本申请涉及一种公交车优先信号控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智慧交通技术领域，包括获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率；基于车辆到达率计算相位处的状态波速；获取相位处的信号灯信息，并基于信号灯信息和状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息；根据公交车的实时行驶数据和优先通行请求信息以及网联车辆排队信息和网联车辆消散信息确定公交车的行驶轨迹类型；根据行驶轨迹类型确定相位处的信号灯控制策略。本申请可以有效提高公交优先信号控制效果；且不需要额外安装车辆检测设备，有效降低了维护成本和投入成本。本。本。
【技术实现步骤摘要】
公交车优先信号控制方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及智慧交通
，特别涉及一种公交车优先信号控制方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着我国经济稳步发展，交通运输需求不断增加，城市交通拥堵现象日益严重。公共交通系统是缓解交通拥堵的一种重要手段，但由于其受道路交通状态影响延误现象频发，公共交通服务的可靠性和效率并不尽如人意。其中，影响公交车辆通行效率的主要因素是交通拥堵和信号配时未能适应当前交叉口通行需求而造成的公交延误。为了解决延误问题提高公共交通系统的可靠性和运行效率，以公交信号优先控制方式为公交车辆提供时间上的优先通行权是有效手段之一。
[0003]交叉口公交优先信号控制策略的实现依赖于交通数据采集，主要包括公交车到达和交叉口交通状态数据，这是公交优先信号策略决策和控制的基础。相关技术中，交通数据采集大多是基于安装于路侧的车辆检测设备（例如线圈、雷达、视频检测器等）判断公交车在路网中的位置并确定其当前行驶方向上将要通过的交叉口，在公交车到达路口前实现对该交叉口信号灯调控。虽然该方法可以实现交叉口信号灯调控，但是，该方法存在以下缺陷：一是定点安装的车辆检测设备只能获取有限的交通信息，且具有不连续性和单向性，以致优化效果不佳；二是此类信号优先控制是基于信号机预先配置的固定参数计算并输出的控制策略，缺乏对实际交通状态的感知，在车流量较大时优化效果变差；三是车辆检测设备投入大、易损坏、维护成本和工作量较大，且对检测环境要求较高，当有设备损坏或环境较为恶劣时控制效果不佳。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种公交车优先信号控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中基于定点安装的车辆检测设备实现交叉口信号灯调控而导致的公交优先信号控制效果差以及成本高的问题。
[0005]第一方面，提供了一种公交车优先信号控制方法，包括以下步骤：获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将所述实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率；基于所述车辆到达率计算所述相位处的状态波速，所述状态波速包括停车波波速、启动波波速和消散波波速；获取所述相位处的信号灯信息，并基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息；获取公交车的实时行驶数据和优先通行请求信息，并根据所述实时行驶数据、所述优先通行请求信息、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型；
根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略。
[0006]一些实施例中，所述行驶轨迹类型包括第一类行驶轨迹、第二类行驶轨迹和第三类行驶轨迹。
[0007]一些实施例中，所述信号灯控制策略包括信号灯维持预设配时状态、红灯早断和绿灯延长。
[0008]一些实施例中，所述根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略，包括：当所述行驶轨迹类型为第一类行驶轨迹时，将所述红灯早断作为信号灯控制策略；当所述行驶轨迹类型为第二类行驶轨迹时，将信号灯维持预设配时状态作为信号灯控制策略；当所述行驶轨迹类型为第三类行驶轨迹时，将所述红灯早断或绿灯延长作为信号灯控制策略。
[0009]一些实施例中，所述网联车辆排队信息包括第一时刻，所述第一时刻为所述相位处到达最大排队长度的时刻，所述网联车辆消散信息包括第二时刻，所述第二时刻为所述相位处车辆开始消散的时刻。
[0010]一些实施例中，所述根据所述实时行驶数据、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型，包括：根据所述实时行驶数据和优先通行请求信息分别确定第三时刻和第四时刻，所述第三时刻为公交车到达最大排队位置处的时刻，所述第四时刻为公交车到达所述相位处的停车线的时刻；当所述第三时刻大于所述第一时刻且所述第二时刻大于或等于所述第四时刻时，所述公交车的行驶轨迹类型为第一类行驶轨迹；当所述第三时刻大于所述第一时刻且所述第二时刻小于所述第四时刻时，所述公交车的行驶轨迹类型为第二类行驶轨迹；当所述第三时刻小于或等于所述第一时刻时，所述公交车的行驶轨迹类型为第三类行驶轨迹。
[0011]一些实施例中，在所述基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息的步骤之前，还包括：获取所述相位处的初始排队长度，所述初始排队长度用于参与所述网联车辆排队信息的计算。
