机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质技术

本申请涉及机器人控制技术领域，公开了机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质。该控制方法包括：获取目标动态物体当前时刻的第一速度；将第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到控制模型输出的机器人的第二速度，第二速度与目标动态物体下一时刻的速度相对应；其中，控制模型是由机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及目标动态物体在历史运动过程中产生的第一速度，作为训练样本对控制模型进行训练得到的；根据第二速度控制机器人的机械臂，以使机械臂在下一时刻对目标动态物体进行同步跟踪。通过上述方式，能够提升机械臂追踪动态物体的精度以及机械臂在移动时的顺滑度。移动时的顺滑度。移动时的顺滑度。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，特别是涉及机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人的机械臂在抓取的物体时候需要提前知道欲抓取物体的位置，然后将机械臂的末端通过各个连杆关节角的变化到达物体的位置，再执行抓取命令。
[0003]对于移动的物体，由于每次得到的物体位置信息来自于上一时刻，因此无法通过得到物体位置、移动机械臂、抓取这一套流程去抓取。并且通过笛卡尔空间系下求解机械臂的运动往往会需要花费一段时间，物体会移动到更远的距离，难以实施抓取。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法、机器人及计算机可读存储介质，能够提升机械臂追踪动态物体的精度以及机械臂在移动时的顺滑度。
[0005]为了解决上述问题，本申请采用的一种技术方案是提供一种机器人的控制方法，该控制方法包括：获取目标动态物体当前时刻的第一速度；将第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到控制模型输出的机器人的第二速度，第二速度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取目标动态物体当前时刻的第一速度；将所述第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到所述控制模型输出的机器人的第二速度，所述第二速度与所述目标动态物体下一时刻的速度相对应；其中，所述控制模型是由所述机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及所述目标动态物体在所述历史运动过程中产生的第一速度，作为训练样本对所述控制模型进行训练得到的；根据所述第二速度控制所述机器人的机械臂，以使所述机械臂在下一时刻对所述目标动态物体进行同步跟踪。2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述机器人在历史运动过程中产生的第二速度以及所述目标动态物体在所述历史运动过程中产生的第一速度；将所述历史运动过程中产生的所述第二速度和所述第一速度初始化，以生成训练样本；将所述训练样本输入至预先建立的控制模型，以对所述控制模型进行训练。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取目标动态物体当前时刻的第一速度，包括：获取所述目标动态物体在上一时刻的第一位置和当前时刻的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置得到所述目标动态物体的第一速度。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将所述第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，并得到所述控制模型输出的机器人的第二速度，包括：将所述第一速度输入至预先训练得到的控制模型中，以使所述控制模型利用所述第一速度和所述控制模型中的误差值得到所述第二速度；其中，所述误差值是所述控制模型训练时得到的。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制模型的计算公式为：其中，表示所述机械臂的第二速度，u表示均值，e表示所述误差值，表示所述目标动态物体的第一速度，P

【专利技术属性】
技术研发人员：徐升，陈凯，欧勇盛，王志扬，江国来，熊荣，刘超，赛高乐，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：