环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质技术

本申请实施例提供了一种环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质。在本申请实施例中，自主移动设备采用结构光模组采集周围环境信息，通过在行进过程中提高结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，基于提高后的发射帧率采集目标方向上的环境图像，可以在目标方向上获得更丰富的环境信息，有利于自主移动设备更好地在目标方向上进行避障；进一步，还可以降低结构光模组中另一方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，以此来平衡处理器的处理压力，保证自主移动设备的作业安全。业安全。业安全。

【技术实现步骤摘要】
环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，机器人逐渐进入人们的日常生活，给人们的生活带来极大的便利。例如，扫地机器人可以自动进行房间的清洁，节省了大量的人力和物力成本。
[0003]不管是什么类型的机器人，通常配有激光传感器，在自主移动过程中，利用图激光感器采集周围环境信息，为避障、导航和定位提供数据基础。但是，现有激光传感器采集到的环境信息不够丰富。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种环境信息采集方法、自主移动设备及存储介质，用以提高自主移动设备在行进过程中采集环境图像信息的丰富度。
[0005]本申请实施例提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储计算机指令的存储器以及结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光传感器；所述处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述自主移动设备行进过程中确定目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有处理器、存储计算机指令的存储器以及结构光模组；所述结构光模组包括：摄像头模组和分布于所述摄像头模组两侧的线激光传感器；所述处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述自主移动设备行进过程中确定目标方向；提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，并控制所述结构光模组按照提高后的发射帧率采集所述目标方向上的环境图像。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：降低所述结构光模组中另一侧的线激光传感器的发射帧率，并控制所述结构光模组按照降低后的发射帧率采集另一方向上的环境图像；所述另一方向与另一侧的线激光传感器对应。3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：提高与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，并降低另一侧线激光传感器的发射帧率，以控制两侧线激光传感器的总发射帧率保持不变。4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述处理器用于：均匀提高与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率，且均匀降低另一侧线激光传感器的发射帧率。5.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述处理器在控制所述结构光模组采集环境图像时，用于：根据所述提高后的发射帧率和所述降低后的发射帧率分别控制与目标方向对应一侧的线激光传感器和另一侧的线激光传感器交替发射线激光；以及在发射线激光期间，对所述摄像头模组进行曝光控制，以利用所述摄像头模块采集相应方向上的环境图像。6.根据权利要求1-5任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器在确定目标方向时，用于执行以下至少一种操作：若所述自主移动设备工作在沿边模式，将所述自主移动设备靠近所沿边界一侧的方向确定为目标方向；若在所述自主移动设备行进过程中探测到障碍物，将所述障碍物所在方向确定为目标方向；规划所述自主移动设备的行进轨迹，将所述行进轨迹所在的方向确定为目标方向。7.一种环境信息采集方法，适用于带有结构光模组的自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：在所述自主移动设备行进过程中确定目标方向；提高所述结构光模组中与目标方向对应一侧的线激光传感器的发射帧率；以及控制所述结构光模组按照提高后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高超，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：