控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种控制方法、装置及存储介质。控制方法应用于自动门的开启与关闭，控制方法包括：建立一侦测区域；获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标；获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标；依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量；依据目标向量判断对象的运动方向；获取所有对象的深度信息；依据深度信息计算对象的第一夹角；判断第一夹角是否小于一第一阈值；依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令。上述控制方法，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住对象。住对象。住对象。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及自动门控制
，具体涉及一种控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]自动门普遍存在于电梯、商场入口、楼宇入口、地铁等人员经常进出之处，现有的自动门探测通常采取被动式感应，例如红外遮断感应器、红外一维面阵侦测感应器等。
[0003]在实现本申请的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：被动式感应只能检测人员在不在检测范围内，人员在检测范围内时自动门开启，人员不在检测范围内时自动门关闭或不开启。当自动门开始关闭时，如果此时有人员穿越自动门，自动门无法立刻停止或由关闭转为开启，很容易夹到行进中的人员，自动门并不能判断人员的意图，无法保证人员的安全。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提出一种控制方法、装置及存储介质，以解决上述自动门不能判断人员的意图，无法保证人员的安全的问题。
[0005]本申请的第一方面提供一种控制方法，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，所述控制方法包括：
[0006]建立一侦测区域；
[0007]获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；
[0008]获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；
[0009]依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；
[0010]依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；
[0011]获取所有所述对象的深度信息；r/>[0012]依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；
[0013]判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；
[0014]依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。
[0015]上述控制方法，通过建立侦测区域，获取第一时间侦测区域内所有对象的第一坐标，获取第二时间侦测区域内所有对象的第二坐标，依据第一坐标和第二坐标，获取每个对象在第一时间和第二时间之间的目标向量，依据目标向量判断对象的运动方向，获取对象的深度信息，依据深度信息计算对象的第一夹角，判断第一夹角是否小于第一阈值，依据对象的运动方向和第一夹角是否小于第一阈值，生成控制指令，使得自动门能够主动判断侦测区域内对象的意图，当判断到对象意图穿越自动门时，自动门依据控制指令开启或由关闭状态转换为开启状态，避免夹住意图穿越自动门的对象，保证对象的安全。还能够避免对象操作实体开关门按键，减少直接接触，降低接触传染病毒的风险。
[0016]在一些实施例中，使用所述雷达装置和所述摄像装置建立所述侦测区域；
[0017]使用所述雷达装置获取第一时间所述侦测区域内所有所述对象的第一坐标；
[0018]使用所述雷达装置获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；
[0019]使用所述摄像装置获取所有所述对象的深度信息；
[0020]所述第一夹角为所述对象与所述摄像装置之间的夹角。
[0021]如此，雷达装置和摄像装置用于共同判断对象的意图，雷达装置和摄像装置配合使用，有利于对对象的意图进行准确判断。
[0022]在一些实施例中，所述摄像装置具有第一视场，所述雷达装置具有第二视场，所述第一视场的角度小于所述第二视场的角度，所述第一视场和所述第二视场的重叠视场形成所述侦测区域。
[0023]如此，侦测区域通过满足上述条件，雷达装置获取侦测区域内对象的坐标，摄像装置获取侦测区域内对象的深度信息，雷达装置和摄像装置配合使用，能够减少摄像装置的运算量，有利于节省雷达装置和摄像装置整体的功耗和硬件成本。摄像装置的第一视场的角度小于雷达装置的第二视场的角度，有利于侦测对象在侦测区域内的变化，还有利于进一步减少摄像装置的运算量。
