一种UWB基站的自动标定方法技术

本发明专利技术涉及一种UWB基站的自动标定方法，属于基站标定技术领域。自动标定方法包括：基于卡尔曼滤波或者扩展卡尔曼滤波构建基站位置估计模型，基站位置估计模型包括基站位置的状态方程和量测方程；运动载体在运动过程中，实时获取其室外定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息；将运动载体的定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息输入基站位置估计模型中，通过时间更新和量测更新得到各基站的位置信息，完成各基站的标定。本发明专利技术利用室外定位信息以及基站位置估计模型实现UWB基站的自动标定，不但提高了UWB基站自动标定效率，还实现了室外坐标基准与UWB坐标基准的统一。基准与UWB坐标基准的统一。基准与UWB坐标基准的统一。

【技术实现步骤摘要】
一种UWB基站的自动标定方法


[0001]本专利技术涉及一种UWB基站的自动标定方法，属于基站标定


技术介绍

[0002]室内外无缝定位技术是指在人类活动集中的室内封闭和室外开阔空间范围内，通过联合采用不同定位方法对人或其它载体实时、连续、可靠定位的技术。实现室内外无缝定位是拓展位置服务的关键支撑，具有很大的应用价值。
[0003]在室外开阔空间，依托全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)可以方便可靠地实现定位，但是因信号微弱，在建筑物密集、室内、地下等受遮挡的场合，GNSS通常无法提供定位服务。为了解决室内空间的定位问题，国内外学者相继提出了基于惯性、视觉等传感器的自主定位方法和基于WiFi、蓝牙、超宽带(Ultra Wide Band，UWB)等无线电信标的基站类定位方法，这些方法中，UWB定位技术具有精度高、抗多径性能好等优点，受到了广泛关注。为此，有学者提出可以联合GNSS和UWB技术实现室内外无缝定位，但由于室外所用的GNSS坐标基准和室内UWB定位所用的坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种UWB基站的自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：1)基于卡尔曼滤波或者扩展卡尔曼滤波构建基站位置估计模型，所述基站位置估计模型包括基站位置的状态方程和量测方程；2)运动载体在运动过程中，实时获取其室外定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息；3)将运动载体的定位信息以及对应时刻的运动载体与各基站之间的距离信息输入基站位置估计模型中，通过时间更新和量测更新得到各基站的位置信息，完成各基站的标定。2.根据权利要求1所述的UWB基站的自动标定方法，其特征在于，所述步骤2)中室外定位信息为GNSS定位信息。3.根据权利要求2所述的UWB基站的自动标定方法，其特征在于，所述步骤1)中的状态方程为将各基站的平面位置作为状态量的状态方程，所述步骤3)前还包括将室外定位信息转换到平面坐标下的步骤，所述步骤3)中还包括将得到的位置信息转换到大地坐标系下的步骤。4.根据权利要求3所述的UWB基站的自动标定方法，其特征在于，通过UTM投影变换的方式将室外定位信息转换到平面坐标系下。5.根据权利要求3所述的UWB基站的自动标定方法，其特征在于，基站位置估计模型根据扩展卡尔曼滤波构建得到，所述状态方程为：X(k)＝Φ(k/k
‑
1)X(k
‑
1)+Γ(k
‑
1)W(k
‑
1)，其中，X(k)为第k时刻的基站状态矩阵；X(k
‑
1)为第k
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王安成，欧阳文，李建胜，张伦东，马嘉琳，郭雨岩，汲振，李凯林，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：