一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法技术

本发明专利技术请求保护的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，用于控制无人机在多地形上空飞行时的拍照控制,其特征在于，通过获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像，对所述获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像进行识别检测，进一步获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据，基于识别检测结果与传感器数据进行比对分析，控制无人机拍照角度。本发明专利技术涉及的无人机图像采集时自动拍照的控制方法避免了当前无人机拍照控制时的图像精度识别不准确问题，克服了当前拍照控制时的依靠因素单一，无法综合分析环境因素的问题，通过整合图像和环境因素，并基于当前地形环境的具体情况进行适应性变化拍照控制，提升了无人机控制的灵活可靠性。提升了无人机控制的灵活可靠性。提升了无人机控制的灵活可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法。

技术介绍

[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投放飞行。现有技术无人机中已存在图像跟踪技术，对图像进行跟踪来获取跟踪内容。
[0003]目前国内外研究的用于UAV自主拍照的导航技术包括：惯性导航系统(INS)、GPS导航系统和INS/GPS组合导航系统。其中，惯性导航是最早最成熟的导航技术，它是利用陀螺，加凹凸度机等惯性元器件感受UAV在运动过程中的加凹凸度，然后通过积分计算，得到机体大概位置与凹凸度等导航参数，它最大的缺点是误差会随时间的推移而不断累加；GPS应用最为广泛，技术也相对成熟，它利用卫星进行导航定位，具有精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，用于控制无人机在多地形上空飞行时的拍照控制其特征在于，包括步骤：S1：获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像；S2：对所述获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像进行识别检测；S3：获取安装在所述无人机上的多类型传感器数据；S4：基于S2步骤获得的识别检测结果与S3步骤的多类型传感器数据进行比对分析，控制所述无人机拍照角度。2.如权利要求1所述的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，其特征在于，所述S1：获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像，具体包括：S11.进行图像预处理，建立噪声模型，完成空间域滤波和频域滤波，采用高斯低通滤波加中值滤波；S12.采用Lucy
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Richardision算法执行全局运动模糊和局部运动模糊消除；S13.利用改进的K均值聚类方法对真实框重新进行聚类，以获取更适合当前数据集的锚框；S14.对卷积层结构进行调整，基于L1范数的敏感度分析，并根据分析结果进行裁剪。3.如权利要求1所述的一种无人机图像采集时自动拍照的控制方法，其特征在于，所述S2：对所述获取所述无人机在所述多地形上空飞行时的采集图像进行识别检测，具体包括：S21.利用线性特征检测方法对待识别图像进行线性特征检测，得到检测出的线性特征，所述线性特征检测方法将图像空间线性特征的检测转换为另一空间极值点的检测并且其中利用连续聚类算子来使得在所述转换中连续图像点比离散图像点的权重更大；S22.通过无人机进行采集巡航范围内的地形图像信息并输出至服务器，对所述地形图像信息进行处理，将处理过的当前地形图像信息与预设的正常...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佩，李帅，
申请(专利权)人：北京晟天行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：