一种无人机飞行故障检测方法和系统技术方案

本发明专利技术公开的一种无人机飞行故障检测方法和系统。通过本发明专利技术提供的无人机飞行故障检测方法，获取飞行控制器的实时飞行参数，并判断实时飞行参数是否超出预设的飞行参数阈值范围：当所述实时飞行参数超出预设的飞行参数阈值范围时，再进一步判断实时飞行参数超出阈值范围的持续时间是否超过预设的时间阈值，当所述持续时间超过预设的时间阈值时，将该持续时间内的飞行标准数据输入到训练好的BP神经网络模型中，得到故障发生概率，根据故障发生概率输出预警信息。本发明专利技术对BP神经网络模型进行了相应的优化，有利于提高飞行故障预测的准确性。确性。确性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机飞行故障检测方法和系统


[0001]本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种无人机飞行故障检测方法和系统。

技术介绍

[0002]无人机是一种有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务，并能重复使用的无人驾驶飞机。当前，无人机正处于高速发展的阶段，在民用领域和军事领域受到越来越多的关注与重视。
[0003]多旋翼机的飞行动力和控制作用都施加在每一个旋翼上，在民用无人机领域因其机械结构简单、操作控制灵活而得以广泛应用。在无人机的飞行控制系统中，存在很多种类的传感器，如加速度计、GPS、气压计、三轴陀螺仪等，这些传感器的测量信号可以用来反馈控制、导航计算。由于工作环境的气象条件复杂多变，无人机的故障率较高，特别是传感器在无人机飞行控制系统中的故障率比较高。考虑到无人机较为贵重，而且其负载与获取的数据一般有较高的价值。因此，如何预先检测出无人机的故障显得尤为重要。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种无人机飞行故障检测方法和系统，以解决上述技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行故障检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：获取飞行控制系统的实时飞行参数，所述实时飞行参数配有时间戳，判断所述实时飞行参数是否超过与其对应的预设飞行参数阈值范围；S2：当所述实时飞行参数超过所述预设飞行参数范围时，判断所述实时飞行参数超过所述预设飞行参数范围的持续时间是否超过预设持续时间阈值；S3：当所述持续时间超过所述预设持续时间阈值时，获取在所述持续时间内飞行控制系统的飞行表征数据，并对获取的飞行表征数据进行预处理；S4：将预处理后的飞行表征数据输入到训练好的BP神经网络，得到故障发生概率；S5：判断所述故障发生概率是否在预设阈值范围内，若在预设阈值范围内则没有输出，若不在阈值范围内则输出预警信息。2.根据权利要求1所述的无人机飞行故障检测方法，其特征在于，所述飞行参数包括传感器的温度、传感器的噪声及传感器的测量数据中的一种或多种，所述传感器包括加速度计、气压计、三轴陀螺仪中的一种或多种。3.根据权利要求1所述的无人机飞行故障检测方法，其特征在于，所述飞行表征数据包括加速度计的测量数据、气压计的测量数据、三轴陀螺仪的测量数据、GPS的测量数据中的一种或多种。4.根据权利要求1所述的无人机飞行故障检测方法，其特征在于，所述对获取的飞行表征数据进行预处理包括如下步骤：采用卡尔曼滤波算法对所述实时飞行参数进行处理以去除噪声。5.根据权利要求1所述的无人机飞行故障检测方法，其特征在于，所述步骤S4之前还包括：获取飞行控制系统的历史飞行表征数据，对获取的历史飞行表征数据进行数据预处理，将预处理后的历史飞行表征数据输入到BP神经网络进行训练。6.根据权利要求5所述的无人机飞行故障检测方法，其特征在于，所述获取飞行控制系统的历史飞行表征数据包括如下步骤：采集不同地点、不同时间段、每次获取连续时间的飞行表征数据样本，去除无人机起飞和降落阶段的数据。7.根据权利要求5所述的无人机飞行故障检测方法，其特征在于，所述对获取的历史飞行表征数据进行数据预处理包括如下步骤：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈兆佳，朱国政，孙益群，温丽媛，刘江华，
申请(专利权)人：广东新创华科环保股份有限公司，
类型：发明
国别省市：