控制装置、控制方法和程序制造方法及图纸

控制装置包括：接收单元，其接收任意风速矢量，该矢量由至少一个外部风速计测量；风力预测单元，其基于所接收到的风速矢量来预测要在预定时间之后施加在移动体上的风力；以及控制单元，其基于所预测的风力来控制对移动体的驱动。驱动。驱动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、控制方法和程序


[0001]本公开内容涉及控制装置、控制方法和程序。

技术介绍

[0002]近年来，正在研究如何通过使用诸如无人机的紧凑的飞行体来在从空中的位置起的宽范围的区域上高效地执行工作。
[0003]例如，以下提及的专利文献1公开了一种通过使用飞行器机体向田间散布肥料等的技术。此外，通常通过使用安装有成像装置的无人机等捕获从空中的位置起的宽区域的图像。
[0004]在使用飞行体执行工作的情况下，重要的是在工作期间将飞行体稳定地保持在预定位置处，或者使飞行体沿预定轨道稳定地飞行。因此，已经开发出一种技术，该技术在悬停的飞行体的位置由于强风而改变的情况下，例如，通过使用GNSS(全球导航卫星系统)传感器等，自动地将飞行体移动回至在强风吹来之前飞行体所存在的位置。
[0005]引文列表
[0006]专利文献
[0007]专利文献1：日本专利特许公开第2018
‑
127076号

