用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法技术方案

实施例公开了一种用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法。根据一个实施例，系统感知自主驾驶车辆(ADV)的环境，包括一个或多个障碍物。系统根据规划的轨迹确定ADV是否会潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞。如果确定ADV潜在地会发生碰撞，则系统基于规划的轨迹和一个或多个障碍物来确定碰撞时间。如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则系统生成告警信号，向ADV的操作员发出警报。系统将告警信号发送到ADV的操作员接口，以警告操作员潜在的碰撞。撞。撞。

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的安全操作员的碰撞告警系统和方法


[0001]本公开的实施例一般涉及操作自主驾驶车辆。更特别地，本公开的实施例涉及用于自主驾驶车辆(autonomous driving vehicle，ADV)的安全操作员的碰撞告警系统和方法。

技术介绍

[0002]以自主模式(例如，无人驾驶)操作的车辆可以减轻乘坐者，尤其是驾驶员的一些驾驶相关责任。当以自主模式操作时，车辆可以使用车载传感器导航到各种位置，从而允许车辆以最小的人机交互或者在没有任何乘客的一些情况下行驶。
[0003]自主驾驶车辆的安全操作员可以防止交通事故和交通意外死亡的发生。有明显的碰撞危险时，安全操作员可以接管自主驾驶系统。但是，安全操作员难以始终集中精力。因此，提醒安全操作员何时应格外注意的安全机制是非常重要的。

技术实现思路

[0004]在第一方面中，提供一种用于自主驾驶车辆(ADV)的碰撞告警方法，所述方法包括：
[0005]感知自主驾驶车辆ADV的环境，所述环境包括一个或多个障碍物；
[0006]根据规划的轨迹确定ADV是否潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞；
[0007]如果确定ADV潜在地发生碰撞，则基于规划的轨迹和一个或多个障碍物确定碰撞时间；
[0008]如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则产生告警信号以警告ADV的操作员；以及
[0009]向ADV的用户接口发送告警信号，以警告操作员潜在的碰撞。
[0010]在第二方面中，提供一种具有存储在其中的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
[0011]在第三方面中，提供一种数据处理系统，包括：
[0012]一个或多个处理器；以及
[0013]存储器，耦接到一个或多个处理器并存储指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使一个或多个处理器执行如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
[0014]在第四方面中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面所述的用于自主驾驶车辆的碰撞告警方法。
[0015]根据本公开，可以有效地监控是否将会发生碰撞，并在可能发生碰撞的情况下，发出告警信号以提示安全操作员，由此操作员无需始终保持注意力，并且提高了驾驶安全性。
附图说明
[0016]本公开的实施例通过示例的方式示出并且不限于附图中的图，在附图中相同的附图标记表示相似的元件。
[0017]图1是示出根据一个实施例的联网系统的框图。
[0018]图2是示出根据一个实施例的自主驾驶车辆的示例的框图。
[0019]图3A
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3B是示出根据一个实施例的与自主驾驶车辆一起使用的自主驾驶系统的示例的框图。
[0020]图4是示出根据一个实施例的碰撞告警模块的框图。
[0021]图5示出根据一个实施例的处于潜在碰撞中的ADV的示例。
[0022]图6示出根据一个实施例的处于另一潜在碰撞中的ADV的时间图。
[0023]图7是说明根据一个实施例的ADV的操作员接口的框图。
[0024]图8是示出根据一个实施例的由ADV执行的方法的流程图。
具体实施方式
[0025]将参考以下讨论的细节描述本公开的各个实施例和方面，并且附图将示出各个实施例。以下描述和附图是本公开的说明并且不应被解释为限制本公开。描述了许多具体细节以提供对本公开的各个实施例的全面理解。然而，在某些情况下，为了提供对本公开的实施例的简要讨论，没有描述公知或常规的细节。
[0026]说明书中对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性可包括在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个地方出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。
[0027]实施例公开了一种将潜在碰撞的警告/告警发送给自主驾驶车辆(ADV)的安全操作员的系统和方法。根据一个实施例，一种系统感知自主驾驶车辆(ADV)的环境，包括一个或多个障碍物。系统根据规划的轨迹确定ADV是否会潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞。如果确定ADV潜在地发生碰撞，则系统基于规划的轨迹和一个或多个障碍物来确定碰撞时间。如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间降低，则系统生成告警信号，向ADV的操作员发出警报。系统将告警信号发送到ADV的用户接口，以警告操作员潜在的碰撞。
[0028]图1是示出根据本公开的一个实施例的自主车辆网络配置的框图。参照图1，网络配置100包括可以通过网络102通信耦接到一个或多个服务器103
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104的自主驾驶车辆(ADV)101。尽管示出了一个ADV，但是多个ADV可以彼此耦接和/或通过网络102耦接到服务器103
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104。网络102可以是任何类型的有线或无线网络，例如局域网(LAN)、广域网(WAN)(例如Internet)、蜂窝网络、卫星网络或其组合。服务器103
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104可以是任何种类的服务器或服务器集群，例如Web或云服务器、应用程序服务器、后端服务器或其组合。服务器103
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104可以是数据分析服务器、内容服务器、交通信息服务器、地图和兴趣点(MPOI)服务器或位置服务器等。
[0029]ADV是指可以配置为处于自主模式的车辆，在自主模式下，车辆在驾驶员很少或没有驾驶的情况下在环境中导航。这种ADV可以包括具有一个或多个传感器的传感器系统，一个或多个传感器被配置为检测关于车辆在其中运行的环境的信息。车辆及其关联的控制器
使用检测到的信息在环境中导航。ADV 101可以在手动模式、完全自主模式或部分自主模式下操作。
[0030]在一个实施例中，ADV 101包括但不限于自主驾驶系统(ADS)110、车辆控制系统111、无线通信系统112、用户接口系统113和传感器系统115。ADV 101还可包括在普通车辆中包括的某些通用部件，例如发动机、车轮、方向盘、变速器等，可以由车辆控制系统111和/或ADS 110使用各种通信信号和/或命令，例如加速信号或命令、减速信号或命令、转向信号或命令、制动信号或命令等来控制这些部件。
[0031]组件110
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115可以经由互连、总线、网络或其组合在通信上彼此耦接。例如，组件110
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115可以经由控制器局域网(CAN)总线彼此通信耦接。CAN总线是一种车辆总线标准，被设计为允许微控制器和设备在没有主机的应用中相互通信。它是基于消息的协议，最初是为车辆内的多路电气布线而设计的，但也用于许多其他情况。
[0032]现在参考图2，在一个实施例中，传感器系统115包括但不限于一个或多个相机211、全球定位系统(GPS)单元212、惯性测量单元(IMU)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主驾驶车辆ADV的碰撞告警方法，所述方法包括：感知自主驾驶车辆ADV的环境，所述环境包括一个或多个障碍物；根据规划的轨迹确定ADV是否潜在地与一个或多个障碍物发生碰撞；如果确定ADV潜在地发生碰撞，则基于规划的轨迹和一个或多个障碍物确定碰撞时间；如果确定的碰撞时间小于阈值或对于预定数量的连续规划周期，碰撞时间减小，则产生告警信号以警告ADV的操作员；以及向ADV的用户接口发送告警信号，以警告操作员潜在的碰撞。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述告警信号通过控制器局域网(CAN)总线被发送到所述ADV的用户接口以警告所述操作员。3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述阈值是大约2秒，并且预定数量的连续规划周期是大约为5。4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，还包括：在所述ADV的显示设备上显示所述告警信号，或者通过所述ADV的扬声器设备拉响警报。5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，如果确定碰撞时间小于所述阈值，则所述AD...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱帆，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：