[0012]第二方面，提供了一种公交车优先信号控制装置，包括：第一计算单元，其用于获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将所述实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率；第二计算单元，其用于基于所述车辆到达率计算所述相位处的状态波速，所述状态波速包括停车波波速、启动波波速和消散波波速；第三计算单元，其用于获取所述相位处的信号灯信息，并基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息；第一确定单元，其用于获取公交车的实时行驶数据和优先通行请求信息，并根据
所述实时行驶数据、所述优先通行请求信息、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型；第二确定单元，其用于根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略。
[0013]第三方面，提供了一种公交车优先信号控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的公交车优先信号控制方法。
[0014]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的公交车优先信号控制方法。
[0015]本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅可有效提高公交优先信号控制效果，还能有效降低维护成本和投入成本。
[0016]本申请提供了一种公交车优先信号控制方法、装置、设备及可读存储介质，包括获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将所述实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率；基于所述车辆到达率计算所述相位处的状态波速，所述状态波速包括停车波波速、启动波波速和消散波波速；获取所述相位处的信号灯信息，并基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息；获取公交车的实时行驶数据和优先通行请求信息，并根据所述实时行驶数据、所述优先通行请求信息、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型；根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略。本申请基于网联车辆的实时轨迹数据可以感知交叉口的实时交通状态，并基于实时交通状态预测公交车的行驶轨迹，针对不同类型的行驶轨迹提供不同的信号灯控制策略，可以有效提高公交优先信号控制效果；且不需要额外安装车辆检测设备，有效降低了维护成本和投入成本。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种公交车优先信号控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取位于交叉口某一相位处的各个网联车辆的实时轨迹数据，并将所述实时轨迹数据导入车辆到达率估算模型，得到车辆到达率；基于所述车辆到达率计算所述相位处的状态波速，所述状态波速包括停车波波速、启动波波速和消散波波速；获取所述相位处的信号灯信息，并基于所述信号灯信息和所述状态波速计算相位处的网联车辆排队信息和网联车辆消散信息；获取公交车的实时行驶数据和优先通行请求信息，并根据所述实时行驶数据、所述优先通行请求信息、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型；根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略。2.如权利要求1所述的公交车优先信号控制方法，其特征在于：所述行驶轨迹类型包括第一类行驶轨迹、第二类行驶轨迹和第三类行驶轨迹。3.如权利要求2所述的公交车优先信号控制方法，其特征在于：所述信号灯控制策略包括信号灯维持预设配时状态、红灯早断和绿灯延长。4.如权利要求3所述的公交车优先信号控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹类型确定所述相位处的信号灯控制策略，包括：当所述行驶轨迹类型为第一类行驶轨迹时，将所述红灯早断作为信号灯控制策略；当所述行驶轨迹类型为第二类行驶轨迹时，将信号灯维持预设配时状态作为信号灯控制策略；当所述行驶轨迹类型为第三类行驶轨迹时，将所述红灯早断或绿灯延长作为信号灯控制策略。5.如权利要求2所述的公交车优先信号控制方法，其特征在于：所述网联车辆排队信息包括第一时刻，所述第一时刻为所述相位处到达最大排队长度的时刻，所述网联车辆消散信息包括第二时刻，所述第二时刻为所述相位处车辆开始消散的时刻。6.如权利要求5所述的公交车优先信号控制方法，其特征在于，所述根据所述实时行驶数据、所述网联车辆排队信息和所述网联车辆消散信息确定所述公交车的行驶轨迹类型，包括：根据所述实时行驶数据和优先通行请求信息分别确定第三时刻和第四时刻，所述第三时刻为公交车到达最大排队位置处的时...
【专利技术属性】
技术研发人员：张祎，谭百宏，何书贤，邱志军，
申请(专利权)人：华砺智行武汉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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