【技术实现步骤摘要】
基于双目立体视觉的多目标并行测量方法、系统、设备及存储介质
[0001]本专利技术属于光学大尺寸测量领域，涉及一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]双目立体视觉测量是一种大尺寸高精度非接触测量方法，非接触性测量的实质就是通过各种非接触途径获取被测物体的特征点在某个已建立的世界坐标系中的坐标。数字摄影测量能在实现非接触测量的同时保证较高的精度，而且能降低传感器带来的设备复杂度和成本，是一种理想的测量方法。
[0003]双目立体视觉测量法通过使用两个的面阵相机拍摄被测物图像，经过图像特征计算与追踪、三维重构等处理后，可以获取被测物表面的三维信息。近几十年，随着数字相机、相机模型与标定、图像处理、特征匹配、多视几何等技术的快速发展，立体视觉测量技术在测量速度、测量范围和测量精度等方面的优势逐渐凸显，在工业检测、航空航天、汽车制造、生物医学、遥感科学和精密仪器等领域产生了一系列的应用，极大地促进了相关领域的发展。
[0004]在双目立体视觉测量中，为了得到高精度的测量...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法，其特征在于，包括：步骤1、采用棋盘格标定的方法，对双目立体视觉测量单元进行标定，得到世界坐标系与图像像素坐标系间的转化关系以及图像的畸变参数；步骤2、利用已标定的双目立体视觉测量单元，进行视频流输出，针对输出的视频流，采用双目立体视觉测量单元中的左右相机分别抓取同一时刻的一对图像，对所得一对图像进行预处理，对预处理后的一对图像分别进行分割和拼接处理，依据多个需要识别的目标，得到对应的只有编码靶标的多对图像；步骤3、分别遍历所得多对图像，快速提取角点信息，得到初始的亚像素点对应集，并对每一个编码靶标的编码进行识别、解码以及匹配，得到一一对应的亚像素点对应集；步骤4、根据所得一一对应的亚像素点对应集，依据光学三角形模型，分别得到目标点的三维坐标，完成基于双目立体视觉的多目标并行测量。2.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法，其特征在于，步骤1中，基于MATLAB的标定工具包，进行棋盘格的标定方法。3.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法，其特征在于，步骤1中，双目立体视觉测量单元中，采用短基线以及20
°
～30
°
的光轴夹角。4.根据权利要求3所述的一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法，其特征在于，短基线为30～50mm。5.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法，其特征在于，步骤2中，进行预处理包括：先进行滤波处理，然后进行二值化处理和轮廓检测。6.根据权利要求1所述的一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法，其特征在于，步骤3中，编码靶标为环状编码标志，上面设有黑色区域和白色区域，黑色区域对应的二进制码为0，白色区域对应的二进制码为1，以任意一个编码环单元为起点，按逆时针顺序同心编码圆环可以组成一个多位的二进制串，一个多位编码标志点共有多个不同的二进制串，其中数值最小的二进制对应...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志刚，刘远亮，李清香，郭晓鹏，杨浩铭，洪军，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：
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