本申请涉及一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质，涉及汽车测试技术领域，包括从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；将当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在历史目标车辆组的第一目标车辆和只在当前目标车辆组的第二目标车辆；解除第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，第一模拟通道属于模拟通道组；建立第二目标车辆与第一模拟通道的映射关系。通过本申请毫米波雷达可完成实际工况中存在的具有实时切换特性的不同危险探测目标的识别，实现了实际工况中毫米波雷达探测目标的筛选和跟踪特性的模拟。和跟踪特性的模拟。和跟踪特性的模拟。
【技术实现步骤摘要】
毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及汽车测试
，特别涉及一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着技术的发展与时代的进步，汽车行业正在朝着智能化的方向发展，而无人驾驶作为汽车智能化发展的重要代表，其在近几年内的发展得到了质的飞跃。其中，无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，与传统的车辆驾驶需要人参与的情况不同，其主要通过车内的车载传感系统(包括相关智能软件及多种感应设备)实现感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息作出判断，控制车辆的速度和转向，从而确保车辆能够安全、可靠地在道路上正常行驶。由此可见，无人驾驶汽车突破了传统的以驾驶员为核心的模式，在一定程度上提高了行车的安全性和稳定性，降低了交通事故的发生率，并且能够减少尾气排放和能源损耗，具有较高的经济效益和社会效益，是未来智慧城市发展的重要组成部分。
[0003]不过，由于无人驾驶汽车上搭载的Lidar(LaserRadar，激光雷达)和摄像头都使用了光波段的电磁波，而这个波段的电磁波存在透射和绕射性能不好的缺陷，即一旦有遮挡就无法使用，以致Lidar和摄像头在雨天、雾天等场合无法工作。于是，为了使无人驾驶汽车可在各种不同的环境中正常驾驶，在无人驾驶汽车上搭载了不会受雨、雾、灰尘等环境因素影响的毫米波雷达，该毫米波雷达不仅是自动驾驶稳定工作的重要保障，且在预防由于碰撞而导致的交通事故方面也起着至关重要的作用。由此可见，毫米波雷达的工作性能以及相关算法程序的好坏会严重影响智能汽车的安全性，因此，需对毫米波雷达的工作性能进行测试。
[0004]相关技术中，通过机械式的模拟虚拟目标对待测毫米波雷达进行HIL(Hardware
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Loop，硬件在环)测试，但是，由于其未考虑实际工况对待测毫米波雷达测试的影响，导致HIL测试场景与实车测试场景中探测目标的特性存在不一致的问题；此外，当单通道模拟目标发生切换时，需等到新的探测目标到达切换位置后，才将信号发射器转移至切换位置并开始探测目标的模拟，但是由于切换前后的目标横向位置存在较大差异，使得其存在响应时滞的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种毫米波雷达目标模拟方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中存在的HIL测试场景与实车测试场景中探测目标特性不一致的问题。
[0006]第一方面，提供了一种毫米波雷达目标模拟方法，包括以下步骤：
[0007]在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；
[0008]将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组
进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；
[0009]解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；
[0010]建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。
[0011]在上述技术方案的基础上，所述方法还包括：
[0012]从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；
[0013]根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；
[0014]对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。
[0015]在上述技术方案的基础上，在建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系之后，还包括：
[0016]当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；
[0017]根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；
[0018]关闭所述虚拟信号接发器。
[0019]在上述技术方案的基础上，在所述关闭所述虚拟信号接发器之后，还包括：
[0020]当所述第一待匹配车辆驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动所述虚拟信号接发器，以供所述待测毫米波雷达接收所述虚拟信号接发器发射的信号，并根据所述信号进行性能测试。
[0021]在上述技术方案的基础上，所述在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，包括：
[0022]在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；
[0023]根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进行排序，得到排序队列；
[0024]从所述排序队列中选取排列在前N位的所述目标车辆组成当前目标车辆组。
[0025]第二方面，提供了一种毫米波雷达目标模拟装置，包括：
[0026]目标筛选单元，其用于在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；
[0027]目标比较单元，其用于将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；
[0028]关系解除单元，其用于解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；
[0029]关系建立单元，其用于建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。
[0030]在上述技术方案的基础上，所述模拟装置还包括预匹配目标探测单元，其用于：
[0031]从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；
[0032]根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；
[0033]对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。
[0034]在上述技术方案的基础上，所述模拟装置还包括待匹配目标模拟单元，其用于：
[0035]当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；
[0036]根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；
[0037]关闭所述虚拟信号本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，包括：在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，所述当前目标车辆组中的每辆目标车辆均位于待测毫米波雷达的探测范围内；将所述当前目标车辆组与上一时刻从虚拟交通场景中筛选出的历史目标车辆组进行对比，确定出只在所述历史目标车辆组的第一目标车辆和只在所述当前目标车辆组的第二目标车辆；解除所述第一目标车辆与第一模拟通道的映射关系，所述第一模拟通道属于模拟通道组；建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系。2.如权利要求1所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，所述方法还包括：从待测毫米波雷达探测范围之外筛选出N辆待匹配车辆，其中，N是所述模拟通道组中模拟通道的数量，N为正整数；根据待匹配车辆的位置确定所述待匹配车辆的驶入方向信息，所述驶入方向信息为待匹配车辆欲驶入待测毫米波雷达可探测范围的方向信息；对N辆所述待匹配车辆的车辆信息进行存储，所述车辆信息包括所述驶入方向信息和所述待匹配车辆的ID号。3.如权利要求2所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，在建立所述第二目标车辆与所述第一模拟通道的映射关系之后，还包括：当所述模拟通道组中存在M个空闲模拟通道时，从N辆所述待匹配车辆中筛选出M辆第一待匹配车辆分别与M个所述空闲模拟通道建立映射关系，其中，1≤M≤N，M为正整数；根据所述第一待匹配车辆的驶入方向信息控制与所述第一待匹配车辆具有映射关系的空闲模拟通道上的虚拟信号接发器运动至预设位置处；关闭所述虚拟信号接发器。4.如权利要求3所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，在所述关闭所述虚拟信号接发器之后，还包括：当所述第一待匹配车辆驶入待测毫米波雷达探测范围时，启动所述虚拟信号接发器，以供所述待测毫米波雷达接收所述虚拟信号接发器发射的信号，并根据所述信号进行性能测试。5.如权利要求1所述的毫米波雷达目标模拟方法，其特征在于，所述在当前时刻，从虚拟交通场景中筛选出当前目标车辆组，包括：在当前时刻的虚拟交通场景中，获取各个目标车辆的速度以及各个目标车辆与待测毫米波雷达所在车辆的距离；根据所述速度和所述距离得到所述各个目标车辆的危险度，按照危险度由高到低的顺序，对各个所述目标车辆进...
【专利技术属性】
技术研发人员：张峻荧，苏芮琦，黄波，王士焜，何帆，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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