高防护可旋转摆臂的机器人制造技术

本申请涉及高防护可旋转摆臂的机器人。本申请所述的高防护可旋转摆臂的机器人包括：依次连接的机器人底座、机器人转盘、大臂连接头、机器人下箱体、机器人上箱体、小臂连接头以及机器人腕体；所述机器人底座包括底座壳体、底座电机以及底座减速器；所述机器人转盘包括转盘壳体、转盘电机以及转盘减速器，所述机器人下箱体包括下壳体、下电机以及下减速器；所述机器人上箱体包括上壳体、上电机以及上减速器；所述小臂连接头包括连接壳体、连接电机以及连接减速器，所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器、所述连接减速器分别形成有中间通孔。本申请的高防护可旋转摆臂的机器人具有能够在狭小空间灵活运动的优点。优点。优点。

【技术实现步骤摘要】
高防护可旋转摆臂的机器人


[0001]本申请涉及机器人，特别是涉及高防护可旋转摆臂的机器人。

技术介绍

[0002]现有的工厂布局除物料存放位置外，仅有操作人员正常的工作空间，整体布局较为紧凑；尤其对于小型机加车间的机床上下料，有些凹字形布局的工位，更是没有多余的空间用于工业机器人的布局应用，且工厂生产环境常常遇到切削冷却液、金属屑飞溅等情况，这便要求机器人需要满足在狭小空间内的灵活位姿变换，还需要满足防尘防水等高防护要求，现有技术的机器人无法满足这样的需求，不能在狭小空间进行灵活的换位和变动。

