车辆倒车辅助线的形成显示方法、车辆、设备及存储介质技术

本申请公开了一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法，包括：构造以车辆为中心的三维场景图；获取所述车辆的方向盘的转动角度；根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；根据所述后车轮欲行驶轨迹线在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。本申请采用三维场景图能够更准确的反应车辆与周围环境的位置关系，包括距离关系，映射到二维空间中的倒车辅助线能够更好地反映真实世界中车辆与周围环境的位置关系，且同时减少人工参与，提高效率。本申请还提供一种电子设备、车辆、终端设备以及存储介质。终端设备以及存储介质。终端设备以及存储介质。

【技术实现步骤摘要】
车辆倒车辅助线的形成显示方法、车辆、设备及存储介质


[0001]本申请涉及倒车辅助
，特别是涉及一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法、车辆、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]一般用户在停车的时候往往都是通过车辆后视镜甚至是自己的倒车经验完成倒车，但是对于新手而言倒车显得比较有难度。现有技术中也有一些倒车的辅助线，但是往往无法真实反映真实环境中车尾与障碍物之间的距离信息，或者需要采用人工标定真实环境中的坐标与图像坐标的关系，较为复杂。

技术实现思路

[0003]本申请提供一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法、电子设备、终端设备以及存储介质。
[0004]本申请采用的一个技术方案是：提供一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其包括：
[0005]构造以车辆为中心的三维场景图；
[0006]获取所述车辆的方向盘的转动角度；
[0007]根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶的轨迹线
[0008]根据所述后车轮欲行驶轨迹线在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。
[0009]本申请还提供一种电子设备，其包括相互连接的图像采集装置、显示装置、传感器、处理器，其中所述图像采集装置用于采集构造以车辆为中心的三维场景图的二维图像，所述传感器用于采集车辆中方向盘的转动角度，处理器用于利用所述二维图像构造以车辆为中心的三维场景图，并根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；所述显示装置用于在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。
[0010]本申请还提供一种车辆，包括：图像采集装置、显示装置、传感器、处理器、存储器以及存储在所述存储器上的计算机程序，所述图像采集装置、显示装置、传感器、处理器耦合所述存储器，所述图像采集装置、显示装置、传感器、处理器在工作时执行所述计算机程序以实现如权利要求1～8任一项所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法。
[0011]本申请还提供一种存储介质，其存储有程序数据，所述程序数据被执行时实现如以上所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法。
[0012]本申请提供的车辆倒车辅助线的形成与显示方法中，首先构造以车辆为中心的三维场景图，并获取车辆的方向盘的转动角度。可以理解地，方向盘的转动角度与车轮的转动呈一定的关系，且车轮的移动会遵循一定规则，因此可以根据方向盘的转动角度在三维场景图中计算后车轮欲行驶的路线轨迹，最后结合二维后视图显示由后车轮欲行驶的轨迹线所转化形成的倒车辅助线。本申请采用三维场景图能够更准确的反应车辆与周围环境的位置关系，包括距离关系，在三维空间中绘制的倒车辅助线能够更好地反映真实世界中车辆
与周围环境的位置关系，且同时减少人工参与，提高效率。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1是本申请车辆倒车辅助线的形成与显示方法在一实施例中的流程示意图；
[0015]图2是本申请构造以车辆为中心的三维场景图在一实施例中的流程示意图；
[0016]图3是本申请车辆倒车后车轮轨迹线形成原理示意图；
[0017]图4是本申请根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线在一实施例中流程示意图；