技术实现思路

[0008]技术问题
[0009]然而，利用前述技术，当强风吹来时，难以防止飞行体的位置和姿势暂时变得不稳定。为此，需要一种即使在突然强风吹来的情况下也尽可能稳定地保持飞行体的位置和姿势的技术。
[0010]问题的解决方案
[0011]本公开内容提供了一种控制装置，该控制装置包括：接收部，其接收由至少一个外部风速计在任何时间点测量的风速矢量；风力(wind power)预测部，其基于所接收到的风速矢量来预测要在经过预定时间段之后施加至移动体的风力；以及控制部，其基于所预测的风力来控制对移动体的驱动。
[0012]此外，本公开内容提供一种控制方法，该控制方法包括：接收由至少一个外部风速计在任何时间点处测量的风速矢量；通过算术设备基于所接收到的风速矢量来预测要在经过预定时间段之后施加至移动体的风力；以及基于所预测的风力来控制对移动体的驱动。
[0013]此外，本公开内容提供了一种程序，该程序用于使计算机用作：接收部，其接收由至少一个外部风速计在任何时间点测量的风速矢量；风力预测部，其基于所接收到的风速矢量来预测要在经过预定时间段之后施加至移动体的风力；以及控制部，其基于所预测的风力来控制对移动体的驱动。
附图说明
[0014][图1]图1是描绘在根据本公开内容的一个实施方式的控制装置的控制下的移动体的一个示例的说明图。
[0015][图2]图2是用于说明根据实施方式的控制装置的功能配置的框图。
[0016][图3]图3是描绘热图的一个示例的示意图，该热图指示在预定环境中的各个位置处的风速矢量。
[0017][图4]图4是用于说明根据第二移动体处的风速矢量来预测第一移动体处的风速矢量的方法的说明图。
[0018][图5]图5是用于说明根据实施方式的控制装置的操作流程的流程图。
[0019][图6A]图6A是描绘每个均包括风速计的多个第二移动体用于使包括成像装置的第一移动体进行稳定飞行的示例的说明图。
[0020][图6B]图6B是描绘使每个均包括风速计和成像装置的多个第一移动体进行相互稳定飞行的示例的说明图。
[0021][图7A]图7A是描绘第一移动体和第二移动体的布置示例的说明图。
[0022][图7B]图7B是描绘第一移动体和多个第二移动体的布置示例的说明图。
[0023][图8]图8是用于说明包括测量风速矢量的风速计的观测机的说明图。
[0024][图9]图9是示出根据实施方式的控制装置的硬件配置的一个示例的框图。
具体实施方式
[0025]下面将参照附图详细说明本公开内容的优选实施方式。要注意的是，在整个本说明书和附图中，具有基本相同的功能配置的部件将由相同的附图标记表示，并且将省略其冗余的说明。
[0026]要注意的是，将按照以下顺序给出说明。
[0027]1.控制装置的概述
[0028]2.控制装置的配置
[0029]3.控制装置的操作
[0030]4.变型
[0031]5.硬件配置
[0032]<1.控制装置的概述>
[0033]首先，将参照图1说明根据本公开内容的一个实施方式的控制装置的概述。图1是描绘在根据本实施方式的控制装置的控制下的移动体的一个示例的说明图。
[0034]注意，在下面的描述中，将飞行体描述为移动体的一个示例，但是在根据本实施方式的在控制装置的控制下的移动体不限于这样的示例。在控制装置的控制下的移动体不需要飞行。
[0035]如图1所示，根据本实施方式的控制装置控制飞行的第一移动体10的位置和姿势。具体地，根据本实施方式的控制装置基于由包括风速计的第二移动体20测量的风速矢量来控制第一移动体10的位置和姿势，该第一移动体10在从空中的位置起的宽范围的区域上执行工作。注意，根据本实施方式的控制装置还可以控制包括风速计的第二移动体20的位置和姿势。
[0036]例如，第一移动体10是包括成像装置30并且利用旋转叶片飞行的诸如直升机或多旋翼飞行器(multicopter)的飞行体。例如，第一移动体10可以通过使用成像装置30来捕获从空中的位置起的宽范围的区域的图像。
[0037]然而，第一移动体10可以包括除了成像装置30之外的任何装置，只要该装置在从空中的位置起的宽范围的区域上执行工作即可。例如，第一移动体10可以包括测量从空中的位置起的宽范围的地形特征的测量装置，或者朝向从空中的位置起的宽范围的区域散布液体或固体对象的散布装置。
[0038]因为第一移动体10在从空中的位置起的宽范围的区域上执行工作，因此重要的是，第一移动体10的位置和姿势是稳定的。具体地，对于第一移动体10而言，重要的是，即使在接收到突然的强风等的情况下，第一移动体10仍在尽可能地保持第一移动体10的位置和姿势不受干扰的同时进行飞行。
[0039]例如，第二移动体20包括风速计。与第一移动体10类似地，第二移动体20是诸如用旋转叶片飞行的直升飞机或多旋翼飞行器的飞行体。通过使用风速计，第二移动体20测量第二移动体20的位置处的风速矢量。
[0040]根据本实施方式的控制装置基于在第二移动体20处测量的风速矢量来预测要在经过预定时间段之后施加至第一移动体10的风力，并且基于所预测的风力来控制第一移动体10。因此，控制装置可以使第一移动体10生成用于抵消要施加至第一移动体10的风力的推力。因此，可以抑制第一移动体10的位置和姿势被如强风的干扰所干扰。
[0041]根据本实施方式的控制装置可以是设置在第一移动体10上的控制单元。替选地，根据本实施方式的控制装置可以是能够与第一移动体10和第二移动体20进行无线通信的信息处理装置。
[0042]<2.控制装置的配置>
[0043]接下来，将参照图2至图4具体说明根据本实施方式的控制装置的配置，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，包括：接收部，其接收由至少一个外部风速计在任何时间点测量的风速矢量；风力预测部，其基于所接收到的风速矢量来预测要在经过预定时间段之后施加至移动体的风力；以及控制部，其基于所预测的风力来控制对所述移动体的驱动。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制部以抵消风力的方式来控制对所述移动体的驱动。3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述风力预测部还基于由设置在所述移动体上的内部风速计测量的风速矢量，来预测要在经过预定时间段之后施加至所述移动体的风力。4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述风力预测部还基于所述移动体的周围的环境信息，来预测要在经过预定时间段之后施加至所述移动体的风力。5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述风力预测部基于由放置在不同位置处的多个外部风速计测量的风速矢量，来预测要在经过预定时间段之后施加至所述移动体的风力。6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述风力预测部基于由在所述移动体所处位置的下风侧的外部风速计测量的风速矢量，来预测要在经过预定时间段之后施加至所述移动体的风力。7.根据权利要求5所述的控制装置，其中，所述风力预测部基于由在距所述移动体的预定距离内存在的所述外部风速计测量的风速矢量，来预测要在经过预定时间段之后施加至所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹤见辰吾，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：