一种基于智能信号灯的自动驾驶控制系统技术方案

本实用新型专利技术属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于智能信号灯的自动驾驶控制系统。包括智能交通信号灯控制系统和自动驾驶车载系统；所述智能交通信号灯控制系统，包括信息采集模块、数据传输模块、数据处理模块和信号控制模块；所述自动驾驶车载系统设置有OBU车载单元，并设置有预测模块，感知模块，导航模块，定位模块和规划模块。本实用新型专利技术利用人工智能等新技术构建智能交通解决方案，实现对交通的“全面感知、全局决策、实时控制”，从而缓解交通拥堵，减少交通事故。减少交通事故。减少交通事故。

【技术实现步骤摘要】
一种基于智能信号灯的自动驾驶控制系统


[0001]本技术属于自动驾驶
，具体涉及一种基于智能信号灯的自动驾驶控制系统。

技术介绍

[0002]当前，我国主要大中城市的市内交通问题日益增多，主要表现为：车辆多，道路堵，车辆尾气排放污染严重，此外，拥堵的交通还容易影响驾驶员的情绪，增加发生交通事故的概率。因交通拥堵和管理问题造成的经济损失日益严重，已成为制约社会经济发展的重要因素之一。传统的缓解交通拥堵的解决方案例如：拓宽道路、加大路网密度、建立立体交通等越来越显示出其局限性，因此，对道路基础设施的“智能化”改造成为智能交通发展的必然趋势。

技术实现思路

[0003]为解决交通拥堵问题，在道路上实施智能红绿灯方案。具体技术方案如下：
[0004]一种基于智能信号灯的自动驾驶控制系统：包括智能交通信号灯控制系统和自动驾驶车载系统；
[0005]所述智能交通信号灯控制系统，包括信息采集模块、数据传输模块、数据处理模块和信号控制模块；所述信息采集模块为在红绿灯交叉路口布设双目摄像头，图像通过数据传输模块传输至数据处理模块，数据处理模块利用人工智能学习结果和大数据分析路况，后得出控制指令输送至信号控制模块控制信号灯情况；在信号灯处还设置有信号灯RSU路测单元；
[0006]所述自动驾驶车载系统设置有OBU车载单元，并设置有预测模块，感知模块，导航模块，定位模块和规划模块；所述规划模块根据预测模块发出的前方障碍物的运动轨迹，感知模块根据激光雷达检测的前方障碍物点云信息，导航模块发出的全局规划路线，以及定位模块根据GPS以及惯导融合得出的精准位置信息，进行局部规划，发送到达下一个点位置车辆驾驶信息给控制模块，由控制模块控制自动驾驶执行器。
[0007]进一步的，双目摄像头、RSU路测单元的信息传输通过5G网络实现。
[0008]进一步的，所述执行器包括转向机构、油门机构、刹车机构、换挡机构和悬架机构。
[0009]智能交通信号灯控制系统采用先进的交通信息采集技术、数据传输技术、信息控制技术及计算机处理技术等，在大数据的基础上，对道路车流量、人流量、路况态势进行分析和处理以及数据的优化产生高效的交通信号控制方案。极大程度地提高交通管理效率，缩减车辆的延误时间，提高社会经济效益。充分利用现有的道路交通硬件设施，利用布设在路口的监控摄像头定时拍摄路口车辆排队图像，利用道路边的传感器，采集车辆排队信息，将图像通过5G网络实时上传到交通灯管理控制中心进行处理。利用AI算法对采集的图像、数据进行分析处理，根据路口情况自动切换红绿灯，达到交通管制的作用。智能交通信号灯控制系统支持路口级、区域级、中心级三级分布式递阶控制结构，可实现多时段固定配时控
制、人工干预控制、特殊车辆优先通行、运行状态监测等。自动驾驶车辆通过车端OBU接收到红绿灯路端的RSU信号，自动执行红灯减速停车，绿灯安全通行。车端接收红绿灯信号，进行自动驾驶控制，实施红灯停，绿灯安全通行的动作，同时，为了确保信息的安全和准确性，同步采用改了车载的双目摄像头进行红路灯的图像识别，车端进行识别，和云端的进行安全验证对比，最终实现红灯停车，绿灯安全通行。
[0010]本技术利用人工智能等新技术构建智能交通解决方案，实现对交通的“全面感知、全局决策、实时控制”，从而缓解交通拥堵，减少交通事故。智能红绿灯的运营对提升交通效率有明显的效果。在缓解突发交通拥堵方面效果尤为显著。冗余双系统验证方案，确保了红绿灯识别的准确性，提高了自动驾驶的行车安全。
附图说明
[0011]图1 本技术结构框图。
具体实施方式
[0012]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例，都属于本技术保护的范围。
[0013]如图1所示：智能交通信号灯控制系统，是在红绿灯交叉路口布设双目摄像头，采用先进的交通信息采集技术、数据传输技术、信息控制技术及计算机处理技术等，在大数据的基础上，对道路车流量、人流量、路况态势进行分析和处理以及数据的优化产生高效的交通信号控制方案。通过路边的监控摄像头实时监控交通路口车辆的排队情况以及交通拥堵情况，判断此时的红路灯状况是否合理，将图像通过5G网络实时上传到交通灯管理控制中心进行处理,利用人工智能学习结果和大数据分析，智能调节切换红绿灯。
[0014]云端将红绿灯信息通过5G网络下发到红路灯处RSU路测单元，RSU将红路灯信息通过5G网络传输给自动驾驶车辆上OBU车载单元，OBU收到路测单元的红路灯信息，清楚知道目前的红路灯状况，同时传递信息给自动驾驶的车载控制系统，自动驾驶车辆同时根据预测模块，感知模块，导航模块，定位模块，规划模块的信息，最终实现车辆的刹车，转向和加速等动作。规划模块会根据预测模块发出的前方障碍物的运动轨迹，感知模块根据激光雷达检测的前方障碍物点云信息，导航模块发出的全局规划路线，以及定位模块根据GPS以及惯导融合得出的精准位置信息，进行局部规划，发送到达下一个点位置的速度，加速度，角速度，角加速度等信息给控制模块，控制模块控制自动驾驶执行器，进行刹车，转向和加速。
[0015]为确保安全和保险，在红路灯自动驾驶还有冗余系统，通过GPS定位模块，识别在高精度地图的位置，清楚的知道到达红绿灯路口，通过自动驾驶车载双目摄像头，通过人工智能图像识别，识别红绿灯信息，同步把红绿灯信息发给自动驾驶车载控制系统。这样自动驾驶就会根据红绿灯情况，进行红黄灯停车，绿灯缓慢行驶的策略。这样一来，一方面通过云端控制系统接受红绿灯信息，另一方面自动驾驶车辆同步通过图像识别红绿灯情况，自动执行红灯减速停车，绿灯安全通行，确保了自动驾驶的行车安全。
[0016]上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方
式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于智能信号灯的自动驾驶控制系统，其特征在于：包括智能交通信号灯控制系统和自动驾驶车载系统；所述智能交通信号灯控制系统，包括信息采集模块、数据传输模块、数据处理模块和信号控制模块；所述信息采集模块为在红绿灯交叉路口布设双目摄像头，图像通过数据传输模块传输至数据处理模块，数据处理模块利用人工智能学习结果和大数据分析路况，后得出控制指令输送至信号控制模块控制信号灯情况；在信号灯处还设置有信号灯RSU路测单元；所述自动驾驶车载系统设置有OBU车载单元，并设置有预测模块，感知模块，导航模块，定位模块和规划模块；所述规划模块根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭晨若，燕冬，王爱春，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：