[0018]图5是本申请车辆在一实施例中结构示意图；
[0019]图6是本申请车辆在一实施例中的结构示意图；
[0020]图7是本申请存储介质一实施例中的结构示意图。
具体实施方式
[0021]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
[0023]以下结合不同实施例讲解本申请车辆倒车辅助线的形成与显示方法，参见图1，为本申请车辆倒车辅助线的形成与显示方法在一实施例中的流程示意图，该方法包括步骤S101至步骤S104，其中：
[0024]步骤S101：构造以车辆为中心的三维场景图。
[0025]具体地，车辆上装有多个摄像头，以获得不同方向的多张图片为构造以车辆为中心的三维场景图做准备，便于了解车辆与周围环境的位置关系。具体的步骤S101进一步包括以下步骤，如图2所示：
[0026]S101a：获取多张以车辆为中心的二维图像。
[0027]可以理解地，一般安装在车辆上的摄像头无法通过一个摄像头同一时间获得多个角度，或者很广范围的照片，因此一般情况下，车辆上安装有多个摄像头，进而可以同时获取基于车辆不同角度的二维图像。
[0028]S101b：将多张二维图像投影到三维模型内面上。
[0029]通过步骤S101b使得多张二维图像通过投影形成三维图片。可选地，三维模型可以
是球状的、碗状的或者圆柱形都可以，在此不做具体限定。
[0030]S101c：接缝融和相邻的二维图像，形成以车辆为中心的三维场景图。
[0031]具体地，本实施例中，相邻的二维图像具有重叠的部分，进而使得相邻的图片在靠近边缘的位置能够实现拼接或者融合，进而形成完整的三维场景图。在其他实施例中，相邻的二维图像中也可以有一些是刚好能够衔接上，不一定都有重合，在此不做具体限定。
[0032]步骤S102：获取车辆的方向盘的转动角度。
[0033]可以理解地，驾驶员通过转动方向盘来控制车轮的转向，且方向盘的转动方向与车轮的转动角度是相互对应的，因此通过获取方向盘的转动角度即可得到车轮的转动角度。具体地，方向盘转动控制的是车辆的前车轮的转动，而车辆的后车轮是前车轮的从动轮，后车轮的转动角度和方向与前车轮的转动角度和方向形成映射，知道前车轮的转动角度和方向即可得到后车轮的转动角度和方向。而后车轮的转动角度和方向直接决定后车轮的倒车轨迹。
[0034]具体地，在一实施例中，在车辆前后及左右倒车镜下侧各安装一个摄像头，例如鱼眼摄像头(俯仰视场角：30度～45度；水平视场角180度～190度之间)，保证四个摄像头视觉覆盖区域有重叠。当然在其他实施例中也可以是其他类型的摄像头，安装角度也可以根据需求做调整。摄像头安装完成后进行摄本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，包括：构造以车辆为中心的三维场景图；获取所述车辆的方向盘的转动角度；根据所述方向盘的转动角度在所述三维场景图中计算后车轮欲行驶轨迹线；根据所述后车轮欲行驶轨迹线在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线。2.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述根据所述后车轮欲行驶轨迹线在所述在二维后视图中显示所述后车轮倒车辅助线的步骤之前还包括：将三维场景图中的后车轮欲行驶轨迹线经过投影转换成二维形态的辅助线。3.根据权利要求2所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述将三维场景图中的后车轮欲行驶轨迹线经过投影转换成二维形态的辅助线的步骤包括：取三维场景中的后车轮欲行驶轨迹线上的多个点投影到图像采集装置坐标下对应的多个空间点；将所述图像采集装置坐标系下对应的多个空间点转化到成像坐标系下的多个点；将所述成像坐标系下的多个点转化到二维图像坐标系下的多个点；顺滑连接图像坐标系下的多个点形成倒车的辅助线。4.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述辅助线以及二维后视图实时更新。5.根据权利要求1所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述构造以车辆为中心的三维场景图的步骤包括：获取多张以所述车辆为中心的二维图像；将多张所述二维图像投影到三维模型内面上；接缝融和相邻的二维图像，形成以车辆为中心的三维场景图。6.根据权利要求5所述的车辆倒车辅助线的形成与显示方法，其特征在于，所述接缝融和相邻的二维图像，形成以车辆为中心的三维场景图的步骤之后包括：将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨硕，
申请(专利权)人：上海途擎微电子有限公司，
类型：发明
国别省市：