用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机视觉领域。具体实现方案为：确定目标图像中目标车位的第一轮廓；确定目标图像中障碍物的第二轮廓；根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用；根据占用结果，输出提示信息。本实现方式可以提高车位状态判断的准确度。以提高车位状态判断的准确度。以提高车位状态判断的准确度。

【技术实现步骤摘要】
用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，具体涉及计算机视觉
，尤其涉及用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着我国经济的发展，车辆市场保有量将持续增加，停车难及停车位的有效管理等问题将越来越严重。在这种时代背景下衍生出了很多智慧停车系统，其中基于视频方式的抓拍设备受到了大家的广泛关注。采用视频的方式可以很好的解决停车和支付问题，但车位是否占用和停车诱导等功能却显得差强人意。因为当前车位状态监管在2D空间判断，如果车辆停靠不规范，就会造成状态监管不准确，平台得到的车位状态就不准确。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于输出信息的方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据第一方面，提供了一种用于输出信息的方法，包括：确定目标图像中目标车位的第一轮廓；确定目标图像中障碍物的第二轮廓；根据第一轮廓以及第二轮廓，对目标车位与障碍物进行模拟三维建模，确定目标车位是否被障碍物占用；根据占用结果，输出提示信息。
[0005]根据第二方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于输出信息的方法，包括：确定目标图像中目标车位的第一轮廓；确定所述目标图像中障碍物的第二轮廓；根据所述第一轮廓以及所述第二轮廓，对所述目标车位与所述障碍物进行模拟三维建模，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用；根据占用结果，输出提示信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标图像由固定位置的图像采集设备采集得到；以及所述确定目标图像中目标车位的第一轮廓，包括：根据所述固定位置的图像采集设备对应的车位标注框，确定所述第一轮廓。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定目标图像中目标车位的第一轮廓，包括：对所述目标图像进行车位线检测；根据检测到的多条车位线，确定所述第一轮廓。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据检测到的多条车位线，确定所述第一轮廓，包括：从检测到的多条车位线中确定出相互平行的车位线、与所述相互平行的车位线相交的辅助车位线以及所述辅助车位线与所述相互平行的车位线的交点；根据所述辅助车位线、所述交点以及预设的角度，确定所述第一轮廓。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述目标图像中障碍物的第二轮廓，包括：对所述目标图像进行障碍物检测，确定所述障碍物的标注框；根据所述标注框，确定所述第二轮廓。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述标注框，确定所述第二轮廓，包括：根据所述标注框，确定所述障碍物的截取图像；对所述截取图像进行实例分割，确定所述障碍物的二值图；根据所述二值图，确定所述第二轮廓。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一轮廓以及所述第二轮廓，对所述目标车位与所述障碍物进行模拟三维建模，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用，包括：分别在所述第一轮廓中确定第一关键点以及在所述第二轮廓中确定第二关键点；利用图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系，分别将所述第一关键点以及所述第二关键点由图像坐标系转换至世界坐标系，根据所述第一关键点以及所述第二关键点在世界坐标系中的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述在所述第一轮廓中确定第一关键点，包括：确定所述第一轮廓中的角点为所述第一关键点。9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述在所述第二轮廓中确定第二关键点，包括：在所述第二轮廓中确定出所述障碍物与地面接触的至少两个边缘点；将所述至少两个边缘点作为所述第二关键点。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述在所述第二轮廓中确定出所述障碍物与地
面接触的至少两个边缘点，包括：在所述第二轮廓中确定出纵坐标最高的点作为第一边缘点；根据所述第一边缘点以及所述第二轮廓，确定第二边缘点。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述第一边缘点以及所述第二轮廓，确定第二边缘点，包括：确定经过所述第一边缘点的切线以及在所述切线上选取一点作为第一辅助点；将所述第一边缘点以及所述第一辅助点由图像坐标系变换到世界坐标系，在世界坐标系中，确定出所述切线的垂线，在所述垂线中确定出第二辅助点；将所述第二辅助点由世界坐标系变换到图像坐标系，在图像坐标系中确定所述第二辅助点以及所述第一边缘点之间的连线；平行移动所述连线，确定移动过程中所述连线与所述第二轮廓交点数量为1的交点作为候选边缘点；从所述候选边缘点中确定出第二边缘点。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述从所述候选边缘点中确定出第二边缘点，包括：确定所述候选边缘点中纵坐标值最大的点作为第二边缘点。13.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述第一关键点以及所述第二关键点在世界坐标系中的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用，包括：根据所述第一关键点，确定所述目标车位在世界坐标系中所占的第一区域；根据所述第二关键点，确定所述障碍物在世界坐标系中所占的第二区域；根据所述第一区域与所述第二区域之间的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述根据所述第二关键点，确定所述障碍物在世界坐标系中所占的第二区域，包括：在世界坐标系中，将所述第二关键点分别作为所述障碍物所在的模拟圆柱体的底面圆形上的点，在经过所述第一边缘点的垂线上确定圆心；根据所述圆心以及底面圆形上的点，确定所述第二区域。15.根据权利要求13所述的方法，其中，所述根据所述第一区域与所述第二区域之间的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用，包括：确定所述第一区域中的关键区域；响应于确定所述第一区域与所述关键区域不存在重合区域，确定所述目标车位未被所述障碍物占用。16.根据权利要求13所述的方法，其中，所述根据所述第一区域与所述第二区域之间的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用，包括：响应于确定所述第一区域与所述关键区域存在重合区域，确定所述障碍物的高度；响应于确定所述障碍物的高度小于预设阈值，确定所述目标车位未被所述障碍物占用。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述确定所述障碍物的高度，包括：确定所述第二区域的中心点；
将所述中心点由世界坐标系转换到图像坐标系，以及在图像坐标系中根据所述中心点以及所述第二轮廓，确定所述障碍物的最高点；将所述最高点由图像坐标系转换到世界坐标系，确定所述障碍物的高度。18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述根据所述第一区域与所述第二区域之间的位置关系，确定所述目标车位是否被所述障碍物占用，包括：响应于确定所述障碍物的高度等于或大于所述预设阈值，确定所述目标车位被所述障碍物占用。19.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据占用结果，输出提示信息，包括：响应于确定所述目标车位被所述障碍物占用，向预设人员发送包含所述障碍物与所述目标车位的图像。20.一种用于输出信息的装置，包括：第一轮廓确定单元，被配置成确定目标图像中目标车位的第一轮廓；第二轮廓...

【专利技术属性】
技术研发人员：师小凯，唐俊，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：