[0024]在一些实施例中，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤，包括：
[0025]生成判定向量，所述判定向量为所述第一坐标与每个所述第二坐标之间的向量；
[0026]计算所述判定向量以生成模值；
[0027]依据所述模值中的最小值获取目标向量。
[0028]如此，通过上述方法步骤，获取每个对象的目标向量，运算简单，能够减少摄像装置和雷达装置的运算量。
[0029]在一些实施例中，所述模值中的最小值存在至少两个时，所述依据所述模值中的最小值获取目标向量的步骤，包括：
[0030]获取所述对象的所述深度信息；
[0031]依据所述模值中的最小值及所述深度信息获取目标向量。
[0032]如此，当模值中的最小值存在至少两个时，通过上述方法步骤，获取每个对象的目标向量，避免目标向量获取错误，进而影响对对象的意图的判断。
[0033]在一些实施例中，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤之后，所述控制方法还包括：
[0034]删除所述第一坐标；
[0035]保存所述目标向量及所述第二坐标。
[0036]如此，通过删除第一坐标，保存目标向量及第二坐标，避免摄像装置和雷达装置中存储大量数据，减少摄像装置和雷达装置的运算量，节省摄像装置和雷达装置的存储和功耗。
[0037]在一些实施例中，所述自动门为电梯的电梯门；
[0038]所述控制方法还包括：
[0039]获取所述电梯内所述对象的数量值；
[0040]判断所述数量值是否小于一数量阈值；
[0041]依据所述数量值是否小于所述数量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令；
[0042]和/或，
[0043]所述电梯内设置有重量感应器；
[0044]所述控制方法还包括：
[0045]获取所述电梯内所述对象的重量值；
[0046]判断所述重量值是否小于一重量阈值；
[0047]依据所述重量值是否小于所述重量阈值、所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。
[0048]如此，自动门为电梯门时，通过满足上述方法步骤，在保证能够对对象的意图进行判断的基础上，对电梯内对象的数量进行监控，控制电梯内的对象的数量在合理范围内，避免电梯超载而发生事故。还能够对电梯内对象的重量进行监控，控制电梯内的对象的重量在合理范围内，避免电梯超载而发生事故。
[0049]在一些实施例中，所述控制方法还包括：
[0050]计算所述对象与所述雷达装置之间的第二夹角；
[0051]判断所述第二夹角是否小于一第二阈值；
[0052]依据所述第二夹角是否小于所述第一阈值，生成控制辅助指令。
[0053]如此，通过计算对象与雷达装置之间的第二夹角，并依据第二夹角是否小于第二阈值，生成控制辅助指令，自动门依据控制辅助指令与控制指令执行开启或关闭的动作，使得对自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，应用于自动门的开启与关闭，所述自动门的上方设置有摄像装置和雷达装置，其特征在于，所述控制方法包括：建立一侦测区域；获取第一时间所述侦测区域内所有对象的第一坐标；获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量；依据所述目标向量判断所述对象的运动方向；获取所有所述对象的深度信息；依据所述深度信息计算所述对象的第一夹角；判断所述第一夹角是否小于一第一阈值；依据所述对象的运动方向和所述第一夹角是否小于所述第一阈值，生成控制指令。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，使用所述雷达装置和所述摄像装置建立所述侦测区域；使用所述雷达装置获取第一时间所述侦测区域内所有所述对象的第一坐标；使用所述雷达装置获取第二时间所述侦测区域内所有所述对象的第二坐标；使用所述摄像装置获取所有所述对象的深度信息；所述第一夹角为所述对象与所述摄像装置之间的夹角。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述摄像装置具有第一视场，所述雷达装置具有第二视场，所述第一视场的角度小于所述第二视场的角度，所述第一视场和所述第二视场的重叠视场形成所述侦测区域。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时间之间的目标向量的步骤，包括：生成判定向量，所述判定向量为所述第一坐标与每个所述第二坐标之间的向量；计算所述判定向量以生成模值；依据所述模值中的最小值获取目标向量。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述模值中的最小值存在至少两个时，所述依据所述模值中的最小值获取目标向量的步骤，包括：获取所述对象的所述深度信息；依据所述模值中的最小值及所述深度信息获取目标向量。6.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述依据所述第一坐标和所述第二坐标，获取每个所述对象在所述第一时间和所述第二时...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚琪，罗伟城，张耀中，
申请(专利权)人：江西晶浩光学有限公司，
类型：发明
国别省市：