一种形变可控机构制造技术

本发明专利技术涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构，其主体结构包括形变段、远端执行机构驱动腱、远端连接件、近端连接件、中间连接件、形变段驱动腱及盘体，形变段为镂空结构，形变段的本体横截面上具有多个贯穿孔，或在开设的盘体槽上安装带有多个贯穿孔的盘体；连接件具有多个贯穿孔，用于连接多个形变段，并为远端执行机构及近端的本体或插入管提供接口。本发明专利技术形变段材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，整体无铆钉结构，便于装配，提高了生产效率。提高了生产效率。提高了生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种形变可控机构
[0001]本申请是中国专利技术专利申请的分案申请，原申请日：2018年05月16日，申请号：201810466954.X，专利技术创造名称：一种形变可控机构，公开号：CN110495914A；由于原申请存在审查员指出的单一性问题，申请人提出分案申请。


[0002]本专利技术涉及医疗器械，具体地说是一种形变可控机构。

技术介绍

[0003]在现代医学的诊疗过程中，为了实现手术创伤小、疼痛感轻、术后恢复快且美观等要求，微创手术在医疗外科领域占有越来越重要的地位。微创手术所使用的手术器械相比于传统意义上的手术器械有着很大不同，需要有更好的灵巧性以及一定的负载能力。目前常见的医疗手术机器人的末端执行机构的柔性弯曲部分大都采用铆钉连接，这种方式的加工工艺较为复杂，生产成本过高，生产效率低下，不利于大批量生产。
[0004]因此提供一种结构较为简单，材料连续性好，形变状态柔顺，集成度高，可以提供所需的承载能力，同时生产加工成本低且易于装配的用于医疗器械的形变可控机构是十分有意义的。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种形变可控机构，其特征在于：包括远端执行机构(1)、远端连接件(2)、形变段(3)、近端连接件(5)、远端执行机构驱动腱(6)、盘体(7)、形变段驱动腱及控制部，其中形变段(3)分别与远端连接件(2)及近端连接件(5)相连，该远端连接件(2)上安装有所述远端执行机构(1)，所述远端执行机构驱动腱(6)由近端连接件(5)、形变段(3)、远端连接件(2)内穿过，一端与所述远端执行机构(1)相连，另一端与所述控制部连接；所述形变段(3)为镂空的弹性骨架，即该形变段(3)为中空结构，侧壁上开设有多个盘体槽(9)，每个所述盘体槽(9)中均插设有与形变段(3)连接的盘体(7)，相邻两盘体槽(9)之间的形变段(3)上开设有至少一个用于发生形变的形变槽(10)，各所述盘体槽(9)沿轴向排布、与形变槽(10)均为径向开设；各所述盘体(7)上均沿圆周方向均匀开设有至少一个贯穿孔(8)，每个所述贯穿孔(8)内均贯穿有形变段驱动腱，该形变段驱动腱的一端与所述形变段(3)靠近远端执行机构(1)的一端相连，另一端与所述控制部连接，所述控制部通过远端执行机构驱动腱(6)驱动远端执行机构(1)工作，通过形变段驱动腱控制所述形变段(3)发生形变。2.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述盘体(7)的端面为圆形，中间开孔，该开孔的外围沿圆周方向均匀布有多个所述贯穿孔(8)，在所述盘体(7)厚度方向沿径向设有用于与形变段(3)连接的销钉孔(11)。3.根据权利要求1所述的形变可控机构，其特征在于：所述盘体(7)端面的两端为圆弧、中间为平面，其中一端的圆弧所对应的弦长大于另一端圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浩，张忠涛，周圆圆，郭伟，李庆利，张芳敏，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：