本发明专利技术提供了一种新型显微纤维内镜手术操作系统，包括显微子系统和器械操作子系统，所述显微子系统包括检测装置、显示装置、调整装置、采样装置、处理装置和处理器，采样装置对手术工作的数据进行采集；显示装置基于采样装置的数据，实时显示手术的过程；调整装置对采样装置的数据进行调整，并通过显示装置进行显示；检测装置对采样装置的采样角度或者视觉范围进行检测；所述器械操作子系统包括吸引机构、凝血机构、夹持机构、剥离机构、冲洗机构和切割机构。本发明专利技术通过基于处理装置的处理操作实现对检测装置的高精度的显示，用于辅助手术过程的各种操作，同时，还兼顾手术的观摩或者学习，并达到最佳的显示效果。并达到最佳的显示效果。并达到最佳的显示效果。
【技术实现步骤摘要】
一种新型显微纤维内镜手术操作系统
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种新型显微纤维内镜手术操作系统。
技术介绍
[0002]在传统腔镜手术操作中，医生通过2D内窥镜只能获得平面的视觉反馈信息,丧失对操作空间内的三维感知。这一特点不仅限制了医生操作技能操作技能，增加医生上岗培训时间，而且增加手术操作时间增加时间，降低操作精确度，并且限制腔镜手术技术应用于复杂手术中。
[0003]如CN201464712U现有技术公开了一种简易电子内窥镜，目前国内已有的内窥镜基本由内窥镜镜身、外携光源、和显示设备组成，但不能组装为一体，而且镜头不便清洗，所以造成的内窥镜体积庞大、结构复杂，成本过高，采集图像不清晰，而且使用和携带极为不便。
[0004]经过大量检索发现存在的现有技术如KR101657514B1、EP1672996B1和US01931396B1，现有的手术钳钳头和钳杆不能拆卸，清洗困难，另外，现有的手术钳存在钳头易损坏的问题，特别是钳头是连杆机构的手术钳存在连杆机构的轴容易切断损坏的问题，损坏后的轴如果掉入体内则会带来严重后果。钳头结构也有待改进，现在的钳头结构是传动杆套管的端部有与其同心的圆形断面的钳头座，钳头座上有槽，槽与圆的中心线对称，连杆组件在槽内，内窥镜鞘与传动杆套管上下并排排列，外圆相切，这使得相同规格下的钳头尺寸难以做小，连杆轴尺寸小，钳头易损坏。现有的手术钳手柄部分握持不方便且不易随时自锁，现在的微创手术大多采用所谓单孔手术，一个孔内要插入多把手术钳，存在手术钳把手相互妨碍的问题。
[0005]为了解决本领域普遍存在不可拆卸、工具之间的协调性差、不能拆卸清洗、采集的图像不清晰、视觉范围不能自锁等等问题，作出了本专利技术。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于，针对目前纤维内窥镜所存在的不足，提出了一种新型显微纤维内镜手术操作系统。
[0007]为了克服现有技术的不足，本专利技术采用如下技术方案：
[0008]一种新型显微纤维内镜手术操作系统。包括显微子系统和器械操作子系统；所述显微子系统包括检测装置、显示装置、调整装置、采样装置、处理装置和处理器，所述采样装置对手术工作的数据进行采集；所述显示装置基于所述采样装置的数据，实时显示所述手术的过程；所述调整装置对所述采样装置的数据进行调整，并通过所述显示装置进行显示；所述检测装置对所述采样装置的采样角度或者视觉范围进行检测；所述处理装置对所述检测装置、显示装置、调整装置、采样装置的数据进行处理；所述处理器分别与所述检测装置、所述显示装置、所述调整装置、所述采样装置、所述处理装置控制连接。
[0009]可选的，所述采样机构用于对手术时数据进行采集；所述采样机构包括采样构件、卡接构件、传输模块，所述卡接构件用于对所述采样构件进行固定；所述传输模块用于对所
述采样构件采集的数据进行传输。
[0010]可选的，所述采样机构还包括伸缩构件和伸出检测模块，所述伸缩模块用于对所述采样构件进行位置的调整；所述伸出检测模块用于对采样构件的伸出量进行检测；所述伸缩构件包括底座、若干个限位杆、限位环、内管、外管和伸出驱动机构，各个所述限位杆的一端与所述底座垂直固定连接，另一端朝着远离所述底座的一侧垂直伸出，所述内管嵌套在所述外管内并同轴设置，各个所述限位杆、所述限位环和所述伸出驱动机构均设置在所述内管和外管之间的存放腔内；所述限位环设置在所述采样构件的内管上；所述限位环设有供各个所述限位杆放置的空腔，各个所述空腔与各个所述限位杆适配；所述伸出检测件设置在各个所述限位杆的杆体。
[0011]可选的，采集所述采样构件的当前位置(u，v)，并采集限位杆与所述限位环的偏移量Δl；若存在：
[0012][0013]其中，(m，n)为采样构件伸出量的终点坐标；V为所述伸出驱动机构的移动速度；γ为误差补偿参数。
[0014]可选的，所述调整装置包括锁定机构；所述锁定机构用于对检测装置的检测视野进行锁定；所述锁定机构包括水平锁定模块和竖直锁定模块，所述水平锁定模块对所述检测装置的横向显示位置进行锁定；所述竖直锁定模块对纵向显示位置进行视觉范围锁定。
[0015]可选的，所述显示装置包括显示机构和连接机构，所述连接机构用于对外接的设备进行数据的传输；所述显示机构基于所述连接机构的信号对各路数据进行显示；所述显示机构包括显示屏、分屏模块和窗口调节模块，所述显示屏设置在手术台的一侧，供操作者进行实时的监控；所述分屏模块基于各路数据信号进行数据的显示；所述窗口调节模块用于对各个数据链路的数据进行对应显示。
