一种车辆定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆定位方法及装置，方法包括：获得车辆的控制系统的定位初始化指令；响应于所述定位初始化指令，向场地端发送定位请求；接收所述场地端发送的定位结果，其中，响应于接收到所述定位请求，所述场地端生成所述定位结果，并将所述定位结果发送至所述车辆的定位装置；结合所述车辆的动态运动数据，对所述定位结果进行校验；其中，所述定位结果包括所述车辆在不同时刻的多个位置信息和姿态信息。该车辆定位方法在不依赖全球卫星定位和激光雷达/视觉匹配定位的条件下，能够为车辆提供高置信度的精确初始位置，有助于提高智能驾驶车辆定位初始化的准确率和成功率。高智能驾驶车辆定位初始化的准确率和成功率。高智能驾驶车辆定位初始化的准确率和成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。

技术介绍

[0002]当前，对于智能驾驶车辆定位初始化的实现，通常依赖高精度卫星定位或激光雷达/视觉匹配定位。但上述几种定位方式并不适用于所有场景。
[0003]例如，卫星定位需要接收卫星信号，当卫星信号受到遮挡或干扰时，定位无法正常工作；此外卫星定位还存在多路径效应，定位精度无法保证，导致定位初始化的结果置信度不高。而激光雷达/视觉匹配定位利用点云或特征匹配确定当前时刻在已构建地图中的位置，当车辆周围比较空旷或实时采集的点云和已构建地图中点云有较大差异时，匹配定位误差比较大，会导致定位初始化失败；此外由于环境特征重复性较大，无法通过匹配定位确定当前智能驾驶车辆的全局位置，导致定位初始化失败。
[0004]有鉴于此，领域内亟待一种车辆定位方法用于车辆定位初始化，能够不受使用场景或环境的影响，实现高精度的定位初始化。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种车辆定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，应用于车辆的定位装置，其特征在于，包括：获得车辆的控制系统的定位初始化指令；响应于所述定位初始化指令，向场地端发送定位请求；接收所述场地端发送的定位结果，其中，响应于接收到所述定位请求，所述场地端生成所述定位结果，并将所述定位结果发送至所述车辆的定位装置；结合所述车辆的动态运动数据，对所述定位结果进行校验；其中，所述定位结果包括所述车辆在不同时刻的多个位置信息和姿态信息。2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述响应于接收到所述定位请求，所述场地端生成所述定位结果，并将所述定位结果发送至所述车辆的定位装置，包括：响应于接收到所述定位请求，所述场地端周期性获取所述车辆在多个时刻的位置信息和姿态信息。3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述结合所述车辆的动态运动数据，对所述定位结果进行校验，包括：基于从所述场地端接收的多个时刻的定位结果中的第一时刻的位置信息和姿态信息，确定所述车辆的初始位姿；结合所述车辆的动态运动数据以及所述初始位姿，基于车辆运动学模型对所述车辆进行位姿推算，根据所述位姿推算的结果确定所述定位结果是否通过校验。4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆的动态运动数据包括车辆的加速度以及角速度，所述结合所述车辆的动态运动数据以及所述初始位姿，基于车辆运动学模型对所述车辆进行位姿推算，根据所述位姿推算的结果确定所述定位结果是否通过校验，包括：基于所述车辆的加速度、角速度和所述初始位姿，使用车辆运动学模型获得所述车辆在多个时刻的推算位姿；设置对应于所述初始位姿的协方差矩阵，并使用滤波方法对所述初始位姿进行时刻更新，得到k时刻的预测定位结果，并基于从场地端周期获得的的定位结果进行量测更新，得到k时刻的量测定位结果；分别确定加权后的所述预测定位结果的预测协方差矩阵和加权后的所述量测定位结果的量测协方差矩阵；基于所述加权后的所述预测定位结果、所述加权后的所述量测定位结果、所述预测协方差矩阵和所述量测协方差矩阵确定每个时刻对应的定位结果的第一有效性，所述第一有效性用于表征量测定位结果有效或无效。5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述结合所述车辆的动态运动数据以及所述初始位姿，基于车辆运动学模型对所述车辆进行位姿推算，根据所述位姿推算的结果确定所述定位结果是否通过校验，还包括：对应于每个更新时刻，将从所述场地端接收的定位结果与所述位姿推算的定位结果进行比较，确定所述定位结果的第二有效性，所述第二有效性用于表征量测更新的定位结果有效或无效；基于预设规则、设定时间段内所有更新的定位结果对应的所述第一有效性和所述第二有效性...

【专利技术属性】
技术研发人员：万国强，刘俊生，朱明，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：