一种自动清扫机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自动清扫机器人，包括机架，机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块、控制器、传感器模块、导航模块和通信模块；驱动模块用于移动自动清扫机器人；清扫模块用于清扫垃圾；垃圾箱用于存放垃圾；供电模块用于为清扫机器人提供工作电源；传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器。与现有技术相比，本实用新型专利技术增设了传感器模块、导航模块和通信模块，能够检测清扫机器人的工作环境并将其通过通信模块传输，便于工作人员进行远程操控，降低了工作人员的负担；清扫模块包括清扫机、机械手和吸尘器，可以清扫不同类型的垃圾，适用范围广，清扫效果好。清扫效果好。清扫效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种自动清扫机器人


[0001]本技术涉及清洁机器人
，尤其是涉及一种自动清扫机器人。

技术介绍

[0002]服务机器人是21世纪高技术服务业的重要组成部分，发展服务机器人是我国高科技产业发展的一次重大机遇，对于提升国家竞争力具有重大战略意义。清洁机器人作为为人类服务的特种机器人，是服务机器人不可或缺的一部分。清洁机器人涉及到机构学、运动学、导航和路径规划等关键科学问题，是近年来国内外学者重点研究的领域之一，同时清洁机器人技术作为近些年新兴起的高新技术，国内外各大智能机器人厂商都对其做了广泛的深入研究。
[0003]随着生活水平的提高，健康、舒适的生活环境越来越受到人们的关注，清洁机器人也广泛地用于道路、小区、公园、校园等的清扫。但是，考虑到成本问题和安全性问题，现有清洁机器人实现的功能比较单一，不能适应多种场合的运用，可靠性低，大部分清扫功能仍是环卫工人人工完成的，或者由环卫工人和清洁机器人相配合完成的，如环卫工人驾驶环卫车完成街道垃圾的清扫。

