路线场景文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提出了路线场景文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质，人工智能技术领域，具体涉及智能交通、自动驾驶技术领域。具体实现方案为：确定待处理的驾驶路线中的至少一个驾驶场景，以及每个驾驶场景的至少一个场景文件；对至少一个驾驶场景进行场景文件组合处理，得到多个场景文件组合；获取多个场景文件组合中的非冲突场景文件组合，其中，非冲突场景文件组合中各个场景文件标记的障碍物行驶信息不存在冲突；根据非冲突场景文件组合中的各个场景文件，生成驾驶路线的场景文件。由此，可将驾驶路线上所有单个驾驶场景的场景文件合理地组合成连续的驾驶路线的场景文件，并节省大量的人力、时间成本，提高了场景覆盖度。提高了场景覆盖度。提高了场景覆盖度。

【技术实现步骤摘要】
路线场景文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及智能交通、自动驾驶
，尤其涉及路线场景文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶仿真是借助计算机虚拟技术对实际交通系统进行某种层次的抽象，是自动驾驶功能测试的重要环节。设计并建立合理、有效的仿真场景是自动驾驶测试过程中不可缺少的测试手段。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种用于路线场景文件的生成方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种路线场景文件的生成方法，包括：确定待处理的驾驶路线中的至少一个驾驶场景，以及每个所述驾驶场景的至少一个场景文件；其中，所述场景文件标记有障碍物行驶信息；对所述至少一个驾驶场景进行场景文件组合处理，得到多个场景文件组合；获取多个所述场景文件组合中的非冲突场景文件组合，其中，所述非冲突场景文件组合中各个场景文件标记的障碍物行驶信息不存在冲突；根据所述非冲突场景文件组合中的各个场景文件，生成所述驾驶路线的场景文件。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路线场景文件的生成方法，包括：确定待处理的驾驶路线中的至少一个驾驶场景，以及每个所述驾驶场景的至少一个场景文件；其中，所述场景文件标记有障碍物行驶信息；对所述至少一个驾驶场景进行场景文件组合处理，得到多个场景文件组合；获取多个所述场景文件组合中的非冲突场景文件组合，其中，所述非冲突场景文件组合中各个场景文件标记的障碍物行驶信息不存在冲突；根据所述非冲突场景文件组合中的各个场景文件，生成所述驾驶路线的场景文件。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取多个所述场景文件组合中的非冲突场景文件组合，包括：针对每个场景文件组合，根据所述场景文件组合中各个场景文件标记的障碍物行驶信息，确定各个所述障碍物行驶信息之间是否存在障碍物轨迹重叠点，且障碍物经过轨迹重叠点的时间差值是否小于或者等于预设差值阈值；在各个所述障碍物行驶信息之间存在所述障碍物轨迹重叠点，且障碍物经过所述障碍物轨迹重叠点的时间差值小于或者等于所述预设差值阈值时，确定所述场景文件组合为冲突场景文件组合；在各个所述障碍物行驶信息之间不存在所述障碍物轨迹重叠点时，或者，在各个所述障碍物行驶信息之间存在所述障碍物轨迹重叠点且障碍物经过所述障碍物轨迹重叠点的时间差值大于所述预设差值阈值时，确定所述场景文件组合为所述非冲突场景文件组合。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：获取多个所述场景文件组合中的冲突场景文件组合；针对每个冲突场景文件组合，确定所述冲突场景文件组合中对应的障碍物行驶信息存在冲突的至少两个冲突场景文件；按照所述至少两个冲突场景文件对所述冲突场景文件组合进行拆分，得到至少两个拆分后场景文件组合，其中，每个拆分后场景文件组合包括所述至少两个冲突场景文件中的任意一个；根据所述拆分后场景文件组合中的各个场景文件，生成所述驾驶路线的场景文件。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定待处理的驾驶路线中的至少一个驾驶场景，以及每个所述驾驶场景的至少一个场景文件，包括：确定所述驾驶路线中的交通元素信息；针对每个驾驶场景，根据所述驾驶场景的场景逻辑信息查询所述交通元素信息，确定所述驾驶路线中与所述场景逻辑信息匹配的目标车道元素；根据所述目标车道元素、所述驾驶路线中所述目标车道元素的周边交通元素、所述驾驶场景的场景逻辑信息以及所述驾驶场景的至少一种障碍物约束信息，确定所述驾驶场景的至少一个场景信息，其中，不同的场景信息包括不同的障碍物行驶信息；根据所述至少一个场景信息，生成所述驾驶场景的至少一个场景文件，并对所述场景文件进行障碍物行驶信息标记。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述场景逻辑信息包括：所述驾驶场景的各个逻辑参数，以及每个逻辑参数的条件；所述根据所述驾驶场景的场景逻辑信息查询所述交通元素信息，确定所述驾驶路线中
与所述场景逻辑信息匹配的目标车道元素，包括：针对所述驾驶路线中的每个车道元素，根据所述车道元素确定各个所述逻辑参数的数值；根据各个所述逻辑参数的数值以及各个所述逻辑参数的条件，确定所述车道元素是否为所述目标车道元素。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述目标车道元素、所述驾驶路线中所述目标车道元素的周边交通元素、所述驾驶场景的场景逻辑信息以及所述驾驶场景的至少一种障碍物约束信息，确定所述驾驶场景的至少一个场景信息，包括：根据所述目标车道元素、所述驾驶路线中所述目标车道元素的周边交通元素、以及所述驾驶场景的场景逻辑信息，确定所述驾驶场景的主车辆行驶信息；根据所述主车辆行驶信息、所述场景逻辑信息以及所述驾驶场景的至少一种所述障碍物约束信息，生成所述驾驶场景的至少一种障碍物行驶信息；根据所述主车辆行驶信息、至少一种所述障碍物行驶信息以及所述驾驶路线中所述目标车道元素的周边交通元素，生成所述驾驶场景的至少一个场景信息。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述障碍物约束信息包括以下信息中的至少一种：障碍物变道风格、障碍物初始速度、障碍物加速度信息、障碍物速度阈值、障碍物运动触发条件、障碍物与主车辆的相对距离。8.一种路线场景文件的生成装置，包括：第一确定模块，用于确定待处理的驾驶路线中的至少一个驾驶场景，以及每个所述驾驶场景的至少一个场景文件；其中，所述场景文件标记有障碍物行驶信息；处理模块，用于对所述至少...

【专利技术属性】
技术研发人员：李素雯，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：