[0016]可选的，所述检测装置包括调节机构；所述调节机构包括调焦模块和倍数调节模块，所述调焦模块对所述采样装置的监控视觉的焦距进行检测；所述倍数调节模块用于对所述采样装置的监控视觉的放大倍数进行调整。
[0017]可选的，所述调节机构还包括控制模块，所述控制模块用于对所述采样探头的检测角度进行调整；采集所述采样探头当前的位置信息Station(x，y，z)，并基于所述控制模块对所述采样探头的偏移的角度进行检测，并实时反馈偏移转动量；采集转动位置的终点位置形成转动矩阵，
[0018][0019]且存在:
[0020][0021]其中，A为所述采样探头的灵敏度，可以根据实际进行测得；θ为在等效坐标中，与
当前位置信息Station(x，y，z)的偏移角度；
[0022][0023]其中，K为所述采样探头在等效坐标中的姿态。
[0024]可选的，所述处理装置包括数据调理模块和存储机构，所述数据调理模块用于对所述检测装置、所述显示装置、所述调整装置、所述采样装置的数据进行调理操作；所述调理操作包括对数据的格式进行转换、对信号进行调理；所述存储机构用于对所述检测装置、所述显示装置、所述调整装置、所述采样装置的数据进行存储。
[0025]可选的，器械子系统包括吸引机构、凝血机构、夹持机构、剥离机构和切割机构，以上机构均与采样机构结合为一体共同工作。所述吸引机构用于对手术过程的出血点进行血液抽离；所述凝血机构用于止血；所述夹持机构用于对组织进行夹持和固定；所述剥离机构用于对神经、血管进行剥离；所述冲洗机构用于对出血部位冲洗，达到显露出血血管的目的；所述切割机构用于对肉体组织进行切割。
[0026]本专利技术所取得的有益效果是：
[0027]1.通过基于处理装置的处理操作实现对检测装置的高精度的显示，用于辅助手术过程的各种操作，同时，还兼顾手术的观摩或者学习，并达到最佳的显示效果；
[0028]2.通过采用采集板与显示屏连接，并通过采集板对显示窗口的大小进行调整，提升对窗口大小调整数据的采集；
[0029]3.通过采用采样装置的采样机构与调节机构相互配合，使得观察的视觉或伤口的视频数据能够被精准的显示出来；调节机构对采样探头的焦距和检测的倍数进行调整，使得的显示大小满足不同的需要；
[0030]4.通过采用采样探头分别在调焦模块本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种新型显微纤维内镜手术操作系统，其特征在于，包括显微子系统和器械操作子系统，所述显微子系统包括检测装置、显示装置、调整装置、采样装置、处理装置和处理器，所述采样装置对手术工作的数据进行采集；所述显示装置基于所述采样装置的数据，实时显示所述手术的过程；所述调整装置对所述采样装置的数据进行调整，并通过所述显示装置进行显示；所述检测装置对所述采样装置的采样角度或者视觉范围进行检测；所述处理装置对所述检测装置、显示装置、调整装置、采样装置的数据进行处理；所述处理器分别与所述检测装置、所述显示装置、所述调整装置、所述采样装置、所述处理装置控制连接。2.如权利要求1所述的一种新型显微纤维内镜手术操作系统，其特征在于，所述采样装置放置于器械子系统上并与器械结合为一体，且所述采样装置对手术工作的数据与手术操作的数据同步进行采集，采样装置位于器械部分的具体结构为采样机构；所述采样机构用于对手术时数据进行采集；所述采样机构包括采样构件、卡接构件、传输模块，所述卡接构件用于对所述采样构件进行固定；所述传输模块用于对所述采样构件采集的数据进行传输。3.如前述权利要求之一所述的一种新型显微纤维内镜手术操作系统，其特征在于，所述采样机构还包括伸缩构件和伸出检测模块，所述伸缩模块用于对所述采样构件进行位置的调整；所述伸出检测模块用于对采样构件的伸出量进行检测；所述伸缩构件包括底座、若干个限位杆、限位环、内管、外管和伸出驱动机构，各个所述限位杆的一端与所述底座垂直固定连接，另一端朝着远离所述底座的一侧垂直伸出，所述内管嵌套在所述外管内并同轴设置，各个所述限位杆、所述限位环和所述伸出驱动机构均设置在所述内管和外管之间的存放腔内；所述限位环设置在所述采样构件的内管上；所述限位环设有供各个所述限位杆放置的空腔，各个所述空腔与各个所述限位杆适配；所述伸出检测件设置在各个所述限位杆的杆体。4.如前述权利要求之一所述的一种新型显微纤维内镜手术操作系统，其特征在于，采集所述采样构件的当前位置(u，v)，并采集限位杆与所述限位环的偏移量Δl；若存在：其中，(m，n)为采样构件伸出量的终点坐标；V为所述伸出驱动机构的移动速度；γ为误差补偿参数。5.如前述权利要求之一所述的一种新型显微纤维内镜手术操作系统，其特征在于，所述调整装置包括锁定机构；所述锁定机构用于对检测装置的检测视野进行锁定；所述锁定机构包括水平锁定模块和竖直锁定模块，所述水平锁定模块对所述检测装置的横向显示位置进行锁定；所述竖直锁定模块对...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘明远，
申请(专利权)人：潘明远，
类型：发明
国别省市：
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