一种监控横向控制能力的方法、系统、车辆及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种监控横向控制能力的方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：根据本车车道宽度、本车车速、道路曲率以及本车所在车道确定出本车到左车道线的安全距离D

【技术实现步骤摘要】
一种监控横向控制能力的方法、系统、车辆及存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种监控横向控制能力的方法、系统、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的迅猛发展，尤其是近年来特斯拉等电动汽车的强势崛起，自动驾驶技术作为智能汽车的核心技术之一，扮演着越来越关键的技术。但是由于当前传感器感知能力的局限，以及制动、转向执行器响应时间及控制精度的限制，导致车辆在自动驾驶过程中出现偏离车道，尤其是在高速经过弯道时发生冲出车道的交通事故。因此，一种能对自动驾驶横向控制能力进行实时监控的方法是解决此类问题的迫切需要。
[0003]如专利文献CN110027547A公开的一种车辆横向控制方法和装置，本方法是基于本车实际位置与目标位置的横向位置偏差和航向角偏差作为反馈，并迭代计算出目标转角的开发思路。又如专利文献CN107097785A公开的一种预瞄距离自适应的智能车辆横向控制方法，本方法是基于分层式横向控制器，在道路曲率连续变化工况下，采用预瞄距离自适应的方式来进行横向控制的开发思路。但以上两种方法都是基于横向控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种监控横向控制能力的方法，其特征在于，包括以下步骤：根据本车车道宽度、本车车速、道路曲率以及本车所在车道确定出本车到左车道线的安全距离D
leftsafe
和本车到右车道线的安全距离D
rightsafe
，并规划出横向控制允许的偏离边界；根据车辆是否进入偏离边界来判断横向控制的合理性。2.根据权利要求1所述的监控横向控制能力的方法，其特征在于：根据本车车道宽度、本车车速、道路曲率以及本车所在车道确定出本车到左车道线的安全距离D
leftsafe
和本车到右车道线的安全距离D
rightsafe
，具体为：获取道路中各车道线信息；获取道路两侧的路沿、护栏信息；获取车辆周边各目标信息，对各目标进行区域划分，输出本车周边的各区域的目标车；根据车道线信息、路沿信息、护栏信息以及区域目标信息对本车在当前道路内的车道定位，并根据所处的车道对本车左、右侧安全距离进行补偿；根据本车车速确定预瞄时间t1，并计算出在t1时刻所在位置的道路曲率C1，根据道路曲率C1对本车左、右侧安全距离进行补偿；根据车速对本车左、右侧安全距离进行补偿；根据车道线信息计算出本车道车宽，并根据车宽对本车左、右侧安全距离进行补偿；确定本车到左车道线的安全距离D
leftsafe
和本车到右车道线的安全距离D
rightsafe
，并规划出左侧横向控制偏离边界、右侧横向控制偏离边界。3.根据权利要求2所述的监控横向控制能力的方法，其特征在于：所述规划出横向控制允许的偏离边界，包括：a）横向控制允许的左侧偏离边界A
max
规划：A
max
=︱Final_A0
ꢀ–ꢀ
Left_A0︱
ꢀ‑
1/2*Lane_Width
ꢀ–ꢀ
D
leftsafe
；b）横向控制允许的右侧偏离边界A
min
规划：A
min
=︱Final_A0
ꢀ–ꢀ
Right_A0︱
‑
1/2*Lane_Width
ꢀ–ꢀ
D
Rightsafe
；其中：Final_A0表示规划出的最终轨迹方程系数；Left_A0表示左侧车道线方程系数；Lane_Width表示本车车道宽度；Right_A0表示右侧车道线方程系数。4.根据权利要求3所述的监控横向控制能力的方法，其特征在于：根据车辆是否进入偏离边界来判断横向控制的合理性，具体为：若（A
min
<Final_A0 && Final_A0 < A
max
）==1 ，表示横向控制合理；否则，表示横向控制不合理。5.根据权利要求2至4任一所述的监控横向控制能力的方法，其特征在于：以本车前保中心为坐标原点O，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴,建立整车坐标系；通过前摄像头识别车道线，并以三次多项式对车道线信息进行拟合，拟合出的车道线方程为：...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖雄，王黎萌，甘国超，王清，谭秀全，任传兵，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：