【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】HD地图中危险道路对象的众包检测、标识和共享
[0001]各实施例总体上涉及对象检测。更具体地，实施例涉及在高清(HD)地图中对危险道路对象的众包检测、标识和共享。
技术介绍
[0002]自主交通工具可使用HD地图自动地确定道路布局、前方可能躺着的什么障碍物等。例如，在“自修复”地图场景中，每个参与交通工具可以将本地感测的数据与所存储的HD地图进行比较，以检测差异特征，然后这些特征可以经由交通工具对基础设施(V2I)链路传送到服务器，以供包括在经更新的HD地图中。服务器可以经由V2I链路将经更新的HD地图传送给参与交通工具，其中，交通工具与服务器之间的通信通常消耗相当大量的网络带宽。实际上，如果差异特征与对道路上的交通工具不构成危险的小对象，则网络带宽可能被浪费。
附图说明
[0003]通过阅读以下说明书和所附权利要求并通过参考以下附图，实施例的各种优势对本领域技术人员将变得显而易见，其中：
[0004]图1A
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图1D是根据实施例的空间偏差管理解决方案的示例的示图；
[00...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种半导体设备，所述半导体设备包括：一个或多个衬底；以及逻辑，所述逻辑耦合至所述一个或多个衬底，其中，所述逻辑至少部分地在可配置的逻辑或固定功能硬件逻辑中实现，耦合至所述一个或多个衬底的所述逻辑用于：检测周围环境的众包地图与所述周围环境的实时体积地图之间的一个或多个差异；经由交通工具对交通工具链路发送第一消息，其中，所述一个或多个差异在所述第一消息中以第一分辨率表示；以及经由交通工具对基础设施链路发送第二消息，其中所述一个或多个差异在所述第二消息中以第二分辨率表示，并且其中所述第一分辨率小于所述第二分辨率。2.如权利要求1所述的半导体设备，其特征在于，所述一个或多个差异在所述第一消息和所述第二消息中被表示为八叉树。3.如权利要求1所述的半导体设备，其特征在于，所述第二消息进一步包括外观传感器数据。4.如权利要求1所述的半导体设备，其特征在于，耦合至所述一个或多个衬底的所述逻辑用于基于尺寸和时间存在来将所述一个或多个差异分类为一个或多个对象。5.如权利要求1至4中任一项所述的半导体设备，其特征在于，所述第一消息和所述第二消息专用于超过尺寸阈值和时间存在阈值的对象。6.如权利要求1所述的半导体设备，其特征在于，耦合至所述一个或多个衬底的所述逻辑用于：响应于检测到所述一个或多个差异而发起定时器；如果在所述定时器到期之前经由所述交通工具对交通工具链路接收到冗余体积表示，则取消所述定时器，其中，如果在所述定时器到期之前没有经由所述交通工具对交通工具链路接收到所述冗余体积表示，则响应于所述定时器的到期而发送所述第一消息；以及关于所述一个或多个差异生成共识决策。7.如权利要求1至6中任一项所述的半导体设备，其特征在于，所述定时器被发起至与同检测到所述一个或多个差异相关联的置信度得分成反比的值。8.至少一种计算机可读存储介质，包括一组指令，所述指令在由交通工具执行时使所述交通工具：检测周围环境的众包地图与周围环境的实时体积地图之间的一个或多个差异；经由交通工具对交通工具链路发送第一消息，其中，所述一个或多个差异在所述第一消息中以第一分辨率表示；以及经由交通工具对基础设施链路发送第二消息，其中所述一个或多个差异在所述第二消息中以第二分辨率表示，并且其中所述第一分辨率小于所述第二分辨率。9.如权利要求8所述的至少一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个差异在所述第一消息和所述第二消息中被表示为八叉树。10.如权利要求8所述的至少一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述第二消息进一步包括外观传感器数据。11.如权利要求8所述的至少一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述指令当被执行时使所述交通工具基于尺寸和时间存在来将所述一个或多个差异分类为一个或多个对
象。12.如权利要求8至11中任一项所述的至少一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述第一消息和所述第二消息专用于超过尺寸阈值和时间存在阈值的对象。13.如权利要求8所述的至少一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述指令当被执行时使所述交通工具：响应于检测到所述一个或多个差异而发起定时器；如果在所述定时器到期之前经由所述交通工具对交通工具链路接收到冗余的体积表示，则取消所述定时器，其中，如果在所述定...
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