一种被动避震的轮腿复合式机械腿制造技术

本实用新型专利技术公开了一种被动避震的轮腿复合式机械腿，所述胯部组件位于所述大腿组件的上方，所述小腿足组件位于所述大腿组件的下方，所述大腿内外板与所述胯部组件固定连接，并位于所述胯部组件的侧边，所述小腿舵机位于所述大腿内外板的内部，所述舵机座位于所述小腿舵机的下方，所述导轨与所述大腿内外板固定连接，并位于所述大腿内外板的内部侧壁，所述滑块与所述舵机座固定连接，并位于所述舵机座的下方，且所述滑块与所述导轨相配合，所述避震弹簧的数量为两个，每个所述避震弹簧分别与所述舵机座固定连接，并均位于所述舵机座的侧边，通过上述结构设计，所述被动避震的轮腿复合式机械腿能够在遇到较崎岖路面下，实时有效避震。避震。避震。

【技术实现步骤摘要】
一种被动避震的轮腿复合式机械腿


[0001]本技术涉及机械腿
，尤其涉及一种被动避震的轮腿复合式机械腿。

技术介绍

[0002]当今，机电行业对四足的四足机器人的控制方法研究较火爆，许多高校、研究机构已推出或正在测试各自的四足仿生机器人。但目前的四足机器人大多只能以四足行走，其运动速度普遍较缓慢。有少数四足机器人可以以较高速度奔跑，但会面临控制算法极为复杂，元器件成本高的问题。对此，目前已有部分研究机构设计了轮腿复合机器人，在平坦路面可以切换为轮式行驶模式高速运动，但多将车轮直接作为其足端，或者直接安装在大、小腿铰接处。在四足行走模式时存在车轮不均匀磨损和对电动机转轴持续冲击的问题，且机械腿可在遇到较崎岖路面时，无法实时有效避震。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种被动避震的轮腿复合式机械腿，可在遇到较崎岖路面时，能够实时有效避震。
[0004]为实现上述目的，本技术采用的一种被动避震的轮腿复合式机械腿，包括胯部组件、大腿组件和小腿足组件，所述胯部组件与所述大腿组件固定连接，并位于所述大腿组件的上方，所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种被动避震的轮腿复合式机械腿，其特征在于，包括胯部组件、大腿组件和小腿足组件，所述胯部组件与所述大腿组件固定连接，并位于所述大腿组件的上方，所述小腿足组件与所述大腿组件固定连接，并位于所述大腿组件的下方，所述大腿组件包括大腿内外板、小腿舵机、舵机座、导轨、滑块和避震弹簧，所述大腿内外板与所述胯部组件固定连接，并位于所述胯部组件的侧边，所述小腿舵机与所述大腿内外板固定连接，并位于所述大腿内外板的内部，所述舵机座与所述大腿内外板固定连接，并位于所述小腿舵机的下方，所述导轨与所述大腿内外板固定连接，并位于所述大腿内外板的内部侧壁，所述滑块与所述舵机座固定连接，并位于所述舵机座的下方，且所述滑块与所述导轨相配合，所述避震弹簧的数量为两个，每个所述避震弹簧分别与所述舵机座固定连接，并均位于所述舵机座的侧边。2.如权利要求1所述的被动避震的轮腿复合式机械腿，其特征在于，所述大腿组件还包括缓冲垫，所述缓冲垫与所述舵机座固定连接，并位于所述舵机座的侧边。3.如权利要求1所述的被动避震的轮腿复...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎泽伦，黄虹锦，朱波，陈奎，万庆隆，熊志丹，周传德，何高法，吕中亮，王彬彬，祝瑞祥，杨毅，
申请(专利权)人：重庆科技学院，
类型：新型
国别省市：