一种抹灰机器人的智能视觉系统技术方案

本发明专利技术属于电子信息技术领域，具体公开一种抹灰机器人的智能视觉系统，包括视觉模块1和视觉模块2以及与其相连接的控制器，所述视觉模块1和视觉模块2为两台相同的摄像机，所述控制器上设有用于对视觉模块1和视觉模块2进行处理的视觉处理模块，视觉处理模块包括图像分割单元和姿态估算单元，控制器内还设有深度学习模块，深度学习模块包括卷积层，所述视觉模块1和视觉模块2还设有激光测距模块，通过视觉模块和视觉处理模块对机器人及其周边环境进行拍照并对具体位置进行计算，为机器人的运动提供数据；本发明专利技术提供了一种可智能示警的抹灰机器人的智能视觉系统。灰机器人的智能视觉系统。

【技术实现步骤摘要】
一种抹灰机器人的智能视觉系统


[0001]本专利技术属于电子信息
，具体涉及一种抹灰机器人的智能视觉系统。

技术介绍

[0002]传统的视觉系统大多为基于单目视觉的方法。目前，单目视觉目标跟踪算法已经比较成熟，在很多领域和方面都取得了不错的发展。然而单目视觉也存在很大缺陷，单目视觉信息量小，图像在投影过程中丢失了实际场景的三维信息，不能充分利用跟踪目标的立体结构信息，因此有着不可弥补的缺陷。在采用基于单目视觉的方法进行运动目标跟踪时，常常存在着目标遮挡以及周围场景光线变化和阴影的干扰等问题。随着维技术的发展和进步，三维模型的获取变得越来越便捷，立体视觉可以求取景物的三维信息，运用场景的三维信息跟踪目标，可以有效地解决场景光线变化和阴影的干扰以及遮挡等单目视觉中难以解决的问题，
[0003]智能视觉分析是指计算机图像视觉分析技术，通过将场景中背景和目标分离进而分析并追踪在摄像机场景内出现的目标。近年来，随着人工智能和机器人技术的快速发展，越来越多的智能工业机器人被部署在传统的流水线上，取代人工操作。这些机器人通常配备有智能视觉系统，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抹灰机器人的智能视觉系统，包括视觉模块1和视觉模块2以及与其相连接的控制器，其特征在于：所述视觉模块1和视觉模块2为两台相同的摄像机，所述控制器上设有用于对视觉模块1和视觉模块2进行处理的视觉处理模块，视觉处理模块包括图像分割单元和姿态估算单元，图像分割单元包括标定模块和图像获取模块用于对场景中的图像进行裁剪并输送到姿态估算单元，姿态估算单元包括立体匹配模块和三维重建模块用于对目标图形中特定特征进行位置定位，得到特定特征物体的物体姿态，控制器内还设有深度学习模块，深度学习模块包括卷积层，所述视觉模块1和视觉模块2还设有激光测距模块。2.如权利要求1所述的抹灰机器人的智能视觉系统，其特征在于：所述图像分割单元的标定模块包括编码器子单元和解码器子单元，所述编码器子单元，用于提取不同尺度的特征；所述解码器子单元，用于多尺度特征融合，并输出逐像素分类。3.如权利要求2所述的抹灰机器人的智能视觉系统，其特征在于：所述编码器子单元由6个最大池化层和18个卷积层组成，所述解码器子单元由3个多尺度特征融合模块、3个上采样层和16个卷积层组成，所述多尺度特征融合模块包括上采样层和卷积层，所述多尺度特征融合模块通过密集连接的方式聚集低层和高层特征，提高对图像的理解能力，所述图像获取模块采用经过标定的两台摄像机获取图像。4.如权利要求3所述的抹灰机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：费庆，刘其志，
申请(专利权)人：南京智凝人工智能研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：