技术实现思路

[0003]基于此，本申请的目的在于，提供高防护可旋转摆臂的机器人，其具有能够在狭小空间灵活运动的优点。
[0004]本申请的一方面，提供一种高防护可旋转摆臂的机器人，包括依次连接的机器人底座、机器人转盘、大臂连接头、机器人下箱体、机器人上箱体、小臂连接头以及机器人腕体；
[0005]所述机器人底座包括底座壳体、底座电机以及底座减速器，所述底座电机和所述底座减速器分别安装在所述底座壳体内，所述底座电机驱动所述底座减速器运转；
[0006]所述机器人转盘包括转盘壳体、转盘电机以及转盘减速器，所述转盘电机和所述转盘减速器分别安装在所述转盘壳体内，所述转盘电机驱动所述转盘减速器运转；所述底座减速器的输出端与所述转盘壳体安装连接；
[0007]所述大臂连接头一端安装在所述底座减速器的输出端，其另一端与所述机器人下箱体连接；
[0008]所述机器人下箱体包括下壳体、下电机以及下减速器，所述下电机和所述下减速器分别安装在所述下壳体内，所述下电机驱动所述下减速器运转；
[0009]所述机器人上箱体包括上壳体、上电机以及上减速器，所述上电机和所述上减速器分别安装在所述上壳体内，所述上电机驱动所述上减速器运转；所述下减速器的输出端与所述上壳体紧固连接；所述上减速器与所述小臂连接头连接；
[0010]所述小臂连接头包括连接壳体、连接电机以及连接减速器，所述连接电机和所述连接减速器分别安装在所述连接壳体内，所述连接电机驱动所述连接减速器运转；所述机器人腕体安装在所述连接减速器的输出端；
[0011]所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器、所述连接减速器分别形成有中间通孔；
[0012]还包括机器人线缆，该机器人线缆依次穿过所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器以及所述连接减速器。
[0013]本申请所述的高防护可旋转摆臂的机器人，所述底座减速器、所述转盘减速器、所
述下减速器、所述上减速器以及所述连接减速器，分别为中空型的减速器，从而可以使机器人线缆可以容易的穿过，进而可以将机器人线缆内置。相对于现有技术，本申请的机器人，机器人线缆从底座到机器人末端，机器人线缆始终处于机器人内部，从而使得整个机器人的密封性能好，密封的结构更简单且容易实现高效密封，这样还能很容易的实现机器人达到IP65的高性能水平。另外，机器人线缆内置，还避免了机器人线缆与其他区域，或者机器人线缆与其他的结构的干涉，从而提高了机器人的应用稳定性和可靠性，更加适合狭小空间的操作。相较于现有技术而言，本申请的机器人，具有更好的狭小空间使用的特点。
[0014]进一步地，还包括机器人大臂，所述大臂连接头通过该机器人大臂与所述机器人下箱体连接；
[0015]所述机器人大臂的一端紧固安装在所述大臂连接头上，其另一端与所述机器人下箱体紧固连接。
[0016]进一步地，还包括机器人小臂，所述机器人上箱体通过该机器人小臂与所述小臂连接头连接；
[0017]所述机器人小臂的一端安装在所述上减速器的输出端，其另一端与所述小臂连接头紧固连接。
[0018]进一步地，所述机器人底座还包括底座法兰，所述底座法兰安装在所述底座减速器的输出端，所述机器人转盘安装在该底座法兰上。
[0019]进一步地，所述机器人上箱体还包括过渡法兰，该过渡法兰连接在所述上减速器的输出端，所述机器人小臂的一端固定安装在所述过渡法兰上。
[0020]进一步地，所述机器人腕体包括腕壳体、腕电机、腕减速器以及末端输出法兰，所述腕电机和所述腕减速器分别安装在所述腕壳体内，所述腕电机驱动所述腕减速器运转，所述末端输出法兰安装在所述腕减速器的输出端；
[0021]所述腕壳体安装在所述连接减速器的输出端。
[0022]进一步地，所述下壳体包括下盖和下端盖，所述下端盖扣合在所述下盖上；
[0023]所述上壳体包括上盖和上端盖，所述上端盖扣合在所述上盖上。
[0024]进一步地，所述下盖与所述下端盖的连接处设置有密封条；所述上盖与所述上端盖的连接处设置有密封条。
[0025]进一步地，还包括气管，该气管依次穿过所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器以及所述连接减速器。
[0026]进一步地，还包括控制器，该控制器安装在所述底座壳体内；
[0027]所述底座电机、所述转盘电机、所述下电机、所述上电机、所述连接电机、所述腕电机分别与所述控制器电连接。
[0028]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本申请。
附图说明
[0029]图1为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的立体结构示意图；
[0030]图2为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人(移除部分壳体)的另一视角的立体结构示意图；
[0031]图3为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人(移除部分壳体)的再一视角的
立体结构示意图；
[0032]图4为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的侧视图；
[0033]图5为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的机器人小臂摆动状态的立体结构示意图；
[0034]图6为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的局部结构的剖视图；
[0035]图7为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的另一局部结构的剖视图。
具体实施方式
[0036]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0037]图1为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的立体结构示意图；图2为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人(移除部分壳体)的另一视角的立体结构示意图；图3为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人(移除部分壳体)的再一视角的立体结构示意图；
[0038]图4为本申请示例性的高防护可旋转摆臂的机器人的侧视图；图5为本申请示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高防护可旋转摆臂的机器人，其特征在于：包括依次连接的机器人底座、机器人转盘、大臂连接头、机器人下箱体、机器人上箱体、小臂连接头以及机器人腕体；所述机器人底座包括底座壳体、底座电机以及底座减速器，所述底座电机和所述底座减速器分别安装在所述底座壳体内，所述底座电机驱动所述底座减速器运转；所述机器人转盘包括转盘壳体、转盘电机以及转盘减速器，所述转盘电机和所述转盘减速器分别安装在所述转盘壳体内，所述转盘电机驱动所述转盘减速器运转；所述底座减速器的输出端与所述转盘壳体安装连接；所述大臂连接头一端安装在所述底座减速器的输出端，其另一端与所述机器人下箱体连接；所述机器人下箱体包括下壳体、下电机以及下减速器，所述下电机和所述下减速器分别安装在所述下壳体内，所述下电机驱动所述下减速器运转；所述机器人上箱体包括上壳体、上电机以及上减速器，所述上电机和所述上减速器分别安装在所述上壳体内，所述上电机驱动所述上减速器运转；所述下减速器的输出端与所述上壳体紧固连接；所述上减速器与所述小臂连接头连接；所述小臂连接头包括连接壳体、连接电机以及连接减速器，所述连接电机和所述连接减速器分别安装在所述连接壳体内，所述连接电机驱动所述连接减速器运转；所述机器人腕体安装在所述连接减速器的输出端；所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器、所述连接减速器分别形成有中间通孔；还包括机器人线缆，该机器人线缆依次穿过所述底座减速器、所述转盘减速器、所述下减速器、所述上减速器以及所述连接减速器。2.根据权利要求1所述的高防护可旋转摆臂的机器人，其特征在于：还包括机器人大臂，所述大臂连接头通过该机器人大臂与所述机器人下箱体连接；所述机器人大臂的一端紧固安装在所述大臂连接头上，其另一端与所述机器人下箱体紧固连接。3.根据权利要求2所述的高防护可旋转摆臂的机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：何敏佳，江文明，吴泽龙，余天荣，毛洪泰，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：发明
国别省市：