近车辆侧的道路边缘；在确定无人车所在车道未靠近车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，服务器控制无人车以不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车控制方法，其特征在于，包括：监测无人车的行进方向的红绿灯状态，当所述行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，在路口的斑马线前驻车；监测所述无人车所在路口的行人通行方向的红绿灯状态，当所述行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯时，确定除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上是否存在遮挡所述无人车的传感器的车辆；在除所述无人车所在车道之外的至少一条同向车道上存在遮挡所述无人车的传感器的车辆的情况下，确定所述无人车所在车道是否靠近所述车辆侧的道路边缘；在所述无人车所在车道未靠近所述车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以不超过所述车辆的速度起步；在所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘的情况下，当监测到所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯时，控制所述无人车以常规起步速度起步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行进方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，所述行人通行方向的红绿灯由红灯变为绿灯，在所述行人通行方向的红绿灯由绿灯变为红灯之后，所述行进方向的红绿灯由红灯变为绿灯。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人车所在车道是否靠近所述车辆侧的道路边缘，包括：计算所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘的车道线到所述车辆侧的道路边缘之间的距离；在所述距离大于所述预设距离的情况下，确定所述无人车所在车道未靠近所述车辆侧的道路边缘；在所述距离小于或等于预设距离的情况下，确定所述无人车所在车道靠近所述车辆侧的道路边缘。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设距离为1米。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆包括机动车和非机动车中的任一种。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆为所述机动车且所述机动车位于除所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨高雷，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：