技术实现思路

[0004]本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动清扫机器人，增设了传感器模块、导航模块和通信模块，能够检测清扫机器人的工作环境并将其通过通信模块传输，便于工作人员进行远程操控，降低了工作人员的负担；清扫模块包括清扫机、机械手和吸尘器，可以清扫不同类型的垃圾，适用范围广，清扫效果好。
[0005]本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0006]一种自动清扫机器人，包括机架，所述机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块和控制器，所述机架上还安装有传感器模块、导航模块、遥控模块和通信模块；
[0007]所述驱动模块用于移动所述自动清扫机器人；所述清扫模块包括设于机架后端的清扫机、设于机架前端的机械手和吸头设于机架前端的吸尘器，用于清扫垃圾；所述垃圾箱用于存放垃圾；
[0008]所述供电模块用于为驱动模块、清扫模块、垃圾箱、传感器模块、通信模块和控制器提供工作电源；
[0009]所述传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器；
[0010]所述遥控模块包括NRF芯片；
[0011]所述导航模块为GPS模块；所述通信模块为4G无线传输模块；
[0012]所述控制器分别与驱动模块、清扫模块、传感器模块和通信模块连接，所述传感器模块与通信模块连接。
[0013]进一步的，所述机架下方包括底盘，驱动模块安装在底盘上，驱动模块包括驱动轮
和驱动电机；
[0014]所述驱动轮包括2个设于底盘前端且相互对称的行进轮、2个设于底盘后端且相互对称的万向轮，2个行进轮之间通过曲轴连接，2个万向轮之间通过曲轴连接，底盘中心设有联轴器，所述联轴器用于连接行进轮所在的曲轴和万向轮所在的曲轴；
[0015]所述驱动电机的数量为4个，与控制器通信连接，每个驱动电机分别与1个驱动轮连接。
[0016]进一步的，所述清扫机包括驱动系统、连杆和2个清洁圆盘，所述清洁圆盘包括圆形刷头和与圆形刷头连接的刷架，2个清洁圆盘的刷架与连杆转动连接，所述驱动系统分别与刷架和连杆连接，用于带动2个清洁圆盘旋转和升降。
[0017]进一步的，所述机械手包括动力系统、手臂和抓手，所述手臂的底端与机架转动连接，所述抓手与手臂的顶端转动连接，所述动力系统分别与手臂和抓手连接，用于驱动机械手抓取垃圾。
[0018]更进一步的，所述垃圾箱包括第一垃圾箱，第一垃圾箱设于机架上方，安装于机械手的转动范围内，用于存放机械手抓取的垃圾。
[0019]更进一步的，所述机架上设有凹槽，凹槽的形状和大小与第一垃圾箱的形状和大小相配合，所述凹槽的侧壁上设有电动开合的卡扣，第一垃圾箱通过卡扣可拆卸安装在凹槽内。
[0020]更进一步的，所述凹槽内还设有有升降台，所述升降台通过升降电机连接至凹槽的底面，升降台在升降电机的带动下相对于凹槽的底面升降。
[0021]更进一步的，所述升降台的顶面上安装有压力传感单元，所述压力传感单元与控制器通信连接。
[0022]更进一步的，所述垃圾箱还包括第二垃圾箱，吸尘器的吸尘管道连接至第二垃圾箱，所述第二垃圾箱用于存放吸尘器吸取的灰尘。
[0023]进一步的，所述人体感应器和摄像头安装于自动清扫机器人的正前方，分别用于感应自动清扫机器人正前方的人体信号和采集自动清扫机器人正前方的图像；
[0024]所述反射型光电传感器组件的数量至少为4个，分别安装在自动清扫机器人的前方、后方和两侧；
[0025]所述超声波测距装置的数量至少为4个，分别安装在自动清扫机器人的前方、后方和两侧。
[0026]与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：
[0027](1)增设了传感器模块、导航模块和通信模块，能够检测清扫机器人的工作环境并将其通过通信模块传输，便于工作人员进行远程操控，降低了工作人员的负担。
[0028](2)清扫模块包括清扫机、机械手和吸尘器，可以清扫不同类型的垃圾，适用范围广，清扫效果好。
[0029](3)第一垃圾箱放置在机架上的凹槽内，通过升降机构升降，便于第一垃圾箱的取放，降低了工作人员的负担；通过压力传感单元感知第一垃圾箱内的垃圾重量，能及时报警，以免损伤清扫机器人。
附图说明
[0030]图1为实施例中自动清扫机器人的整体结构示意图；
[0031]图2为实施例中自动清扫机器人的整体结构示意图；
[0032]图3为实施例中自动清扫机器人的侧视图；
[0033]图4为实施例中自动清扫机器人的前视图；
[0034]图5为实施例中自动清扫机器人的后视图；
[0035]图6为实施例中自动清扫机器人的俯视图；
[0036]图7为实施例中自动清扫机器人的截面图；
[0037]图8为实施例中自动清扫机器人的仰视图；
[0038]附图标记：1、控制器，2、清扫机，21、连杆，22、清洁圆盘，3、机械手， 31、手臂，32、抓手，4、吸尘器，41、吸头，42、吸尘通道，43、风机，5、驱动轮，51、行进轮，52、万向轮，6、第一垃圾箱，7、第二垃圾箱。
具体实施方式
[0039]下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。本实施例以本技术技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0040]实施例1：
[0041]一种自动清扫机器人，如图1至图8所示，包括机架，机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块和控制器1，机架上还安装有传感器模块、导航模块、遥控模块和通信模块；
[0042]驱动模块用于移动自动清扫机器人；清扫模块包括设于机架后端的清扫机2、设于机架前端的机械手3和吸头41设于机架前端的吸尘器4，用于清扫垃圾；垃圾箱用于存放垃本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动清扫机器人，包括机架，所述机架上安装有驱动模块、清扫模块、垃圾箱、供电模块和控制器(1)，其特征在于，所述机架上还安装有传感器模块、导航模块、遥控模块和通信模块；所述驱动模块用于移动所述自动清扫机器人；所述清扫模块包括设于机架后端的清扫机(2)、设于机架前端的机械手(3)和吸头(41)设于机架前端的吸尘器(4)，用于清扫垃圾；所述垃圾箱用于存放垃圾；所述供电模块用于为驱动模块、清扫模块、垃圾箱、传感器模块、通信模块和控制器(1)提供工作电源；所述传感器模块包括人体感应器、摄像头、反射型光电传感器组件、超声波测距装置和位移传感器；所述导航模块为GPS模块；所述通信模块为4G无线传输模块；所述遥控模块包括NRF芯片；所述控制器(1)分别与驱动模块、清扫模块、传感器模块、遥控模块和通信模块连接，所述传感器模块与通信模块连接。2.根据权利要求1所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述机架下方包括底盘，驱动模块安装在底盘上，驱动模块包括驱动轮(5)和驱动电机；所述驱动轮(5)包括2个设于底盘前端且相互对称的行进轮(51)、2个设于底盘后端且相互对称的万向轮(52)，2个行进轮(51)之间通过曲轴连接，2个万向轮(52)之间通过曲轴连接，底盘中心设有联轴器，所述联轴器用于连接行进轮(51)所在的曲轴和万向轮(52)所在的曲轴；所述驱动电机的数量为4个，与控制器(1)通信连接，每个驱动电机分别与1个驱动轮(5)连接。3.根据权利要求1所述的一种自动清扫机器人，其特征在于，所述清扫机(2)包括驱动系统、连杆(21)和2个清洁圆盘(22)，所述清洁圆盘(22)包括圆形刷头和与圆形刷头连接的刷架，2个清洁圆盘(22)的刷架与连杆(21)转动连接，所述驱动系统分别与刷架和连杆(21)连接，用于带动2个清洁圆盘(22)旋转和升降。...

【专利技术属性】
技术研发人员：李来福，宋成利，沈亦纯，李家燕，黄馨雨，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：新型
国别省市：